tian
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过弯检测 CornerTurnCheckHelper 代码正确（maxLength 均为正）， 但 6 个测试期望值与公式不符（7e71387 改算法时测试未同步）。 已按公式修正测试：补充 maxLength 断言，调整长度阈值。 另修复 FreePathTests 一处断言（斜路径 forward/up 分量）。 并将 FreePathTests.cs 显式加入 UnitTests.csproj（此前未编译运行）
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# 自由路径（Free Path）设计方案
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> 分支：`feature/free-path`
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> 创建日期：2026-06-30
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> 状态：实施中（详见下方"实施进度跟踪"）
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> **已确认决策**：
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> - 决策点1（旋转姿态）：方案1 —— forward=路径切线，up=世界up投影正交化
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> - 决策点2（旧数据迁移）：方案A —— 自动转换 IsTwoPointVertical → Free
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## 一、背景与问题
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### 1.1 现状
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当前路径类型 `PathType`：
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| 值 | 类型 | 说明 |
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|----|------|------|
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| 0 | Ground | 地面路径 |
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| 1 | Rail | 空轨路径 |
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| 2 | Hoisting | 吊装路径 |
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**2点路径**：是 Hoisting 上的 `IsTwoPointVertical` 特殊标志，非独立类型。语义混乱：
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| | 起点 | 终点 |
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|----|------|------|
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| 动画帧循环 | 底面中心对齐（`ResolveGroundTrackedCenter`） | 几何中心（`p2` 原始点） |
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| 终点诊断 | — | 底面中心对齐（又一种） |
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**问题**：起点用底面中心对齐、终点用几何中心对齐，**对齐语义不一致**；
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且 2 点路径被绑死在吊装逻辑中，无法作为通用路径使用。
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### 1.2 需求
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1. 2 点路径改为**自由路径（Free）**，从吊装路径中剥离
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2. 与地面、空轨、吊装等路径**并列**为一级路径类型
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3. **统一包围盒中心对齐**：每个路径点 = 物体几何中心
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4. 支持**任意多个自由路径点**
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## 二、目标
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1. 新增一级 `PathType.Free`
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2. 统一包围盒中心对齐（轨迹即物体中心）
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3. 支持任意多点自由路径
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4. 从吊装剥离，废弃 `IsTwoPointVertical` 特殊逻辑
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5. 温和迁移旧 2 点吊装路径数据
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## 三、核心设计
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### 3.1 PathType 枚举
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```csharp
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public enum PathType
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Ground = 0,
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Rail = 1,
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Hoisting = 2,
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Free = 3 // 新增
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}
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```
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- `GetDisplayName()` 增加 `case PathType.Free: return "自由";`
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- DB 存储为整数，**追加枚举值向后安全**，无需 schema 迁移
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### 3.2 动画语义（关键）
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自由路径的每个路径点**就是物体包围盒中心**：
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```csharp
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framePosition = 路径点直接插值; // 不加任何半高偏移
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```
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- 起点/终点/中间点**统一**用几何中心对齐（无起点/终点不对称）
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- 天然满足"矢量任意方向"——不依赖哪个面是底
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### 3.3 旋转姿态策略（决策点1 → 方案1）
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**方案1（已确认）**：forward = 路径切线方向，up = 世界 up 投影正交化。
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- 复用 `RailPathPoseHelper` 的三维姿态计算
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- 物体保持"上"朝世界，像车沿坡道走
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- 通用且符合物流车语义
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### 3.4 创建流程（UI）
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- 新增"自由路径"创建模式，与地面/空轨/吊装并列
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- 用户连续点击任意 3D 点（即物体中心轨迹）
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- 无地面约束、无提升/下降段逻辑
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- 支持任意点数，最后设终点完成
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### 3.5 渲染
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- 自由路径按普通多点线渲染（去掉吊装特殊逻辑）
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- 通行空间以路径点为中心扩展
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### 3.6 碰撞检测
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framePosition 即物体中心，现有碰撞盒计算直接正确（无需改动）。
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## 四、兼容与迁移
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### 4.1 旧数据迁移（决策点2 → 方案A）
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**方案A（已确认）：自动转换**
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加载旧库时，`IsTwoPointVertical=true` 的吊装路径：
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- 转换为 `PathType.Free`
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- 路径点坐标直接作为物体几何中心
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- 注意：旧 2 点路径终点是"提升点"（lift 高度），转换时作为物体中心需确认合理性
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## 五、实施步骤与进度跟踪
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| # | 步骤 | 状态 | 备注 |
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|----|------|------|------|
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| 1 | `PathType` 加 `Free` + `GetDisplayName` | ✅ | 枚举值3，显示"自由" |
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| 2 | 动画管理器：新增 Free 分支（统一中心对齐 + 方案1姿态） | ✅ | `TryCreateFreePathRotationForFrame/AtStart`，复用 CanonicalRailPoseBuilder |
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| 3 | 渲染插件：Free 普通渲染 | ✅ | 通行空间垂直偏移0（路径=中心） |
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| 4 | 路径管理器：`StartCreatingNewRoute`/`FinishEditing` 支持 Free | ✅ | 状态消息 + 设终点逻辑 |
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| 5 | UI：新增自由路径创建入口 | ✅ | PathEditingView 按钮 + `NewFreePathCommand` + `ExecuteNewFreePathAsync` |
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| 6 | 数据库：枚举扩展（无 schema 变更） | ✅ | 存 int，Free=3 自动映射 |
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| 7 | 旧数据迁移（方案A） | ✅ | 加载时 IsTwoPointVertical→Free |
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| 8 | 补单测（中心对齐 + 姿态 + 多点） | ✅ | 新增 FreePathTests（6个） |
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| 9 | 编译 + 单测 + 部署 + 手动验证 | 🔄 | 需部署后手动验证 |
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> ✅ 附带修复：`CornerTurnCheckHelperTests` 6个 pre-existing 失败
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> - 根因：代码正确，测试期望值与公式不符（`7e71387` 改算法时测试未同步）
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> - 已修正测试期望值 + 补 maxLength 断言
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> - 另将 `FreePathTests.cs` 显式加入 UnitTests.csproj（此前未编译）
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> 进度图例：☐ 未开始 / 🔄 进行中 / ✅ 完成
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