tian 1e11f60042 feat(voxel): 实现障碍物膨胀算法 - 阶段1.5完成 ... 完成任务1.5 - 障碍物膨胀算法（Obstacle Inflation） 核心实现： - ✅ VoxelGrid.InflateObstacles() 主方法（约200行） - ✅ PerformFastSweeping() 8方向扫描 - ✅ Sweep() 单向距离传播 - ✅ CheckAndUpdate() 邻居距离更新 - ✅ 从geometry4Sharp移植Fast Sweeping算法 技术特性： - 3D距离变换使用DenseGrid3f存储距离场 - 8方向扫描：(+1,+1,+1), (-1,-1,-1)等8个方向 - 每次扫描检查7个邻居进行距离更新 - 门类型体素保护机制（门不膨胀） - 正确的模型单位转换处理 性能数据（gatehouse_pub.nwd）： - 初始障碍物：3,747个体素 - 膨胀后障碍物：4,477个体素 - 新增膨胀：730个体素（19.5%增量） - Fast Sweeping耗时：3ms - 总膨胀耗时：4-5ms - 可通行比例：22.9% → 7.9% 集成测试： - VoxelGridSDFTestCommand新增膨胀测试 - SystemManagementViewModel调整测试参数（0.6米膨胀半径） - 膨胀半径必须 >= 体素大小才能生效 问题修复： - 修复膨胀为0的问题（参数配置：0.3米 < 0.5米体素） - 调整测试参数为0.6米（600模型单位 > 500体素大小） - 移除VoxelGridSDFTestCommand构造函数默认参数 阶段1完成： - 任务1.1-1.5全部完成 ✅ - 性能远超目标（< 1秒 vs 目标 < 5秒） - 提前5天完成阶段1 - 建议继续阶段2 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>		2025-10-12 17:00:06 +08:00
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architecture	修改路径点预览效果和退出清理的bug	2025-09-01 18:36:23 +08:00
bugfixes	增加自定义分层设置，修改物流属性设置的问题。	2025-08-26 18:35:25 +08:00
design	增加体素网格和GPU加速2个可行性方案	2025-10-12 11:05:29 +08:00
guide	修改路径文件导入重复显示的问题	2025-08-20 19:24:06 +08:00
migration	用DockPanePlugin代替AddInPlugin，控件UI使用WPF，属性管理和路径设置两个功能的迁移	2025-08-14 09:30:13 +08:00
requirement	feat(voxel): 添加体素网格测试UI和命令	2025-10-12 13:49:55 +08:00
working	feat(voxel): 实现障碍物膨胀算法 - 阶段1.5完成	2025-10-12 17:00:06 +08:00