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042f30bf87
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地面路径重构失败，留下一些教训
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2026-04-06 22:39:02 +08:00 |
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8a7563a4fe
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Clarify ground tracked-point semantics
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2026-04-06 08:55:53 +08:00 |
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2e0b26e032
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Refine rail assembly workflow and viewpoint strategies
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2026-04-01 10:47:34 +08:00 |
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3a5693a453
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Add rail mount placement controls and persistence
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2026-03-26 01:01:01 +08:00 |
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029c7e37ad
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Checkpoint current pose and path state
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2026-03-25 01:41:15 +08:00 |
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138eb43a67
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Unify real-object rail pose interpretation
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2026-03-25 00:11:07 +08:00 |
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e9128282b5
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Fix rail rotation correction semantics
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2026-03-23 00:11:49 +08:00 |
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b1d4170334
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Fix animation end alignment and YUp viewpoint focus
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2026-03-22 14:45:50 +08:00 |
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8f55b5e9a1
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Fix YUp hoisting path rendering and finish sync
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2026-03-22 12:21:25 +08:00 |
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042b9a2804
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Refine canonical pose flow and handoff notes
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2026-03-22 00:00:16 +08:00 |
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7ccce8cf5a
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Stabilize rail collision pose recovery and canonical tracking
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2026-03-21 21:58:11 +08:00 |
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c53db7a6fd
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Finalize canonical rail coordinate integration
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2026-03-21 19:19:13 +08:00 |
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3fd184934b
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Establish canonical coordinate framework with tests
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2026-03-21 06:10:34 +08:00 |
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dc29c3526e
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修改坐标系探索为检测；去掉坐标系设置的介绍
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2026-03-09 12:51:04 +08:00 |
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edcbd0802b
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初步实现多层吊装路径
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2026-02-24 03:57:33 +08:00 |
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1a959ceb9d
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修改空轨的日志级别；
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2026-02-21 11:47:32 +08:00 |
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a304191b13
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碰撞报告自动对碰撞点截图；纠正插件改名造成的路径错误。
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2026-02-17 10:21:35 +08:00 |
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57751e85fa
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实现完整的时间标签功能
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2026-02-16 19:46:38 +08:00 |
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fdcd8edfc0
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将虚拟车辆改成虚拟物体
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2026-02-16 09:02:50 +08:00 |
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3138b73a5f
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优化路径分析功能；把资源文件集中到resources目录
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2026-02-14 20:52:58 +08:00 |
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77b9da40fc
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实现路径分析功能
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2026-02-14 17:39:40 +08:00 |
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e221d42812
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新增排除对象管理功能，支持预计算分析添加到列表，支持用户手动添加和清除排除对象，支持数据库存储
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2026-02-09 22:48:23 +08:00 |
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7671360454
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坐标系适配（未完成）
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2026-01-31 12:13:36 +08:00 |
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5fb18b5869
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进行动态坐标系架构设计，增加自动检测模型坐标系探索按钮
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2026-01-30 23:39:21 +08:00 |
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eeade5553f
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去掉数据库冗余pathname字段，将“PathRouteId”更改为“RouteId”
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2026-01-28 19:19:23 +08:00 |
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c117e0d0c3
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重构碰撞检测参数，替换为检测容差；更新相关配置和UI显示，确保一致性
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2026-01-26 00:25:05 +08:00 |
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6dc266e526
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增加批处理任务功能，实现基本功能框架和UI，后续还需完善
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2026-01-24 19:56:23 +08:00 |
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760786d9b1
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清理废弃的连线标记，更新异步方法调用方式
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2026-01-14 12:12:22 +08:00 |
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8424503576
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新增空轨数据结构、自动提取基准路径并可视化、路径点吸附空轨基准路径功能
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2026-01-11 16:52:07 +08:00 |
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6cc48c3500
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把曲线化路径与动画集成
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2026-01-05 12:48:57 +08:00 |
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93135d3c29
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增加了路径曲线化的方案，实现了基础的曲线化路径数据结构和存储，以及曲线化核心算法
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2025-12-30 18:29:41 +08:00 |
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d63896bf63
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基本实现物流对象沿着路径转向的功能
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2025-12-19 10:13:41 +08:00 |
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2a8425d529
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基本实现手工指定碰撞检测对象
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2025-12-11 10:52:09 +08:00 |
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7446431f9c
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增加了虚拟物流车辆动画生成和碰撞检测功能
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2025-12-10 16:59:35 +08:00 |
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e5b8501a63
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将ClashDetective检测模式从HardConservative改为Hard，提高检测性能
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2025-12-10 14:36:06 +08:00 |
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23801726ab
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临时测试对象引用无效，回复未优化ClashDetective测试的版本;
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2025-12-10 13:23:24 +08:00 |
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941bade44a
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复用ClashTest，大幅优化碰撞检测性能
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2025-12-09 10:51:11 +08:00 |
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393e1c7291
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碰撞检测时，只处理可见对象，大幅优化性能。
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2025-12-09 10:06:08 +08:00 |
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4736372552
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修改了碰撞性能优化记录文档
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2025-12-08 17:24:42 +08:00 |
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01f200ca60
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改进了动画预计算的几何缓存和空间索引缓存方法，提高了50%的性能。大型模型（50万）提高到120秒
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2025-12-08 17:21:34 +08:00 |
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f8320066c1
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优化碰撞检测算法，进行合理的去重后再检测；优化动画控制逻辑，避免重复订阅事件和资源清理；
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2025-12-08 12:31:12 +08:00 |
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221e13cb5a
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更新项目进度评估报告
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2025-12-01 11:35:44 +08:00 |
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5e1e4b04b2
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对项目完成度进行了评估，列出报告；实现了JSON路径文件导入功能。
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2025-11-07 15:13:28 +08:00 |
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b0a63409b9
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删除一些多余代码，注释掉文档更新刷新物流元素列表代码
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2025-10-21 17:44:35 +08:00 |
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27908540c2
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实现XY平面膨胀算法和3D体素路径规划
本次提交包含三个主要改进：
1. XY平面膨胀算法（VoxelGrid.cs）
- 实现简单迭代形态学膨胀
- 只在水平方向（XY平面）的4邻域膨胀
- 不在Z方向（垂直方向）膨胀
- 符合车辆物流场景：车辆只侧面/顶部碰撞障碍物
2. 3D体素路径规划（VoxelPathFinder.cs）
- 集成RoyT.AStar库进行3D A*路径规划
- 支持体素网格上的路径搜索
- 添加VoxelPathFindingTestCommand测试命令
3. UI和测试改进
- 删除旧的包围盒测试命令（VoxelGridTestCommand.cs）
- 更新SystemManagementView UI
- 添加体素路径规划测试功能
核心设计原则：
- 门模型在SDF生成前被排除（留出通道空洞）
- SDF阶段只标记几何体内部为障碍物
- 安全间隙仅在XY平面膨胀阶段应用
- 避免Z方向的错误膨胀
🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code)
Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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2025-10-12 21:13:02 +08:00 |
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1e11f60042
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feat(voxel): 实现障碍物膨胀算法 - 阶段1.5完成
完成任务1.5 - 障碍物膨胀算法（Obstacle Inflation）
核心实现：
- ✅ VoxelGrid.InflateObstacles() 主方法（约200行）
- ✅ PerformFastSweeping() 8方向扫描
- ✅ Sweep() 单向距离传播
- ✅ CheckAndUpdate() 邻居距离更新
- ✅ 从geometry4Sharp移植Fast Sweeping算法
技术特性：
- 3D距离变换使用DenseGrid3f存储距离场
- 8方向扫描：(+1,+1,+1), (-1,-1,-1)等8个方向
- 每次扫描检查7个邻居进行距离更新
- 门类型体素保护机制（门不膨胀）
- 正确的模型单位转换处理
性能数据（gatehouse_pub.nwd）：
- 初始障碍物：3,747个体素
- 膨胀后障碍物：4,477个体素
- 新增膨胀：730个体素（19.5%增量）
- Fast Sweeping耗时：3ms
- 总膨胀耗时：4-5ms
- 可通行比例：22.9% → 7.9%
集成测试：
- VoxelGridSDFTestCommand新增膨胀测试
- SystemManagementViewModel调整测试参数（0.6米膨胀半径）
- 膨胀半径必须 >= 体素大小才能生效
问题修复：
- 修复膨胀为0的问题（参数配置：0.3米 < 0.5米体素）
- 调整测试参数为0.6米（600模型单位 > 500体素大小）
- 移除VoxelGridSDFTestCommand构造函数默认参数
阶段1完成：
- 任务1.1-1.5全部完成 ✅
- 性能远超目标（< 1秒 vs 目标 < 5秒）
- 提前5天完成阶段1
- 建议继续阶段2
🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code)
Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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2025-10-12 17:00:06 +08:00 |
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40946091dd
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docs(voxel): 更新任务跟踪 - 任务1.3已完成
- 标记任务 1.3（实现简单体素化原型）为已完成
- 更新总体进度：3/17 任务完成（18%）
- 更新阶段 1 进度：3/5 任务完成（60%）
- 添加变更日志：VoxelGridGenerator 360行代码完成
完成情况：
- 包围盒体素化算法实现
- 物流类型自动识别
- 障碍物膨胀功能
- 单位自动转换
- 性能统计日志
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2025-10-12 11:47:01 +08:00 |
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aece9fbbe1
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docs(voxel): 更新任务跟踪文档 - 任务1.1和1.2已完成
- 标记任务 1.1（安装 geometry4Sharp）为已完成
- 标记任务 1.2（创建 VoxelGrid 基础数据结构）为已完成
- 更新总体进度：2/17 任务完成（12%）
- 更新阶段 1 进度：2/5 任务完成（40%）
- 添加变更日志条目
完成情况：
- VoxelCell.cs: 167 行代码
- VoxelGrid.cs: 365 行代码
- 完整的 XML 中文注释
- 编译通过，无错误
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2025-10-12 11:27:29 +08:00 |
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2b0b13c43a
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docs(voxel): 添加体素网格路径规划任务跟踪文档
- 创建详细的 4 阶段任务清单（17 个子任务）
- 每个任务包含：工作量、验收标准、阻塞问题
- 包含风险管理、进度跟踪、决策流程
- 包含 Git 工作流和提交规范
文件位置: doc/working/voxel_pathfinding_task_tracker.md
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2025-10-12 11:15:55 +08:00 |
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9ccf925964
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给网格增加了高度层概念，试图支持楼面上的楼梯，还不完善
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2025-10-08 23:56:59 +08:00 |
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