tian/NavisworksTransport
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修改楼梯边界膨胀的bug

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tian 2025-10-10 21:19:13 +08:00
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commit 2464f17092
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2
src/PathPlanning/GridMap.cs
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@ -872,7 +872,7 @@ namespace NavisworksTransport.PathPlanning
public struct HeightLayer
{
/// <summary>
/// 该层的Z坐标（米）
/// 该层的Z坐标（模型单位）
/// </summary>
public double Z { get; set; }

32
src/PathPlanning/GridMapGenerator.cs
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@ -922,8 +922,8 @@ namespace NavisworksTransport.PathPlanning
}
else
{
// 3. 该层索引不存在（网格没有这一层）→ 距离为0（相当于障碍物）
distanceMap[x, y] = 0.0;
// 3. 该层索引不存在（网格没有这一层）→ 设置为-1，不参与距离变换
distanceMap[x, y] = -1.0;
}
}
}
@ -945,13 +945,14 @@ namespace NavisworksTransport.PathPlanning
{
double minDist = double.MaxValue;
if (x > 0)
// 从邻居计算距离，跳过 < 0 的邻居（没有该层的网格）
if (x > 0 && distanceMap[x - 1, y] >= 0.0)
minDist = Math.Min(minDist, distanceMap[x - 1, y] + 1.0);
if (y > 0)
if (y > 0 && distanceMap[x, y - 1] >= 0.0)
minDist = Math.Min(minDist, distanceMap[x, y - 1] + 1.0);
if (x > 0 && y > 0)
if (x > 0 && y > 0 && distanceMap[x - 1, y - 1] >= 0.0)
minDist = Math.Min(minDist, distanceMap[x - 1, y - 1] + SQRT2);
if (x > 0 && y < gridMap.Height - 1)
if (x > 0 && y < gridMap.Height - 1 && distanceMap[x - 1, y + 1] >= 0.0)
minDist = Math.Min(minDist, distanceMap[x - 1, y + 1] + SQRT2);
if (minDist != double.MaxValue)
@ -965,17 +966,18 @@ namespace NavisworksTransport.PathPlanning
{
for (int y = gridMap.Height - 1; y >= 0; y--)
{
if (distanceMap[x, y] != 0.0)
if (distanceMap[x, y] > 0.0) // 排除边界(0)和没有该层(-1)
{
double minDist = distanceMap[x, y];
if (x < gridMap.Width - 1)
// 从邻居计算距离，跳过 < 0 的邻居（没有该层的网格）
if (x < gridMap.Width - 1 && distanceMap[x + 1, y] >= 0.0)
minDist = Math.Min(minDist, distanceMap[x + 1, y] + 1.0);
if (y < gridMap.Height - 1)
if (y < gridMap.Height - 1 && distanceMap[x, y + 1] >= 0.0)
minDist = Math.Min(minDist, distanceMap[x, y + 1] + 1.0);
if (x < gridMap.Width - 1 && y < gridMap.Height - 1)
if (x < gridMap.Width - 1 && y < gridMap.Height - 1 && distanceMap[x + 1, y + 1] >= 0.0)
minDist = Math.Min(minDist, distanceMap[x + 1, y + 1] + SQRT2);
if (x < gridMap.Width - 1 && y > 0)
if (x < gridMap.Width - 1 && y > 0 && distanceMap[x + 1, y - 1] >= 0.0)
minDist = Math.Min(minDist, distanceMap[x + 1, y - 1] + SQRT2);
distanceMap[x, y] = minDist;
@ -999,12 +1001,12 @@ namespace NavisworksTransport.PathPlanning
if (layer.Type == CategoryAttributeManager.LogisticsElementType.门)
continue;
// 膨胀条件：距离>0（排除源点）且距离<=半径
// 例如：半径=2 → 膨胀距离1和距离2的网格
// 半径=3 → 膨胀距离1、2、3的网格
// 膨胀条件：距离>=0（包括边界）且距离<半径
// 例如：半径=2 → 膨胀距离0、1的网格（总共2格）
// 半径=3 → 膨胀距离0、1、2的网格（总共3格）
bool shouldInflate = false;
if (distanceMap[x, y] > 0.0 && distanceMap[x, y] <= inflationRadius)
if (distanceMap[x, y] >= 0.0 && distanceMap[x, y] < inflationRadius)
{
shouldInflate = true;
}