tian/CounterDroneBackend
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tian
ca0ce8aa52 重命名核心模型：TargetConfig→DroneProfile, SimTask→Scenario, TaskFullConfig→ScenarioConfig, TaskId→ScenarioId 
- DroneType 枚举清理：移除 Electric/Piston，重编号 HighSpeed=2
- planner_config.json / defaults.json 同步迁移
- 238 单元测试全部通过
 2026-06-18 15:02:58 +08:00
tian
def3996f4f 更新编译产物：Core.dll 复制到 Unity Plugins 2026-06-18 13:43:14 +08:00
tian
fb87fdfa22 统一平台物理模型：去除空基/地基分支 
- BuildCandidate 合并 BuildAirBased/GroundBasedCandidate 为单一方法，统一用 MuzzleVelocity
- TryGenerateFireEvents 统一用 InterceptCalculator.Compute，去除 ComputeHorizontal
- 抛物线选解策略：两解逐一验证可行性（距离匹配 + fireTime>0），选最早拦截的解
- 空基 FireUnit 补充 MuzzleVelocity 字段（等于 CruiseSpeed）
- 所有 238 个单元测试通过
 2026-06-18 13:40:48 +08:00
tian
92d1131dc1 fix: 统一选择远点命中 + FlightDuration 传递，喷气式通过 
PlanUnitLane: ParabolicMotion.GetFlightTimes 选远点（离无人机近）
FireEvent: 新增 FlightDuration 字段
MunitionEntity: 接收 flightDuration → _useTimeArrival，按时间到达
地基: FlightDuration = interceptShellTime（保持 InterceptCalculator 一致性）
空基: FlightDuration = ParabolicMotion 选出的远点 tof

238 全部通过
 2026-06-18 10:04:30 +08:00
tian
b4f9a4055c build: 同步 DLL 到 Unity Plugins 2026-06-18 00:14:44 +08:00
tian
4631049aad refactor: 引入 ParabolicMotion 替代自研抛物线方程，修复 c 符号 bug 
新增 ParabolicMotion 模块：
- GetFlightTimes(yTarget) 返回所有正时间
- GetFlightTime(yTarget, pref) 按偏好选择
- SolveAngles(range, hd, v0) 返回两个角度
- 支持 TrajectoryPreference {High, Low, Nearest, Farthest}

Kinematics 委托给 ParabolicMotion：
- CalculateLaunchAngle → SolveAngle(Low)
- ComputeParabolicRange → ComputeRange(Nearest)

修复 AI 模块 bug：c = y0 - yTarget → c = yTarget - y0
 2026-06-18 00:12:45 +08:00
tian
5909c86402 fix: ManagerVerification waypoint 缺 Speed 字段 2026-06-17 23:25:08 +08:00
tian
ebebb41671 fix: 创建 StreamingAssets 并放入 defaults.json 和 planner_config.json 2026-06-17 23:23:29 +08:00
tian
eb0cb66196 fix: 同步 DLL 到 Unity Assets/Plugins（不是 unity_plugins） 2026-06-17 23:22:23 +08:00
tian
3d33aac428 fix: 强制同步 Core.dll（unity_plugins 在 gitignore 中） 2026-06-17 20:24:00 +08:00
tian
edea5eaaf0 docs: 实施跟踪 V1.7 — Phase 12 + 高弹道待解决问题 2026-06-17 20:22:35 +08:00
tian
276bb7adfa fix: 空基/地基统一发射角计算，风偏纳入；三机全灭 
Kinematics: ComputeParabolicRange 垂直运动直接算时间
DefensePlanner: cloudGen 先算再基于此算角度，消除风偏导致的不一致
DefaultLaneDivider: 宽+深双维度判断拆分
DroneEntity/RoutePlan: 支持 LateralAxis/LongitudinalAxis
MunitionEntity: _arrivesDescending 修正
测试: 237 通过，Jet(Skip:高弹道)
 2026-06-17 20:20:00 +08:00
tian
0b7bf2ab6f feat: 编队轴配置 + LaneDivider 策略 + 数据版本 V3 
RoutePlan/FormationTemplate: 新增 LateralAxis/LongitudinalAxis (0=X,1=Y,2=Z)
DroneEntity: 按 axis 展开编队偏移（lat轴→xyzw, long轴→x偏移, vert→y）
DefaultLaneDivider: 宽/深双维度判断，任一超云团半径则拆分
DefensePlanner: PlanUnitLane 读 LateralAxis 决定偏移方向
defaults.json: air-standard EORange 9600→4000, 所有编队加 axis 字段, 版本 2→3
DatabaseManager: 场景版本 2→3
 2026-06-17 18:52:53 +08:00
tian
6b2905b9f8 fix: 活塞想定坐标规范化 — 己方0点，无人机在远方6600→0 2026-06-17 18:01:22 +08:00
tian
005efae27e refactor: 空基/地基统一规划流程 — 碰撞点之后无分支 
DefensePlanner:
- 每发目标点独立计算 launchAngle（地基+空基统一用 CalculateLaunchAngle）
- 碰撞点后统一：cloudGen=tx-wx*expansionTime, deliveryTime 唯一分支
- 空基不再固定 θ=0，改用弹道求解 → 每发云团沿航线均匀分布

InterceptCalculator.ComputeHorizontal:
- 自动识别航路方向（±X），不再硬编码 +X

Kinematics:
- ComputeParabolicRange/ParabolicApex 接受负角度（俯射）

预设：
- air-standard EORange: 9600→4000（1.2×探测距离=4800, 无人机4500m≈1.12×）
- 空基坐标：己方0, 平台5000, 无人机9500→0
- 活塞坐标：平台6600 (1.1×探测6000)

删除不适合新规划的单元测试（AirBased 场景测试）
 2026-06-17 17:59:13 +08:00
tian
06038d3e90 fix: 每发炮弹独立计算发射角，云团均匀分布；探测门控发射 
DefensePlanner:
- PlanUnitLane 中为目标点(tx,ty,tz)重新计算 launchAngle
- 不再复用 InterceptCalculator 的统一角度，每发角度不同
- 活塞想定：平台从 7000→6600（1.1×探测距离）

结果：8发炮弹云团沿航线均匀分布，间距~32m
 2026-06-17 17:14:37 +08:00
tian
24ba621581 fix: 发射计划以探测时刻为时间起点 — 引擎等探测后才执行 
SimulationEngine:
- _anyThreatDetected 门控：无人机未进入探测范围前不执行发射
- _detectionTime 记录首次探测时刻
- 发射时间 = fe.FireTime(偏移) + _detectionTime
- 删除 AirBased/GroundBased_LaunchesWithCorrectDescription（测试旧行为）

设计：planner 给出的 fireTime 是相对探测时刻的偏移，引擎在探测后应用偏移
 2026-06-17 16:44:14 +08:00
tian
79256d56f4 release: 0.9.0 — CHANGELOG + VERSION + 任务跟踪 Phase 11 2026-06-17 16:13:05 +08:00
tian
0b531de794 docs: 同步设计文档 — 空基固定阵位发射、实体属性更新、基础数据 CRUD 架构 2026-06-17 16:10:54 +08:00
tian
bc8b401ef6 docs: 总体架构 V14 — FrameDataStore 内存回放双层存储设计 2026-06-17 16:08:58 +08:00
tian
6098186f34 perf: 回放优先用内存 LiveFrames — 仿真刚结束时避免读数据库 
FrameDataStore:
- Flush() 后保留 LiveFrames 副本在内存
- BeginRecording() / Discard() 时清除 LiveFrames

ReplayController:
- LoadReplay(taskId, frameStore) 优先取 LiveFrames
- frameStore 为 null 或 LiveFrames 为空时回退读 SQLite
- SimulationRunner 暴露 FrameStore 供 ReplayController 传入
 2026-06-17 16:07:24 +08:00
tian
4c2c18cfcc docs: 重写对接文档 — 五步完整工作流（基础数据→想定→仿真→报告→回放） 2026-06-17 15:57:41 +08:00
tian
5d79e26e0f feat: ScenarioManager 接入 DataService — 前端启动前即可管理基础数据 2026-06-17 15:54:20 +08:00
tian
6f28704368 docs: 对接文档 V1.5 — 新增 DataService 基础数据 CRUD 章节 2026-06-17 15:50:48 +08:00
tian
e782062377 feat: Unity 端接入 DataService — 前端可直接 CRUD 基础数据 
SimulationRunner 新增 DataService 属性
SimulationBootstrap 自动创建 DataService 并注入 Runner
前端调用: runner.DataService.GetAllDrones() 等
 2026-06-17 15:50:22 +08:00
tian
120f2805ec feat: 基础数据 CRUD — 统一命名，建表入库，DataService 提供全 CRUD 
类名规范化:
- FireUnitTemplate → FireUnitSpec（火力单元规格）
- TargetPreset → DroneSpec（无人机规格）
- DetectionPreset → SensorSpec（传感器规格）
- WeatherPreset → EnvironmentSpec（环境规格）
- RoutePreset → RouteTemplate（航线模板）

DefaultData 属性重命名:
- Targets → Drones, DetectionEquipment → Sensors, Weather → Environments
- JSON 兼容: JsonPropertyName 保持原键名

新增: IDataService + DataService — 7 类基础数据全 CRUD
新增: 6 个 Repository（SpecRepositories.cs）
新增: DatabaseManager 自动建表 + 种子数据（RouteTemplate.Waypoints JSON 序列化存储）

测试: 243 通过
 2026-06-17 12:36:49 +08:00
tian
e250093a16 docs: 更新对接文档 V1.4，同步实体属性变更 
- 事件示例：cloud.Dispersion.Center → cloud.PosX/Y/Z, cloud.Radius
- API 列表：新增 Platforms 访问
- 新增 EntitySnapshot 字段文档（VelX/Y/Z）
- 新增实体属性速查表（所有 5 种实体）
- 测试状态更新：243 测试 9 秒全部通过
- Unity 脚本同步更新
 2026-06-17 12:20:55 +08:00
tian
3bb6e7a091 feat: 补全实体属性暴露，让 Unity 前端可直接访问所有运行时数据 
引擎层:
- 新增 Platforms 列表 (SimulationEngine.Platforms)
- EntitySnapshot 新增 VelX/VelY/VelZ 速度字段
- CollectSnapshots 收集所有实体类型（含 Munition/Detection）

CloudEntity: Pos/Radius/Density/Phase/Elapsed 便捷属性
MunitionEntity: Start/LaunchTime/ElapsedTime + Velocity 瞬时速度
DroneEntity: TraveledArc/TotalArc/Progress 航程进度
PlatformEntity: Target/FlightDistance/FlownDistance 飞行目标
DetectionEntity: PosX/Y/Z 位置（从 Source.Position）
 2026-06-17 12:16:37 +08:00
tian
ff830c1221 fix: 启用并修复 3机空基编队测试 
DefaultScenarios:
- Seed3DronesAirBased: 参数对齐单机空基测试（风速5m/s东风、航速200）
- 3个平台沿X轴间隔300m分布（6000/6300/6600）

FullPipelineTests:
- Scenario_3DronesAirBased: 移除Skip，所有无人机被摧毁
- Scenario_DetectionDriven: 移除Skip，测试通过

测试: 243 通过 0 失败
 2026-06-17 12:06:53 +08:00
tian
da4e8d5c63 refactor: 移除隐藏 Math.Max 回退，改为显式验证或数值 epsilon 
GaussianPuffDispersion:
- BurstChargeKg ≤ 0 → 抛异常，不再用 Math.Max(0.01, ...) 掩护
- Phase3 扩散距离 x ≤ 0 → 跳过，不再用 Math.Max(1f, ...)
- Opacity/SizeMultiplier → 除零改为显式判 0
- 缓存 _initialRadius 避免重复 Pow 计算

CloudExpansionModel:
- BurstChargeKg ≤ 0 → 抛异常
- Phase3 x ≤ 0 → 直接返回 Phase2 末半径
- RoundsNeeded: s ≤ 0 → 返回 1

DefensePlanner:
- yLanes>1 判定已在上一行，去掉冗余 Math.Max(1, ...)

InterceptCalculator:
- 保留 +0.001f epsilon（确保 ts>0），但不作为隐藏回退
- 改用显式加偏移替代 Math.Max(0.001f, ...)

DetectionCalculator.SpreadRadius: accuracy<0 → 抛异常
RouteGeometry: arcLength<0 → 钳位为 0（显式 if）

保留 10 处合法 Math.Max（取两值中较大者或几何钳位）
 2026-06-17 11:30:56 +08:00
tian
7bdda062c0 fix: 空基弹药从固定阵位水平发射，修正到达判定和插值 
DefensePlanner 空基:
- 移除「飞到投放点再投弹」模型
- 改用固定阵位 + ComputeParabolicRange 前向计算
- ComputeHorizontal 使用 platform.PosY 替代 unit.ReleaseAltitude
- 云团位置 = 炮弹到达位置（飞行方向指向拦截点）

MunitionEntity:
- LaunchAngle/Azimuth/MuzzleVelocity/FlightDuration 改为 public
- 修正下落场景到达判定：发射点高于释放高度时等 Y 下降到位
- 修正插值除零回退 Math.Max(0.01f, ...) 导致负分母炸裂

SimulationEngine:
- 删除空基「到达投放点」死代码
- 删除 InterceptCalculatorAirTests 打印测试

测试: 241 通过 0 失败
 2026-06-17 11:23:02 +08:00
tian
e1f576fbe5 chore: 移除临时文件 t.txt 2026-06-17 10:46:13 +08:00
tian
0ed714a730 refactor: 抛物线运动学前向计算 — 移除回退/反算，统一用 ParabolicPosition 
Kinematics:
- CalculateLaunchAngle/ParabolicTimeOfFlight/ParabolicShellTime: 移除静默钳位和 45° 回退，输入无效直接抛异常
- 新增 ComputeParabolicRange(v₀,θ,Δy) → (射程,飞行时间) — 正问题
- 新增 ParabolicApex(v₀,θ) → (顶点高度,顶点时间)
- ParabolicShellTime 改为委托，不重复实现

MunitionEntity:
- launchAngle 必须由方案提供，不再反算
- _flightDuration 用 ComputeParabolicRange 正算
- 删除死代码 CommandFlyTo / 「到达投放点」路径

DefensePlanner:
- 地基用 InterceptCalculator 的 shellTime，不再用 ParabolicShellTime 反算

SimulationEngine:
- 删除空基「到达投放点」死代码

Tests: 240 通过 (KinematicsTests 38, DefensePlannerTests 36, SimulationEngineTests 12, MunitionEntityTests 3)
 2026-06-17 10:45:56 +08:00
tian
72e465570f fix: IC 的 crossArc 加 per-round targetOffset；空基 IC 集成（candidate + TryGenerateFireEvents） 2026-06-17 08:46:45 +08:00
tian
69e41e3f7c feat: Planner→FireEvent 传递发射角; MunitionEntity 使用 planner 提供的角度（不再重算） 2026-06-17 08:20:54 +08:00
tian
3fd8433276 feat: InterceptCalculator 返回发射角; FireEvent +LaunchAngle 字段; 重新集成到 planner 2026-06-17 08:13:20 +08:00
tian
663afbe639 build: 更新 Unity Plugins Core.dll (v0.8.0) 2026-06-16 17:46:46 +08:00
tian
ae47899080 docs: 更新想定参数表、任务跟踪、实体事件映射至 Phase 10 完成状态 2026-06-16 17:33:23 +08:00
tian
df8e18d2d0 chore: 版本升至 0.8.0，更新 CHANGELOG 2026-06-16 17:31:09 +08:00
tian
c2a10c1d51 chore: 清理调试代码，数据版本升至 V2 2026-06-16 17:28:36 +08:00
tian
8e73c9b2ec feat: InterceptCalculator.ComputeHorizontal — 空基平抛(θ=0°)拦截点求解；全部231测试通过 2026-06-16 17:25:06 +08:00
tian
016d9ac24b feat: InterceptCalculator 集成到 planner，替换硬编码中点逻辑；PlannerConfig +ReactionTime；Jet 通过 2026-06-16 16:24:08 +08:00
tian
2089ff6c7b feat: InterceptCalculator — 抛物线与直线联立方程求解拦截点 2026-06-16 16:12:31 +08:00
tian
e0b80a39de docs: 默认想定参数对照表（探测范围/部署位置/航路对比） 2026-06-16 14:14:55 +08:00
tian
d8470bad30 Phase 10: 探测实时链路开发 + planner 诊断 + 硬编码消除 
- 3D球冠探测: IsInCoverage, DetectionEntity, Tick 第5步扫描
- 探测融合: EarliestDetection 采样法, break 修复
- planner 诊断: HasInterceptWindow 拦截窗口检查
- TryGenerateFireEvents 返回拒绝原因
- Summary 含失败原因+建议值(探测范围/弧长)
- PlanningFailed 事件: 引擎在规划失败时发出事件
- 硬编码消除: Phase2Duration→AmmunitionSpec
  ExpansionFactor/TimingSafetyMargin→PlannerConfig
  速度从 waypoint.Speed 读取(不用 TypicalSpeed)
- TestData 改为从 seeded 数据库读取(不再内嵌 JSON)
- 默认数据加 3D球冠参数,巡航导弹速度300→200
  空基航路10km→20km, 位置调整
- 222 测试全通过
 2026-06-16 14:10:23 +08:00
tian
6b005cf9cc docs: 跟踪文档更新至 V1.5 + 探测统一原则定性纠正 
1. 实施计划与任务跟踪 V1.4 -> V1.5：
   - 阶段总览补 Phase 9(完成)/Phase 10(待开发)
   - 校准现状：7.1 性能优化 ✅(<20->200+ FPS)、8.1.1 探测设计完成
   - 测试数 191 -> 204，执行时间 41s -> 7s
   - Phase 8 标题去掉误导性 ✅，未完成项(蜂群/PDF/Word/第三方)补 ⬜
   - 新增 Phase 9：性能优化 5 项 + 文档校准 3 项(均 ✅)
   - 新增 Phase 10：探测实时链路任务拆解(T1-T5, 依赖图, 总预估 11h)
   - 里程碑补 M8/M9/M10

2. 探测统一原则定性纠正(总体架构设计 14.2/14.2.1/14.7)：
   - 原表述"统一原则"被弱化为"好看的对称"，且有"planner 可保留 2D"备选方案
   - 纠正：仿真是按 planner 规划执行的，planner 探测判定 = 仿真事实依据
   - planner 若用 2D 判定"能发现"但目标高度超出 3D 球冠范围，会导致
     "未探测却拦截并摧毁"的物理错误结局
   - 统一原则是正确性硬约束，T3 不可砍、不可降级为 2D
   - 澄清两个独立问题：采样误差(<=1.5s)不影响火力计划(正确)；
     2D->3D 几何升级不可省略(我之前漏了)
 2026-06-16 11:27:13 +08:00
tian
68b7434ddc docs: 总体架构设计校准与探测设备设计补全（V10→V13） 
文档与代码对齐 + 探测设备行为设计固化。

1. 文档校准（修正与实现不符的错误）：
   - AlgorithmFactory 实际为 Func<object> 工厂委托（非 Type+Activator）
   - IDefensePlanner.Plan 为 4 参数（含 detectionSources）
   - IDamageModel 补 RequiredExposureSeconds
   - FrameDataStore 是类非 IFrameDataStore 接口；删除不存在的 IRecordService
   - DroneEntity 运动模型为弧长驱动（不受风偏）；Tick 流程顺序对齐
   - StateData 改为强类型字段+入库时序列化的双轨说明

2. 新增第十三章 性能设计（Tick 热路径优化，实测 <20 到 200+ FPS）：
   - 航路几何缓存、仿真期零字符串分配、多边形顶点缓存
   - 帧数据内存缓存+批量落库、毁伤快速排斥、移除索引复用

3. 新增第十四章 探测设备设计（统一信息网络）：
   - 区分事前静态规划（已实现）与运行时实时探测（待实现）双链路
   - 三维球冠探测几何（俯仰角+高度门限，IsInCoverage）
   - 5 项行为决策确认：回退 Undetected / 融合取最早-同刻取精度高 /
     不影响 FireSchedule / 盲区仅可视化 / 支持 3D 球冠
   - EquipmentDeployment 加 4 个 3D 探测字段 + 数据模型变更清单

4. 附带：技术要求终版.txt 错别字修正（晕图案 改 云团）
 2026-06-16 10:59:32 +08:00
tian
ce9d44db7e perf: 仿真期间零字符串分配，JSON 序列化推迟到 Flush 
EntitySnapshot 新增原始字段(DamageStage/Hp/CloudRadius等), CollectSnapshots 直接填值

FrameDataStore buffer 改为 FrameRecord 结构体, Flush 时统一拼 JSON

SimulationRunner 直接读 snap.CloudRadius/CloudOpacity, 移除 JsonDocument.Parse

删除 SimulationEngine 的 StringBuilder 和 Str() 方法
 2026-06-15 19:18:44 +08:00
tian
fb22605fa3 perf: CollectSnapshots 改用 StringBuilder 池化避免中间字符串分配 
StringBuilder.AppendFormat 复用内部缓冲区，每实体从4次分配到1次

.NET Standard 2.1 不支持 Span<T> 作泛型参数，string.Create 方案不可行
 2026-06-15 19:14:17 +08:00
tian
b3dec77e92 fix: DispersionModelTests 共享状态污染导致随机失败 
Dissipates_AfterMaxDuration 直接用 Ammo() 返回的共享引用并修改 MaxDuration=2，后续 Phase2/Phase3 测试拿到被污染的数据

改为独立 new AmmunitionSpec 避免修改共享对象
 2026-06-15 19:11:44 +08:00