RoboticArmTest

Author	SHA1	Message	Date
sladro	0e1652d621	feat: 优化路径规划轨迹贴合度，确保末端精确跟踪核心改进： - 限制shortcut优化距离（0.3→0.15），减少迭代次数（50→5） - 新增路径密集化功能，确保关节间距≤0.05弧度 - 在_simplify_path中添加距离限制，防止过度优化 - 添加_densify_path方法保证轨迹安全性技术成果： - 路径点从6个增加到24个，最大关节间距从0.1166降至0.0254 - 确保机械臂末端严格沿规划路径移动，解决轨迹不可控问题 - 支持不同自由度机械臂，遵循配置驱动原则测试验证： - 新增test_path_improvement.py演示改进效果 - GUI可视化对比原始路径和优化路径 - 实时机械臂运动验证轨迹贴合度 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>	2025-09-13 09:10:10 +08:00
sladro	a9db87d81d	refactor: 重构配置管理，遵循单一职责原则将单文件使用的配置改为文件内常量定义： - kinematics.py: 运动学求解参数改为常量 - ai_rrt_star.py: RRT*算法参数改为常量 - path_optimizer.py: 路径优化参数改为常量 - main_window.py: GUI界面参数改为常量 - hole_crossing.py: 洞口穿越参数改为常量保留跨文件共享的配置在config.json： - robot, wall, hole, task_points等多模块使用的配置 - path_planning的collision和execution参数更新CLAUDE.md文档说明新的配置管理原则。遵循"配置文件用于多文件共享，单文件使用参数定义为文件内常量"原则。 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>	2025-09-12 22:40:11 +08:00
sladro	2ad7049386	feat: 实现完整的三段路径规划和可视化主要改进： - 添加初始位置→物体→A点→B点的完整路径规划 - 实现分段路径可视化（紫色/绿色/蓝色区分不同段） - 统一使用单一CollisionChecker实例，支持忽略运输物体 - 修复路径优化器类型错误和移除回退方案 - 调整配置参数（物体高度0.7m，安全边界0.01m）技术细节： - AIRRTStarPlanner接受外部collision_checker参数 - 路径执行器分段处理，正确控制夹爪动作 - 添加物体、A点、B点的3D标记和文字标签 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>	2025-09-12 17:40:28 +08:00
sladro	70cb0019d8	Implement AI-Enhanced RRT* path planning system Complete implementation of path planning modules: - AI RRT* algorithm with intelligent sampling strategies - Collision detection wrapper for PyBullet - Hole crossing strategy with dynamic approach calculation - Path optimization with simplification - Path executor for trajectory execution - GUI integration with planning and execution buttons System is now feature-complete and ready for testing phase. 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>	2025-09-11 17:53:38 +08:00
sladro	a9e936bc43	Initial project structure for robotic arm feasibility test - Added project configuration (config.json) with robot model path, environment parameters - Created 9-DOF robotic arm URDF model (models/manual_robot.urdf) - Established modular code architecture with empty source files ready for implementation - Configured Python dependencies (pybullet, PyKDL, urdf_parser_py) - Added comprehensive project documentation (CLAUDE.md) - Created .gitignore for Python project 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>	2025-09-10 11:45:20 +08:00

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