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1、核心突破 3D路径规划系统 - Graph替代Grid，真正的3D路径规划 高度层网格 - 支持楼梯、斜面等复杂多层场景 网格膨胀算法 - 障碍物和边界分离计算，提高精度 2、新增功能 SQLite数据库集成 - 路径分析、碰撞报告存储 导航地图生成 - 场景图片导出功能 无关项过滤 - 新物流类型，提高规划效率 3、性能优化 网格缓存机制 - 大幅提高路径规划速度 高度处理完善 - 斜面路径、楼梯网格生成 几何体过滤 - 避免误判障碍物 4、架构清理 删除冗余UIStateMachine、未使用的WPF Services 删除所有向后兼容代码 简化自动寻路代码，提升可读性 |
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