tian 27908540c2 实现XY平面膨胀算法和3D体素路径规划 ... 本次提交包含三个主要改进： 1. XY平面膨胀算法（VoxelGrid.cs） - 实现简单迭代形态学膨胀 - 只在水平方向（XY平面）的4邻域膨胀 - 不在Z方向（垂直方向）膨胀 - 符合车辆物流场景：车辆只侧面/顶部碰撞障碍物 2. 3D体素路径规划（VoxelPathFinder.cs） - 集成RoyT.AStar库进行3D A*路径规划 - 支持体素网格上的路径搜索 - 添加VoxelPathFindingTestCommand测试命令 3. UI和测试改进 - 删除旧的包围盒测试命令（VoxelGridTestCommand.cs） - 更新SystemManagementView UI - 添加体素路径规划测试功能 核心设计原则： - 门模型在SDF生成前被排除（留出通道空洞） - SDF阶段只标记几何体内部为障碍物 - 安全间隙仅在XY平面膨胀阶段应用 - 避免Z方向的错误膨胀 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.com/claude-code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>		2025-10-12 21:13:02 +08:00
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architecture	修改路径点预览效果和退出清理的bug	2025-09-01 18:36:23 +08:00
bugfixes	增加自定义分层设置，修改物流属性设置的问题。	2025-08-26 18:35:25 +08:00
design	增加体素网格和GPU加速2个可行性方案	2025-10-12 11:05:29 +08:00
guide	修改路径文件导入重复显示的问题	2025-08-20 19:24:06 +08:00
migration	用DockPanePlugin代替AddInPlugin，控件UI使用WPF，属性管理和路径设置两个功能的迁移	2025-08-14 09:30:13 +08:00
requirement	feat(voxel): 添加体素网格测试UI和命令	2025-10-12 13:49:55 +08:00
working	实现XY平面膨胀算法和3D体素路径规划	2025-10-12 21:13:02 +08:00