Doni/RoboticArmTest
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  • 91a6821c0c fix: 修复录制回放时路径可视化AttributeError master sladro 2025-09-14 16:36:06 +0800
  • 17ed526f2d fix: 修复配置管理违规问题，统一位置容差配置 sladro 2025-09-14 16:24:08 +0800
  • 831e104429 feat: 添加碰撞可视化功能 sladro 2025-09-14 15:13:39 +0800
  • 161edce061 docs: 精简CLAUDE.md，只保留关键信息 sladro 2025-09-14 14:55:53 +0800
  • 5f263e503d fix: 修复录制回放功能中路径不显示问题 sladro 2025-09-14 14:55:16 +0800
  • edff57a2ad fix: 解决Apply按钮后机械臂摇头问题 sladro 2025-09-14 13:35:24 +0800
  • 5efcfb0a9e feat: 添加仿真录制回放功能 sladro 2025-09-14 13:06:49 +0800
  • 8145c70d4c refactor: 完全移除KDL依赖，统一使用PyBullet架构 sladro 2025-09-14 12:40:22 +0800
  • a90f750d9a fix: 修复任务标记和运输物体碰撞导致的21.1cm路径执行误差 sladro 2025-09-14 12:16:20 +0800
  • f1efc666aa 完善路径执行精度控制和误差显示 sladro 2025-09-14 10:21:16 +0800
  • d50a493acf 优化路径执行：简化为单次规划和执行 sladro 2025-09-14 09:54:11 +0800
  • a2afc6944e refactor: 完全移除KDL依赖，统一使用PyBullet架构 sladro 2025-09-14 09:33:49 +0800
  • 21bf2bb4df feat: 实施PyBullet IK方案替代KDL，解决32.8cm定位偏差问题 sladro 2025-09-14 09:12:09 +0800
  • d2400ee809 docs: 记录致命错误教训和KDL-PyBullet映射问题 sladro 2025-09-14 07:37:16 +0800
  • 4e1b612ac9 feat: 添加KDL与PyBullet坐标系统一致性调试功能 sladro 2025-09-14 06:49:04 +0800
  • c6a637d9b3 fix: 修复路径执行精度问题 sladro 2025-09-13 17:24:13 +0800
  • 8fcd1c1d8c feat: 扩展可达性测试，增加物体位置检查 sladro 2025-09-13 16:55:39 +0800
  • ed6593a4f3 fix: 修复execute_path方法使用已规划路径而非重新规划 sladro 2025-09-13 16:49:30 +0800
  • bf8882bfd9 clean: 移除调试输出，保持代码整洁 sladro 2025-09-13 15:59:23 +0800
  • 627a6b5045 fix: 修复RRT*算法和路径执行精度问题，大幅提升路径执行准确性 sladro 2025-09-13 15:56:41 +0800
  • 2b84a9d541 fix: 修复路径执行精度问题，增加仿真迭代次数让控制器充分收敛 sladro 2025-09-13 15:01:46 +0800
  • 63b7cfaca9 fix: 实现三阶段独立路径执行，修复关键技术问题 sladro 2025-09-13 12:06:54 +0800
  • f6a9672ca8 fix: 优化路径执行精度，符合现实工业标准 sladro 2025-09-13 09:28:35 +0800
  • 0e1652d621 feat: 优化路径规划轨迹贴合度，确保末端精确跟踪 sladro 2025-09-13 09:10:10 +0800
  • b95d337ad5 docs: 澄清路径规划设计理念，明确智能自适应特性 sladro 2025-09-13 08:51:56 +0800
  • beef7c2750 fix: 修复路径执行调试脚本中的关键仿真步进缺失问题 sladro 2025-09-13 08:40:51 +0800
  • 32bbd5c44c fix: 修复配置更新后路径规划组件未重新初始化的问题 sladro 2025-09-13 08:22:40 +0800
  • f050cec6aa refactor: 消除代码重复，提升项目整洁度 sladro 2025-09-12 22:53:23 +0800
  • a9db87d81d refactor: 重构配置管理，遵循单一职责原则 sladro 2025-09-12 22:40:11 +0800
  • 2ad7049386 feat: 实现完整的三段路径规划和可视化 sladro 2025-09-12 17:40:28 +0800
  • 62497af8be fix: 修复path_executor.py文件的编码和语法错误 sladro 2025-09-12 16:46:05 +0800
  • 23aff4077a 对齐KDL与PyBullet关节顺序，修复执行与检测一致性；RobotLoader为POSITION_CONTROL注入力矩（motor_max_force来自配置）；执行偏好改为电机平滑 sladro 2025-09-12 15:40:28 +0800
  • e617a7c28e 修复：固定底座、无副作用碰撞检测、通用避障与执行收敛等待 sladro 2025-09-12 15:21:36 +0800
  • e04c0a9ca5 fix: 修复机械臂仿真稳定性和路径规划类型错误 sladro 2025-09-12 10:28:52 +0800
  • caad67a2bb feat: 添加A/B任务点可视化标记 sladro 2025-09-11 19:58:51 +0800
  • 4429a4a7e4 fix: 修复墙体洞口创建和重建问题 sladro 2025-09-11 19:44:45 +0800
  • 70cb0019d8 Implement AI-Enhanced RRT* path planning system sladro 2025-09-11 17:53:38 +0800
  • b2f178c409 fix: 修复KDL逆运动学崩溃问题 sladro 2025-09-11 11:28:05 +0800
  • 0119d9365f 集成KDL运动学引擎到主系统 sladro 2025-09-11 09:04:42 +0800
  • 3b5306611a Implement KDL kinematics engine and complete core framework sladro 2025-09-10 14:37:27 +0800
  • a9e936bc43 Initial project structure for robotic arm feasibility test sladro 2025-09-10 11:45:20 +0800