159 lines
5.6 KiB
Markdown
159 lines
5.6 KiB
Markdown
# 自由路径（Free Path）设计方案
|
||
|
||
> 分支：`feature/free-path`
|
||
> 创建日期：2026-06-30
|
||
> 状态：实施中（详见下方"实施进度跟踪"）
|
||
>
|
||
> **已确认决策**：
|
||
> - 决策点1（旋转姿态）：**最终改为 —— 自由路径保持物体原始姿态**，不自动对齐路径方向
|
||
> （真实物体/YUp 的自动姿态解析易出错；用户通过"调整物体"控制朝向）
|
||
> - 决策点2（旧数据迁移）：方案A —— 自动转换 IsTwoPointVertical → Free
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 一、背景与问题
|
||
|
||
### 1.1 现状
|
||
|
||
当前路径类型 `PathType`：
|
||
|
||
| 值 | 类型 | 说明 |
|
||
|----|------|------|
|
||
| 0 | Ground | 地面路径 |
|
||
| 1 | Rail | 空轨路径 |
|
||
| 2 | Hoisting | 吊装路径 |
|
||
|
||
**2点路径**：是 Hoisting 上的 `IsTwoPointVertical` 特殊标志，非独立类型。语义混乱：
|
||
|
||
| | 起点 | 终点 |
|
||
|----|------|------|
|
||
| 动画帧循环 | 底面中心对齐（`ResolveGroundTrackedCenter`） | 几何中心（`p2` 原始点） |
|
||
| 终点诊断 | — | 底面中心对齐（又一种） |
|
||
|
||
**问题**：起点用底面中心对齐、终点用几何中心对齐，**对齐语义不一致**；
|
||
且 2 点路径被绑死在吊装逻辑中，无法作为通用路径使用。
|
||
|
||
### 1.2 需求
|
||
|
||
1. 2 点路径改为**自由路径（Free）**，从吊装路径中剥离
|
||
2. 与地面、空轨、吊装等路径**并列**为一级路径类型
|
||
3. **统一包围盒中心对齐**：每个路径点 = 物体几何中心
|
||
4. 支持**任意多个自由路径点**
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 二、目标
|
||
|
||
1. 新增一级 `PathType.Free`
|
||
2. 统一包围盒中心对齐（轨迹即物体中心）
|
||
3. 支持任意多点自由路径
|
||
4. 从吊装剥离，废弃 `IsTwoPointVertical` 特殊逻辑
|
||
5. 温和迁移旧 2 点吊装路径数据
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 三、核心设计
|
||
|
||
### 3.1 PathType 枚举
|
||
|
||
```csharp
|
||
public enum PathType
|
||
{
|
||
Ground = 0,
|
||
Rail = 1,
|
||
Hoisting = 2,
|
||
Free = 3 // 新增
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
- `GetDisplayName()` 增加 `case PathType.Free: return "自由";`
|
||
- DB 存储为整数，**追加枚举值向后安全**，无需 schema 迁移
|
||
|
||
### 3.2 动画语义（关键）
|
||
|
||
自由路径的每个路径点**就是物体包围盒中心**：
|
||
|
||
```csharp
|
||
framePosition = 路径点直接插值; // 不加任何半高偏移
|
||
```
|
||
|
||
- 起点/终点/中间点**统一**用几何中心对齐（无起点/终点不对称）
|
||
- 天然满足"矢量任意方向"——不依赖哪个面是底
|
||
|
||
### 3.3 旋转姿态策略（决策点1 → 方案1）
|
||
|
||
**方案1（已确认）**：forward = 路径切线方向，up = 世界 up 投影正交化。
|
||
|
||
- 复用 `RailPathPoseHelper` 的三维姿态计算
|
||
- 物体保持"上"朝世界，像车沿坡道走
|
||
- 通用且符合物流车语义
|
||
|
||
### 3.4 创建流程（UI）
|
||
|
||
- 新增"自由路径"创建模式，与地面/空轨/吊装并列
|
||
- 用户连续点击任意 3D 点（即物体中心轨迹）
|
||
- 无地面约束、无提升/下降段逻辑
|
||
- 支持任意点数，最后设终点完成
|
||
|
||
### 3.5 渲染
|
||
|
||
- 自由路径按普通多点线渲染（去掉吊装特殊逻辑）
|
||
- 通行空间以路径点为中心扩展
|
||
|
||
### 3.6 碰撞检测
|
||
|
||
framePosition 即物体中心，现有碰撞盒计算直接正确（无需改动）。
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 四、兼容与迁移
|
||
|
||
### 4.1 旧数据迁移（决策点2 → 方案A）
|
||
|
||
**方案A（已确认）：自动转换**
|
||
|
||
加载旧库时，`IsTwoPointVertical=true` 的吊装路径：
|
||
- 转换为 `PathType.Free`
|
||
- 路径点坐标直接作为物体几何中心
|
||
- 注意：旧 2 点路径终点是"提升点"（lift 高度），转换时作为物体中心需确认合理性
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 五、实施步骤与进度跟踪
|
||
|
||
| # | 步骤 | 状态 | 备注 |
|
||
|----|------|------|------|
|
||
| 1 | `PathType` 加 `Free` + `GetDisplayName` | ✅ | 枚举值3，显示"自由" |
|
||
| 2 | 动画管理器：新增 Free 分支（统一中心对齐 + 方案1姿态） | ✅ | `TryCreateFreePathRotationForFrame/AtStart`，复用 CanonicalRailPoseBuilder |
|
||
| 3 | 渲染插件：Free 普通渲染 | ✅ | 通行空间垂直偏移0（路径=中心） |
|
||
| 4 | 路径管理器：`StartCreatingNewRoute`/`FinishEditing` 支持 Free | ✅ | 状态消息 + 设终点逻辑 |
|
||
| 5 | UI：新增自由路径创建入口 | ✅ | PathEditingView 按钮 + `NewFreePathCommand` + `ExecuteNewFreePathAsync` |
|
||
| 6 | 数据库：枚举扩展（无 schema 变更） | ✅ | 存 int，Free=3 自动映射 |
|
||
| 7 | 旧数据迁移（方案A） | ✅ | 加载时 IsTwoPointVertical→Free |
|
||
| 8 | 补单测（中心对齐 + 姿态 + 多点） | ✅ | 新增 FreePathTests（6个） |
|
||
| 9 | 编译 + 单测 + 部署 + 手动验证 | 🔄 | 需部署后手动验证 |
|
||
|
||
> ✅ 附带修复：`CornerTurnCheckHelperTests` 6个 pre-existing 失败
|
||
> - 根因：代码正确，测试期望值与公式不符（`7e71387` 改算法时测试未同步）
|
||
> - 已修正测试期望值 + 补 maxLength 断言
|
||
> - 另将 `FreePathTests.cs` 显式加入 UnitTests.csproj（此前未编译）
|
||
|
||
> ✅ 自由路径起点姿态已正确（保持原始姿态，纯平移，排除平面旋转分支）
|
||
|
||
## 六、待办事项（明日处理）
|
||
|
||
### 6.1 "调整物体"窗口功能问题
|
||
|
||
**状态**：起点姿态、动画已正确；但"调整物体"窗口中的**各种角度调整和姿态调整功能**均存在一些问题，需逐项排查修复。
|
||
|
||
**涉及功能**（待逐项验证）：
|
||
- 角度调整（X/Y/Z 角度输入）
|
||
- 姿态调整（贴合地面、自动调整等）
|
||
|
||
**排查方向**（明日）：
|
||
1. 自由路径物体的姿态链路（宿主空间 vs 内部坐标系）
|
||
2. "调整物体"各命令在自由路径下的行为
|
||
3. 与地面/吊装/空轨路径的差异对比
|
||
|
||
> 进度图例：☐ 未开始 / 🔄 进行中 / ✅ 完成
|