tian/NavisworksTransport
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tian
869bfd3787 refactor: 清理 fragment/参考姿态残留命名（默认轴约定一致性） 
RealObjectRailAxisConventionResolver:
- 头注释改为默认轴约定语义，参数 referenceAxisX/Y/Z → defaultAxisX/Y/Z

PathAnimationManager:
- 字段 _realObjectReference* → _realObjectDefault*（默认轴约定）
- 方法 RealObjectReferenceRotation → RealObjectDefaultConvention、
  ReferenceBasedRealObjectPlanarPose → DefaultConventionRealObjectPlanarPose
- ResolveCurrentRotationBaseline 参数 hasReferenceRotation/referenceRotation → hasDefaultRotation/defaultRotation

RealObjectPlanarPoseSolver:
- TryCreatePlanarPoseFromReferencePose → FromDefaultPose、
  参数 referenceRotation → defaultRotation、fixedReferenceAxis → fixedDefaultAxis
- 属性 SelectedReferenceAxis* → SelectedDefaultAxis*（含测试同步）

测试: 方法名/局部变量 referenceRotation → defaultRotation 同步
  （VirtualObjectReferencePose 虚拟物体资产参考姿态为有效概念，保留）

TestAutomationHttpService: 过时错误文案（fragment 姿态解析失败）→ 盒内/层级链描述

验证: 单元 185/185、集成 25/25
 2026-08-06 00:16:00 +08:00
tian
29da68f6d3 refactor: 清理方法5 fragment 矩阵分析依赖链（保留坐标系检测其余方法） 
删除（fragment 矩阵分析诊断链）：
- SystemManagementViewModel: 方法5 文本块、AnalyzeFragmentOrientations、
  AppendFragmentAnalysis、FragmentOrientationAnalysis 类
- FragmentRepresentativePoseHelper.cs（TryGetRepresentativeFrame 无调用者）
- RealObjectReferencePoseResolver.cs（TryDetectDefaultUpAxis 只被方法5 用）
- FragmentRepresentativePoseHelperTests.cs
- FragmentDefaultUpContext: 删 GetCurrentHostUpAxis / GetCurrentDocumentFragmentDefaultUpAxis /
  IsSupportedAxis（均无调用者）

保留：
- 坐标系检测 方法1/2/3/4/6（文档级检测）
- 真实物体变换诊断（TransformDiagnosticInfo 保留，轴可视化 fallback
  到几何后代/选中节点 Transform，不再用 fragment）
- FragmentDefaultUpContext 改名 DocumentKeyContext（仅文档 key 缓存，
  用于模型根旋转提示；名字不再含 fragment）

验证：单元测试 185/185、集成测试 25/25
 2026-08-06 00:09:08 +08:00
tian
7c4783dca6 refactor: 清理 fragment 参考姿态残留代码（0.18.2 默认轴约定后的死代码） 
删除：
- RealObjectReferencePoseResolver: TryResolveFromModelItem / TryResolveFromFragmentMatrices
  （fragment 代表姿态解析链，已无调用者；保留诊断用 TryDetectDefaultUpAxis）
- RealObjectReferencePose.cs（无引用死文件）
- PathAnimationManager: _realObjectReferenceHostSemantic* 字段（无消费）
- FragmentRepresentativePoseHelper: TryGetRepresentativeRotation(ModelItem/矩阵集合)
  与 TryInterpretRepresentativeFrame（仅死链使用；保留诊断用 TryGetRepresentativeFrame）
- 测试：RealObjectReferencePoseResolverTests（测死链）、
  FragmentRepresentativePoseHelperTests 缩减至在用方法

保留（非残留）：
- GeometryHelper/GeometryCacheManager fragment（几何三角形生成）
- FragmentDefaultUpContext / RealObjectRailAxisConventionResolver（在用）
- TestAutomationHttpService（集成测试服务）

验证：单元测试 187/187、集成真实物体动画 3/3、F1 Rail+42" Completed
 2026-08-05 23:53:39 +08:00
tian
5308552b40 修改贴合后，路径宽度和通行空间高度不正确的问题 2026-06-24 20:42:51 +08:00
tian
66e68c6bd1 fix: 贴合地面后正确回写 correction 和 lift，确认/动画不再偏移 
贴地后 overrideQ 是绝对旋转，但 _objectRotationCorrection 语义是
相对于 baseline(pathYaw) 的增量，且 PathAnimationManager 增量链从
CAD 姿态出发：finalQ = qup(pathYaw-currentYaw) * correctionHostQ * cadQ。
之前直接转 overrideQ 导致确认/动画时重复旋转。

核心改动：
- ComposeHostCorrection 接受 cadQ，从中提取 currentYaw，
  correctionHostQ = qup(currentYaw - pathYaw) * overrideQ
- HostQuaternionToCanonical 用相似变换 R_canon = M^-1 * R_host * M
  （非列向量映射，保证 Identity 不变性）
- CanonicalQuaternionToHostEulerCorrection 加 hostType 参数重载，
  去除全局 CoordinateSystemManager 依赖
- ComputeGroundLiftForCorrection：与自动调整同方法实测底边算 lift，
  finally 用新 correction+lift 完整重建（skipCadRestore=false），
  使物体停留在贴地等价姿态
- 新增 5 个增量链闭环单测（含 CAD 歪斜场景）
 2026-06-24 08:24:38 +08:00
tian
cf6b2ef959 fix: 修复 7 个 pre-existing 单测失败（optimizer 初始候选 + ZUp 测试语义） 
ObjectPassageProjectionOptimizer.OptimizeWithEvaluator:
- 初始化 bestScore 评估 correction=Zero 作为初始候选
- 旧逻辑 bestScore=Invalid 导致 Zero 从未被评估，
  当 baseline 已对齐路径时随机采样必然替换它，refine 收敛不回 0
- 影响 3 个 Optimize 测试：baseline 已对齐时找不到 correction=0

ZUp 测试语义修正（4 个）：
- LocalEulerRotationCorrection 语义：Y=up轴/yaw, Z=non-up轴
- ZUp 下 up=Z, non-up=Y，绕 Z(up) 转应使用 YDegrees 不是 ZDegrees
- 旧测试在 ZUp 下把 ZDegrees 当字面 Z 轴，与实现语义矛盾
 2026-06-23 23:18:42 +08:00
tian
f86e8c8bf4 fix: 贴合地面后绕垂直轴搜索最小截面 yaw，对齐路径方向 
贴地旋转已固定俯仰/翻滚，只剩绕宿主 Up 的 yaw 自由度。
对 CAD 姿态天然歪斜的物体，假设 local +X 是长轴会失败，
改为搜索 [0,360) 使物体在路径方向的截面投影面积最小，
与自动调整同目标但单自由度搜索更稳定。

- 新增 AlignToGroundMinCrossSectionYawSearcher（粗搜5°+细搜1°）
- 复用 ObjectPassageProjectionOptimizer.ProjectExtent 的 AABB 投影公式
- 新增 7 个单测覆盖平地/倾斜/CAD歪斜/垂直退化/立方体
- 经多物体实测验证：Chair Lounge Couch / Chair Sitting Square 均正确对齐
 2026-06-23 23:09:59 +08:00
tian
7187bcf622 自动最优朝向: 黑盒实测模式 
- 新增 ObjectPassageProjectionOptimizer（SO(3)粗搜索+Nelder-Mead）
- EditRotationWindow 加入"自动调整"按钮
- AnimationControlViewModel 实现黑盒实测评估（临时摆位→读BoundingBox→恢复）
- 设计文档和实现计划
 2026-05-27 12:24:01 +08:00
tian
454f1e6584 Fix auto path grid restore and validation 2026-04-26 19:11:03 +08:00
tian
1a9d0972f0 Fix auto path obstacle geometry collection 2026-04-14 09:22:01 +08:00
tian
fdb857af17 Refactor auto path planning coordinate semantics 2026-04-13 10:31:14 +08:00
tian
315fa46043 Unify planar collision pose replay 2026-04-12 15:01:33 +08:00
tian
5a03c3aa6c preserve planar collision pose rotations 2026-04-10 22:02:43 +08:00
tian
da5f8a1ae1 add ground object lift adjustment 2026-04-09 23:53:40 +08:00
tian
4fbab52880 clean legacy planar pose branches 2026-04-09 23:08:59 +08:00
tian
3892ddabab Stabilize ground incremental rotation and extent tests 2026-04-09 21:09:43 +08:00
tian
405f721811 Ground real-object incremental path updates 2026-04-08 23:06:42 +08:00
tian
8a7563a4fe Clarify ground tracked-point semantics 2026-04-06 08:55:53 +08:00
tian
4ec4cf77ee Refine path viewpoint behavior and config editing 2026-04-02 22:14:26 +08:00
tian
24951d4205 Stabilize hoisting start-pose logging and caching 2026-04-02 01:32:31 +08:00
tian
9e8fea3241 Unify real-object override rotation application 2026-04-02 00:19:36 +08:00
tian
7ff510daf0 Use actual hoisting pose without fragment fallback 2026-04-02 00:15:58 +08:00
tian
953306fdb1 Stabilize hoisting pose flow and bounds inspection 2026-04-01 23:53:11 +08:00
tian
e71ea81cdf Fix rail assembly normals and tighten rail camera 2026-04-01 20:12:57 +08:00
tian
2e0b26e032 Refine rail assembly workflow and viewpoint strategies 2026-04-01 10:47:34 +08:00
tian
d4c49fc227 Stabilize hoisting pose adjustment flow 2026-03-31 00:14:18 +08:00
tian
cb56737041 Preserve terminal pose when translating rail objects to path start 2026-03-30 23:35:01 +08:00
tian
9093374399 Use actual hoisting pose baseline for real objects 2026-03-29 23:36:43 +08:00
tian
382923fa32 Relax fragment pose parsing and add fallback 2026-03-29 01:17:06 +08:00
tian
f4735b164e Refine rail real-object pose handling 2026-03-28 22:22:18 +08:00
tian
7851e6affa Map real-object angle adjustments from host axes 2026-03-28 22:21:11 +08:00
tian
2b6f54898a Fix rail assembly anchor alignment 2026-03-26 13:37:33 +08:00
tian
3a5693a453 Add rail mount placement controls and persistence 2026-03-26 01:01:01 +08:00
tian
921dc07856 Fix ground real-object forward axis and compensation 2026-03-25 17:19:21 +08:00
tian
aabf263f0d Fix host rotation adapter split for real and virtual objects 2026-03-25 11:18:03 +08:00
tian
029c7e37ad Checkpoint current pose and path state 2026-03-25 01:41:15 +08:00
tian
138eb43a67 Unify real-object rail pose interpretation 2026-03-25 00:11:07 +08:00
tian
6c74ea1319 Fix host-axis rotation correction for real objects 2026-03-24 21:59:53 +08:00
tian
290df34dec Interpret fragment up for real object pose 2026-03-24 21:04:24 +08:00
tian
8d10f959b2 Add fragment up detection and real object pose probes 2026-03-24 19:06:50 +08:00
tian
eaf24420b7 修正真实物体的旋转和通行空间不适配的问题 2026-03-23 22:46:38 +08:00
tian
d52b1aef08 Checkpoint animation rotation refactor state 2026-03-23 21:00:02 +08:00
tian
1cf4fe5967 Align terminal rail normals and object space rendering 2026-03-23 12:25:00 +08:00
tian
e9128282b5 Fix rail rotation correction semantics 2026-03-23 00:11:49 +08:00
tian
93ad55c725 Refine assembly installation workflow UI 2026-03-22 23:58:11 +08:00
tian
70aaff10bf Add assembly end-face guided optical axis 2026-03-22 19:45:09 +08:00
tian
1802eda971 Separate asset axis conventions from host coordinates 2026-03-22 13:30:35 +08:00
tian
8f55b5e9a1 Fix YUp hoisting path rendering and finish sync 2026-03-22 12:21:25 +08:00
tian
042b9a2804 Refine canonical pose flow and handoff notes 2026-03-22 00:00:16 +08:00
tian
7ccce8cf5a Stabilize rail collision pose recovery and canonical tracking 2026-03-21 21:58:11 +08:00