添加自启脚本

face_rec.service

@@ -0,0 +1,16 @@
+[Unit]
+Description=My Custom Startup Script
+
+[Service]
+Type=simple
+User=unitree
+# 配置systemd服务允许访问显示
+Environment="DISPLAY=:1"
+Environment="XAUTHORITY=/home/unitree/.Xauthority"
+# 这里确保自己对这个脚本有执行权限。现chmod +x  xxxx.sh
+ExecStart=/home/unitree/robot_face_rec/start.sh
+Restart=on-failure
+WorkingDirectory=/home/unitree/
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target

start.sh

@@ -0,0 +1,29 @@
+#! /bin/bash 
+
+
+# 进入到项目目录
+cd /home/unitree/robot_face_rec
+
+
+LOG_DIR="logs/face_rec"
+
+mkdir -p $LOG_DIR 
+
+# 生成日志文件名(使用当前时间)
+LOG_FILE="$LOG_DIR/robot_$(date +%Y%m%d_%H%M%S).log"
+
+# 检查当前程序是否已经正在运行.
+
+if pgrep -f "face_rec.py" > /dev/null; then
+    echo "face_rec.py 已经在运行中"
+    exit 1 
+fi 
+
+# nohup python run_sync_robot.py > "$LOG_FILE" 2>&1 &
+# 注systemctl控制时最后的&要去掉,使得脚本一直在运行.脚本其实阻塞在这,后面都不会执行
+nohup python face_rec.py > "$LOG_FILE" 2>&1 
+
+# 保存进程id 
+echo $! > "$LOG_DIR/robot.pid"
+echo "WebSocket客户端已启动，日志保存在: $LOG_FILE"
+echo "进程ID: $(cat $LOG_DIR/robot.pid)"