fix: 修正过弯检测测试期望值 + FreePathTests 加入csproj

过弯检测 CornerTurnCheckHelper 代码正确（maxLength 均为正），
但 6 个测试期望值与公式不符（7e71387 改算法时测试未同步）。
已按公式修正测试：补充 maxLength 断言，调整长度阈值。
另修复 FreePathTests 一处断言（斜路径 forward/up 分量）。
并将 FreePathTests.cs 显式加入 UnitTests.csproj（此前未编译运行）

NavisworksTransport.UnitTests.csproj

@@ -63,6 +63,7 @@
     <Compile Include="UnitTests\Core\AliasTreeTests.cs" />
     <Compile Include="UnitTests\Core\PathHelperTests.cs" />
     <Compile Include="UnitTests\Core\CornerTurnCheckHelperTests.cs" />
+    <Compile Include="UnitTests\Core\FreePathTests.cs" />
     <Compile Include="UnitTests\Core\SelectionClipBoxLockStateTests.cs" />
     <Compile Include="UnitTests\Core\PathPlanningManagerHoistingCompletionTests.cs" />
     <Compile Include="UnitTests\Core\PathPersistenceTests.cs" />

UnitTests/Core/CornerTurnCheckHelperTests.cs

@@ -10,13 +10,17 @@ namespace NavisworksTransport.UnitTests.Core
         [TestMethod]
         public void LongEnoughForCorner_ShouldPass()
         {
-            Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(6.5, 2.0, 4.8, 2.75, out _, out _));
+            // maxLength ≈ 6.393，长度6.0 < 6.393 可通过
+            Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(6.0, 2.0, 4.8, 2.75, out _, out double max));
+            Assert.AreEqual(6.3932, max, 1e-3);
         }
 
         [TestMethod]
         public void ModuleLongerThanRequired_ShouldPass()
         {
-            Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(7.0, 0.5, 3.0, 2.5, out _, out _));
+            // maxLength ≈ 6.765，长度6.5 < 6.765 可通过
+            Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(6.5, 0.5, 3.0, 2.5, out _, out double max));
+            Assert.AreEqual(6.7652, max, 1e-3);
         }
 
         [TestMethod]
@@ -50,25 +54,33 @@ namespace NavisworksTransport.UnitTests.Core
         [TestMethod]
         public void WideAndLongEnough_ShouldPass()
         {
-            Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(3.0, 1.5, 2.0, 2.0, out _, out _));
+            // maxLength ≈ 2.657，长度2.5 < 2.657 可通过
+            Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(2.5, 1.5, 2.0, 2.0, out _, out double max));
+            Assert.AreEqual(2.6569, max, 1e-3);
         }
 
         [TestMethod]
-        public void WideAndTooShort_ShouldNotPass()
+        public void WideAndTooLong_ShouldNotPass()
         {
-            Assert.IsFalse(CornerTurnCheckHelper.CanPass(1.2, 1.5, 2.0, 2.0, out _, out _));
+            // maxLength ≈ 2.657，长度3.0 > 2.657 不可通过
+            Assert.IsFalse(CornerTurnCheckHelper.CanPass(3.0, 1.5, 2.0, 2.0, out _, out double max));
+            Assert.AreEqual(2.6569, max, 1e-3);
         }
 
         [TestMethod]
-        public void NarrowLong_ShouldPass()
+        public void NarrowLongEnough_ShouldPass()
         {
-            Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(4.0, 1.0, 2.0, 2.0, out _, out _));
+            // maxLength ≈ 3.657，长度3.5 < 3.657 可通过
+            Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(3.5, 1.0, 2.0, 2.0, out _, out double max));
+            Assert.AreEqual(3.6569, max, 1e-3);
         }
 
         [TestMethod]
-        public void NarrowTooShort_ShouldNotPass()
+        public void NarrowTooLong_ShouldNotPass()
         {
-            Assert.IsFalse(CornerTurnCheckHelper.CanPass(1.5, 1.0, 2.0, 2.0, out _, out _));
+            // maxLength ≈ 3.657，长度4.0 > 3.657 不可通过
+            Assert.IsFalse(CornerTurnCheckHelper.CanPass(4.0, 1.0, 2.0, 2.0, out _, out double max));
+            Assert.AreEqual(3.6569, max, 1e-3);
         }
     }
 }

UnitTests/Core/FreePathTests.cs

@@ -67,10 +67,11 @@ namespace NavisworksTransport.UnitTests.Core
             Assert.AreEqual(0.0, Vector3.Dot(forward, up), 1e-6);
             Assert.AreEqual(0.0, Vector3.Dot(forward, lateral), 1e-6);
             Assert.AreEqual(0.0, Vector3.Dot(lateral, up), 1e-6);
-            // 切线方向（应为 X 方向主导）
-            Assert.IsTrue(Vector3.Dot(forward, Vector3.UnitX) > 0.99f);
-            // up 接近世界 Z（投影正交化）
-            Assert.IsTrue(Vector3.Dot(up, Vector3.UnitZ) > 0.95f);
+            // 切线方向沿X上升（(2,0,1)/√5 ≈ (0.894,0,0.447)，X为主）
+            Assert.IsTrue(Vector3.Dot(forward, Vector3.UnitX) > 0.80f);
+            // up 为世界Z在 forward 上的投影正交化，随坡度倾斜约26.6°，
+            // Dot(up, Z) ≈ cos(26.6°) ≈ 0.894，仍以上方为主
+            Assert.IsTrue(Vector3.Dot(up, Vector3.UnitZ) > 0.80f);
         }
 
         [TestMethod]

doc/design/2026/free-path-design.md

@@ -132,6 +132,9 @@ framePosition 即物体中心，现有碰撞盒计算直接正确（无需改动
 | 8 | 补单测（中心对齐 + 姿态 + 多点） | ✅ | 新增 FreePathTests（6个） |
 | 9 | 编译 + 单测 + 部署 + 手动验证 | 🔄 | 需部署后手动验证 |
 
-> ⚠️ 已知 pre-existing 问题：`CornerTurnCheckHelperTests` 6个测试失败，与自由路径无关，需另行排查
+> ✅ 附带修复：`CornerTurnCheckHelperTests` 6个 pre-existing 失败
+>   - 根因：代码正确，测试期望值与公式不符（`7e71387` 改算法时测试未同步）
+>   - 已修正测试期望值 + 补 maxLength 断言
+>   - 另将 `FreePathTests.cs` 显式加入 UnitTests.csproj（此前未编译）
 
 > 进度图例：☐ 未开始 / 🔄 进行中 / ✅ 完成