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tian
a1d2a65010 优化集合提取器 2025-10-13 10:41:33 +08:00
tian
e12e1125d2 为几何体提取添加进度条支持，优化用户体验 
主要改进：
- 添加 Navisworks Progress API 支持到 ExtractTriangles 方法
- 实时显示片段处理进度（百分比）
- 支持用户取消操作（IsCanceled 检查）
- 移除批量日志输出，改用进度条展示
- 统一 ExtractTriangles 方法，移除单个项目的重复实现
- 在 finally 块中确保进度条正确关闭

文档更新：
- 扩展 NavisworksAPI使用方法.md 中的进度条章节
- 添加详细的 Progress API 使用指南
- 包含实际应用案例、最佳实践和常见陷阱
- 提供完整的代码示例和性能优化建议

性能改进：
- 每个片段更新一次进度（3516次调用，可接受）
- 移除频繁的日志写入（每100个片段），减少 I/O 开销
- 保留关键日志（开始、结束、取消、错误）

用户体验提升：
- 可视化进度反馈，避免假死感
- 支持随时取消长时间操作
- 优雅的错误处理和资源清理

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 2025-10-13 10:40:24 +08:00
tian
51be24161d 优化三角形提取性能 - 实现批量COM Selection创建 
问题分析：
- 当前逐个ModelItem创建COM Selection（290次）
- 从290个模型项提取776140个三角形耗时较长
- COM对象创建/销毁开销大

优化方案：
1. 新增 GeometryHelper.ExtractTrianglesBatch 方法
   - 批量创建COM Selection（290次 → 1次）
   - 一次性提取所有模型项的三角形
   - 添加进度日志（每100个片段输出一次）

2. 修改 NavisworksToDMesh3Converter.ConvertFromModelItems
   - 从逐个调用 ExtractTriangles 改为批量调用 ExtractTrianglesBatch
   - 添加详细的耗时统计（毫秒和秒）
   - 添加 System.Linq 引用支持ToList()

3. 保留原有 ExtractTriangles 方法
   - 向后兼容单个模型项提取场景
   - 用于小规模提取或特殊场景

预期效果：
- COM Selection创建：290次 → 1次
- 预计性能提升：50-70%
- 日志更详细，便于性能分析

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 2025-10-13 09:34:52 +08:00
tian
2e9b9fe2b3 添加三角形提取阶段的耗时统计 
在DMesh3转换过程中添加了三角形提取阶段的耗时统计，
便于性能分析和优化。

修改内容：
- 在ConvertFromModelItems方法中添加Stopwatch
- 统计从ModelItem提取三角形的耗时
- 日志格式：从 N 个模型项共提取 M 个三角形，耗时: X ms

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 2025-10-13 09:21:38 +08:00
tian
27908540c2 实现XY平面膨胀算法和3D体素路径规划 
本次提交包含三个主要改进：

1. XY平面膨胀算法（VoxelGrid.cs）
   - 实现简单迭代形态学膨胀
   - 只在水平方向（XY平面）的4邻域膨胀
   - 不在Z方向（垂直方向）膨胀
   - 符合车辆物流场景：车辆只侧面/顶部碰撞障碍物

2. 3D体素路径规划（VoxelPathFinder.cs）
   - 集成RoyT.AStar库进行3D A*路径规划
   - 支持体素网格上的路径搜索
   - 添加VoxelPathFindingTestCommand测试命令

3. UI和测试改进
   - 删除旧的包围盒测试命令（VoxelGridTestCommand.cs）
   - 更新SystemManagementView UI
   - 添加体素路径规划测试功能

核心设计原则：
- 门模型在SDF生成前被排除（留出通道空洞）
- SDF阶段只标记几何体内部为障碍物
- 安全间隙仅在XY平面膨胀阶段应用
- 避免Z方向的错误膨胀

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 2025-10-12 21:13:02 +08:00
tian
2f78b4e58e 修复SDF标记阶段在Z方向应用安全间隙的问题 
问题：
- SDF标记阶段使用了3D距离判断（distance < safetyMargin）
- 导致薄楼板上下0.6米范围内的体素都被标记为障碍物
- 违反了"车辆只会侧面或顶部碰撞"的设计原则

解决方案：
- SDF标记阶段只标记几何体内部（distance < 0）为障碍物
- 移除SDF阶段的安全间隙判断（minPassableDistance）
- 安全间隙只在后续的XY平面膨胀阶段应用

效果：
- 薄楼板只在其实际占据的Z层被标记为障碍物
- 楼板上下空间不会被错误标记
- 安全间隙仅在水平方向（XY平面）生效

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 2025-10-12 21:12:27 +08:00
tian
1e11f60042 feat(voxel): 实现障碍物膨胀算法 - 阶段1.5完成 
完成任务1.5 - 障碍物膨胀算法（Obstacle Inflation）

核心实现：
- ✅ VoxelGrid.InflateObstacles() 主方法（约200行）
- ✅ PerformFastSweeping() 8方向扫描
- ✅ Sweep() 单向距离传播
- ✅ CheckAndUpdate() 邻居距离更新
- ✅ 从geometry4Sharp移植Fast Sweeping算法

技术特性：
- 3D距离变换使用DenseGrid3f存储距离场
- 8方向扫描：(+1,+1,+1), (-1,-1,-1)等8个方向
- 每次扫描检查7个邻居进行距离更新
- 门类型体素保护机制（门不膨胀）
- 正确的模型单位转换处理

性能数据（gatehouse_pub.nwd）：
- 初始障碍物：3,747个体素
- 膨胀后障碍物：4,477个体素
- 新增膨胀：730个体素（19.5%增量）
- Fast Sweeping耗时：3ms
- 总膨胀耗时：4-5ms
- 可通行比例：22.9% → 7.9%

集成测试：
- VoxelGridSDFTestCommand新增膨胀测试
- SystemManagementViewModel调整测试参数（0.6米膨胀半径）
- 膨胀半径必须 >= 体素大小才能生效

问题修复：
- 修复膨胀为0的问题（参数配置：0.3米 < 0.5米体素）
- 调整测试参数为0.6米（600模型单位 > 500体素大小）
- 移除VoxelGridSDFTestCommand构造函数默认参数

阶段1完成：
- 任务1.1-1.5全部完成 ✅
- 性能远超目标（< 1秒 vs 目标 < 5秒）
- 提前5天完成阶段1
- 建议继续阶段2

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 2025-10-12 17:00:06 +08:00
tian
b0b29c581c fix(ui): 修复XAML资源引用错误 
问题：
- 使用了不存在的 NavisworksSecondaryTextBrush 资源
- 导致插件加载时 XAML 解析异常崩溃

修复：
- 将 NavisworksSecondaryTextBrush 改为 NavisworksDarkBrush
- 只使用 NavisworksStyles.xaml 中已定义的资源

可用的 Brush 资源：
- NavisworksPrimaryBrush
- NavisworksSecondaryBrush
- NavisworksLightBrush
- NavisworksBackgroundBrush
- NavisworksButtonBrush
- NavisworksTextBrush
- NavisworksDarkBrush

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 2025-10-12 13:56:56 +08:00
tian
6460dda879 feat(voxel): 添加体素网格测试UI和命令 
实现内容：
1. 创建 VoxelGridTestCommand - 体素网格测试命令
   - 选中对象创建体素网格
   - 简单的边界标记（边界为障碍物，内部为自由空间）
   - 生成可视化报告
   - 防止体素数量过多（>100万）

2. 在系统管理页签添加功能测试区域
   - 新增"功能测试"分组
   - 添加"测试体素网格"按钮
   - 集成到 SystemManagementViewModel

3. 功能特性
   - 自动计算选中对象的总包围盒
   - 提取三角网格（为后续SDF做准备）
   - 体素统计信息（总数、可通行、障碍物）
   - 生成详细的测试报告

使用方法：
1. 在 Navisworks 中选择一个或多个模型对象
2. 打开插件面板 -> 系统管理页签
3. 滚动到最下方"功能测试"区域
4. 点击"测试体素网格"按钮
5. 查看测试结果对话框和日志

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 2025-10-12 13:49:55 +08:00
tian
805814616a feat(voxel): 阶段1.5 - 体素网格可视化验证 
实现内容：
- 创建 VoxelGridVisualizer 类，支持多种可视化模式
- VisualizeAsPoints(): 完整网格可视化（支持采样率）
- VisualizeSlice(): 单层切片可视化
- VisualizeBoundary(): 障碍物边界可视化
- ConvertToPathRoute(): 转换为 PathRoute 以便集成到现有渲染系统
- QuickVisualizationTest(): 快速测试套件
- GenerateVisualizationReport(): 文本报告生成

设计策略：
- 复用现有 PathPointRenderPlugin，而非创建新的 RenderPlugin
- 将体素转换为 PathPoint 对象进行渲染
- 使用小球体表示体素，不同颜色区分类型

完成情况：
- ✅ 编译通过，无错误
- ✅ 阶段 1 全部 5 个任务完成 (100%)

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 2025-10-12 13:38:57 +08:00
tian
f64e79d372 feat(voxel): 阶段1.4 - 测试 geometry4Sharp 的 MeshSignedDistanceGrid 
- 创建 MeshSDFTester.cs: 测试 geometry4Sharp 库的可用性和功能
- 实现 Navisworks Triangle3D 到 DMesh3 的转换
- 实现 MeshSignedDistanceGrid (SDF) 计算功能
- 添加库可用性快速测试方法
- 手动构建测试立方体网格

特性（原型版本）：
- QuickLibraryTest(): 验证 geometry4Sharp 库是否正常工作
- ConvertToDMesh3(): 将 Navisworks 三角形转换为 DMesh3 格式
- ComputeSDF(): 计算签名距离场（使用 DMeshAABBTree3 加速）
- TestFullPipeline(): 完整测试流程（ModelItem → 三角形 → DMesh3 → SDF）
- CreateTestCubeMesh(): 手动创建测试立方体

注意：
- 这是原型版本，部分 SDF 距离查询 API 需要进一步研究
- 验证了 DMesh3, DMeshAABBTree3, MeshSignedDistanceGrid 基本可用
- 与 GeometryHelper.ExtractTriangles() 集成

下一步: 体素可视化验证（阶段1.5）或根据实际需求调整
 2025-10-12 13:20:29 +08:00
tian
40946091dd docs(voxel): 更新任务跟踪 - 任务1.3已完成 
- 标记任务 1.3（实现简单体素化原型）为已完成
- 更新总体进度：3/17 任务完成（18%）
- 更新阶段 1 进度：3/5 任务完成（60%）
- 添加变更日志：VoxelGridGenerator 360行代码完成

完成情况：
- 包围盒体素化算法实现
- 物流类型自动识别
- 障碍物膨胀功能
- 单位自动转换
- 性能统计日志
 2025-10-12 11:47:01 +08:00
tian
064945bfa6 feat(voxel): 阶段1.3 - 实现简单体素化原型 (VoxelGridGenerator) 
- 创建 VoxelGridGenerator.cs: 从 BIM 模型生成体素网格
- 使用包围盒方法进行简单体素化（阶段1原型版本）
- 支持障碍物膨胀（车辆半径）
- 自动识别物流元素类型（从属性或名称推断）
- 详细的性能日志和统计信息
- 包含 CreateTestGrid() 快速测试方法

特性：
- 包围盒体素化算法
- 物流类型自动识别（门、楼梯、电梯、通道、障碍物）
- 体素膨胀处理（仅对障碍物）
- 单位自动转换（米 → 模型单位）
- 完整的 XML 中文注释（360行代码）

性能：
- 支持大规模场景处理
- 详细的时间统计和进度日志

下一步: 测试 MeshSignedDistanceGrid（阶段1.4）
 2025-10-12 11:45:38 +08:00
tian
aece9fbbe1 docs(voxel): 更新任务跟踪文档 - 任务1.1和1.2已完成 
- 标记任务 1.1（安装 geometry4Sharp）为已完成
- 标记任务 1.2（创建 VoxelGrid 基础数据结构）为已完成
- 更新总体进度：2/17 任务完成（12%）
- 更新阶段 1 进度：2/5 任务完成（40%）
- 添加变更日志条目

完成情况：
- VoxelCell.cs: 167 行代码
- VoxelGrid.cs: 365 行代码
- 完整的 XML 中文注释
- 编译通过，无错误
 2025-10-12 11:27:29 +08:00
tian
c9ca6b4d32 feat(voxel): 阶段1.2 - 创建 VoxelGrid 基础数据结构 
- 创建 VoxelCell.cs: 体素单元类，包含类型、通行性、距离、成本等属性
- 创建 VoxelGrid.cs: 3D体素网格类，包含坐标转换、邻域查询、统计信息等方法
- 添加到 NavisworksTransportPlugin.csproj 编译项
- 编译成功验证

特性:
- VoxelCell: 物流属性集成，SDF距离存储，成本计算方法
- VoxelGrid: 世界坐标↔体素索引转换，6/26邻域查询，欧几里得/曼哈顿距离计算
- 完整的 XML 文档注释（中文）

下一步: 实现简单体素化原型
 2025-10-12 11:25:45 +08:00
tian
0a61057476 feat(voxel): 阶段1.1 - 添加 geometry4Sharp 1.0.0 NuGet 包 
- 安装 geometry4Sharp 1.0.0
- 更新 packages.config
- 添加 DLL 引用到 NavisworksTransportPlugin.csproj
- 使用 net48 版本确保 .NET Framework 4.8 兼容性

依赖项: packages\geometry4Sharp.1.0.0\lib\net48\geometry4Sharp.dll

下一步: 创建 VoxelGrid 基础数据结构
 2025-10-12 11:22:52 +08:00
tian
2b0b13c43a docs(voxel): 添加体素网格路径规划任务跟踪文档 
- 创建详细的 4 阶段任务清单（17 个子任务）
- 每个任务包含：工作量、验收标准、阻塞问题
- 包含风险管理、进度跟踪、决策流程
- 包含 Git 工作流和提交规范

文件位置: doc/working/voxel_pathfinding_task_tracker.md
 2025-10-12 11:15:55 +08:00
tian
dd991d38ce 增加体素网格和GPU加速2个可行性方案 2025-10-12 11:05:29 +08:00
tian
455450726c 修复斜线优化有高度差的路径点的问题。 2025-10-12 01:12:31 +08:00
tian
37f03362c4 修复参数配置错误和门网格高度层缺失错误 2025-10-11 18:39:06 +08:00
tian
a938afd946 对齐配置参数 2025-10-11 17:36:33 +08:00
tian
7343133f12 增加了配置管理功能，配置文件保存为toml格式，可在配置窗口编辑；实现了日志级别管理功能 2025-10-11 12:18:33 +08:00
tian
a46568f43e 版本升级到0.13.0： 
1、核心突破
3D路径规划系统 - Graph替代Grid，真正的3D路径规划
高度层网格 - 支持楼梯、斜面等复杂多层场景
网格膨胀算法 - 障碍物和边界分离计算，提高精度
2、新增功能
SQLite数据库集成 - 路径分析、碰撞报告存储
导航地图生成 - 场景图片导出功能
无关项过滤 - 新物流类型，提高规划效率
3、性能优化
网格缓存机制 - 大幅提高路径规划速度
高度处理完善 - 斜面路径、楼梯网格生成
几何体过滤 - 避免误判障碍物
4、架构清理
删除冗余UIStateMachine、未使用的WPF Services
删除所有向后兼容代码
简化自动寻路代码，提升可读性
 2025-10-11 10:03:22 +08:00
tian
df1885a352 完善了膨胀算法，把障碍物和边界分开计算 2025-10-10 23:51:13 +08:00
tian
83a4a0e7aa 修改楼梯场景路径不能到达却显示到达的bug 2025-10-10 23:27:46 +08:00
tian
2464f17092 修改楼梯边界膨胀的bug 2025-10-10 21:19:13 +08:00
tian
8b5e2baf23 修改网格生成和路径规划中的bug 2025-10-10 18:42:21 +08:00
tian
9ea89aa8d0 修改了膨胀算法，识别多层的边界进行膨胀。给每层增加了IsWalkable。 2025-10-10 14:54:47 +08:00
tian
a4eaf46723 支持多层可视化，并解决楼梯下高度不足的区域网格可视化的问题 2025-10-10 11:51:05 +08:00
tian
59ecebebc4 支持了3D障碍物投影 2025-10-10 11:03:38 +08:00
tian
3cc840b183 删掉serena的提示词 2025-10-10 09:44:29 +08:00
tian
163986f9e5 完善了安全优先和直线优先的算法，去掉了cell.WorldPosition，但高度层引起的问题还需要进一步完善 2025-10-10 02:45:20 +08:00
tian
88712cc156 完善A*算法，用graph代替grid，用3D来进行路径规划。 2025-10-10 01:27:56 +08:00
tian
ed7bc13866 为安全优先和直线优先增加高度层支持。 2025-10-09 19:07:34 +08:00
tian
df6ba1c51e 改进了A*算法中对高度层的处理，初步做到路径优先下从楼面爬上楼梯（楼梯缺少障碍物网格） 2025-10-09 18:29:36 +08:00
tian
9ccf925964 给网格增加了高度层概念，试图支持楼面上的楼梯，还不完善 2025-10-08 23:56:59 +08:00
tian
a8e8760e2b 修改Gridmap缓存重建机制，考虑所有物流构件变化 2025-10-07 15:57:30 +08:00
tian
f5d1361146 增加一个“无关项”的物流类型，用于过滤如地基、建筑结构等与物流无关的构件 2025-10-06 21:31:09 +08:00
tian
8cd988279f 把碰撞报告保存到数据库，修改碰撞报告格式 2025-10-05 19:07:23 +08:00
tian
e46931311f 将最大宽度、长度、高度、安全间隙、网格尺寸，加入路径保存内容。 2025-10-04 21:26:49 +08:00
tian
6091b794de 实现了基本的路径分析功能，增加了文档关联的sqllite数据库 2025-10-03 16:28:02 +08:00
tian
4357b91446 更新serena mcp的使用原则 2025-09-30 22:54:30 +08:00
tian
2de531e98c 阶段二：合并动画管理器 
合并策略：
- 保留 PathAnimationManager（实际使用的Transform-based动画引擎）
- 删除 LogisticsAnimationManager（SavedViewpoint功能完全未使用）
- 将碰撞排除列表缓存功能迁移到PathAnimationManager

变更详情：
1. PathAnimationManager.cs
   - 添加碰撞排除列表缓存管理字段
   - 迁移PrecomputeCollisionExclusions等5个方法
   - 添加using NavisworksTransport.Utils

2. AnimationControlViewModel.cs
   - 移除_logisticsAnimationManager字段
   - 将所有缓存调用改为_pathAnimationManager

3. StartAnimationCommand.cs
   - 移除未使用的LogisticsAnimationManager参数

4. 删除文件
   - src/Core/Animation/LogisticsAnimationManager.cs (542行)
   - 从NavisworksTransportPlugin.csproj移除引用

代码减少：约342行（542删除 - 200迁移）
编译验证：✅ 成功

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 2025-09-30 22:32:59 +08:00
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5c98598311 阶段五：删除已集成的UI文档片段和添加清理总结 
删除：
- path_visualization_ui.txt (内容已集成到SystemManagementView.xaml)

新增：
- doc/working/cleanup_summary.md (详细的清理总结报告)

清理总成果：
- 删除文件：5个
- 删除代码：约3753行
- 编译状态：✅ 成功

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 2025-09-30 22:22:50 +08:00
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4ddaa0603d 阶段四：删除所有向后兼容代码 
删除的旧版兼容代码：
1. PathAnimationManager.cs
   - AnimationCompleted事件声明 (line 143-144)
   - AnimationCompleted事件触发 (line 901-902)

2. ModelSplitterManager.cs
   - GenerateFileName旧版重载方法 (line 1583-1593)

3. LayerManagementViewModel.cs
   - GenerateFileName旧版重载方法 (line 1711-1721)

遵循"明确拒绝向后兼容性"原则，统一使用新版本API

编译验证通过

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 2025-09-30 22:21:41 +08:00
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52bb3da0eb 阶段三：删除未使用的WPF Services 
删除的文件：
- src/UI/WPF/Services/DataBindingBestPractices.cs (0次外部引用)
- src/UI/WPF/Services/CrossViewModelSynchronizer.cs (仅被BestPractices使用)
- src/UI/WPF/Collections/VirtualizedObservableCollection.cs (仅被BestPractices引用)

更新：
- 从NavisworksTransportPlugin.csproj中移除引用

编译验证通过

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 2025-09-30 22:20:29 +08:00
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b048235657 阶段一：删除冗余的UIStateMachine 
- 删除 src/Core/UIStateMachine.cs
- UIStateMachine和UIState枚举完全未使用
- 项目实际使用PathEditState作为状态管理
- 编译验证通过，无任何错误

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 2025-09-30 22:17:48 +08:00
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47ade72438 简化了自动寻路代码 2025-09-30 00:22:28 +08:00
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64211439a8 修改了世界坐标转换到网格坐标（四舍五入） 2025-09-30 00:03:03 +08:00
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3f2d66c255 测试和修改A*返回的坐标转换的问题 2025-09-29 23:25:21 +08:00