|
|
f9df83ba5b
|
实现自定义类别功能
|
2026-02-19 14:46:34 +08:00 |
|
|
|
178aa995ff
|
对代码进行审查并优化
|
2026-02-16 11:55:45 +08:00 |
|
|
|
fdcd8edfc0
|
将虚拟车辆改成虚拟物体
|
2026-02-16 09:02:50 +08:00 |
|
|
|
7671360454
|
坐标系适配（未完成）
|
2026-01-31 12:13:36 +08:00 |
|
|
|
07f8f5b2bf
|
修复网格可视化性能问题
根本原因：新代码在循环中调用了 AddPoint() 方法，该方法每次都会触发 UpdateTotalLength()，导致：
算法复杂度：从 O(n) 变成 O(n² log n)
排序次数：12,480 个点 = 78,000,000 次排序
性能损失：从 76 毫秒 → 12.5 秒（130倍慢）
修复方案：直接使用 Points.Add() 绕过昂贵的 UpdateTotalLength() 调用
|
2026-01-16 20:35:33 +08:00 |
|
|
|
330f6591a2
|
删除多余的引用
|
2025-10-21 18:48:27 +08:00 |
|
|
|
7343133f12
|
增加了配置管理功能，配置文件保存为toml格式，可在配置窗口编辑；实现了日志级别管理功能
|
2025-10-11 12:18:33 +08:00 |
|
|
|
2464f17092
|
修改楼梯边界膨胀的bug
|
2025-10-10 21:19:13 +08:00 |
|
|
|
8b5e2baf23
|
修改网格生成和路径规划中的bug
|
2025-10-10 18:42:21 +08:00 |
|
|
|
9ea89aa8d0
|
修改了膨胀算法，识别多层的边界进行膨胀。给每层增加了IsWalkable。
|
2025-10-10 14:54:47 +08:00 |
|
|
|
163986f9e5
|
完善了安全优先和直线优先的算法，去掉了cell.WorldPosition，但高度层引起的问题还需要进一步完善
|
2025-10-10 02:45:20 +08:00 |
|
|
|
9ccf925964
|
给网格增加了高度层概念，试图支持楼面上的楼梯，还不完善
|
2025-10-08 23:56:59 +08:00 |
|
|
|
64211439a8
|
修改了世界坐标转换到网格坐标（四舍五入）
|
2025-09-30 00:03:03 +08:00 |
|
|
|
3f2d66c255
|
测试和修改A*返回的坐标转换的问题
|
2025-09-29 23:25:21 +08:00 |
|
|
|
e061ec4318
|
修改z值的判断为通道网格z值的最小和最大值
|
2025-09-29 10:48:21 +08:00 |
|
|
|
3b1fae6a1e
|
实现了路径在斜面（如楼梯）上的规划
|
2025-09-28 17:46:16 +08:00 |
|
|
|
8a95820fca
|
修改了通道网格生成的高度设置，能在斜面上生成网格，可视化也对了
|
2025-09-28 16:20:04 +08:00 |
|
|
|
504a2c9862
|
扫描障碍物时，使用包围盒中心下面的通道网格z高度，进行高度范围筛选。
几何体除了三角形外，还有线形（也许有点、SnapPoints、文字等），要过滤掉，否则也被当成障碍物。
|
2025-09-24 02:25:25 +08:00 |
|
|
|
328263e846
|
用所有通道顶面最小值作为障碍物扫描基准
|
2025-09-19 18:15:02 +08:00 |
|
|
|
810f874a50
|
完善了网格地图的z坐标设置，改进了路径优化步骤，路径可以在台阶处保留2个路径点，更好贴合通道表面
|
2025-09-15 00:29:12 +08:00 |
|
|
|
4e43fb89b3
|
统一使用网格左下角坐标系，与A*算法库保持一致
|
2025-09-11 03:14:02 +08:00 |
|
|
|
739392ef7b
|
增加了对门的处理，支持设置限宽
|
2025-09-10 20:08:36 +08:00 |
|
|
|
9f42c6f381
|
修改网格点大小为自适应
|
2025-09-07 00:45:45 +08:00 |
|
|
|
eba60b23c7
|
修改了一些路径可视化的bug
|
2025-09-06 23:36:35 +08:00 |
|
|
|
fb8d52398b
|
修改了寻路算法穿洞的bug
|
2025-09-06 20:47:12 +08:00 |
|
|
|
289eff5554
|
增加了空洞和障碍物网格的可视化
|
2025-09-06 19:13:58 +08:00 |
|
|
|
d09ac6434b
|
增加包围盒为基础的2.5D网格生成方法。
|
2025-09-04 01:02:12 +08:00 |
|
|
|
ea809277c3
|
开始实现2.5D空间网格，进行到空间哈希成功，垂直扫描失败
|
2025-08-29 20:43:02 +08:00 |
|
|
|
7a5aa413bc
|
增加了网格大小设置，修复了子对象被设成障碍物的bug
|
2025-08-20 20:52:26 +08:00 |
|
|
|
720727a370
|
先过滤楼层，再进行规划
|
2025-08-15 20:34:04 +08:00 |
|
|
|
b261efcaae
|
用射线法计算通道表面高度
|
2025-08-15 15:31:41 +08:00 |
|
|
|
7d97dd1f86
|
视图解决z轴高度的问题（没有完成），顺便做了一些膨胀算法的优化
|
2025-08-15 12:56:33 +08:00 |
|
|
|
da28fe411a
|
实现了自动规划算法第一阶段
|
2025-08-14 18:33:43 +08:00 |
|
