From 4f0723f56ffdc12113de265b5a16d3260c2f2e83 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: tian <11429339@qq.com>
Date: Fri, 31 Jul 2026 16:10:32 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix:=20=E4=BF=AE=E6=AD=A3=E8=BF=87=E5=BC=AF?=
=?UTF-8?q?=E6=A3=80=E6=B5=8B=E6=B5=8B=E8=AF=95=E6=9C=9F=E6=9C=9B=E5=80=BC?=
=?UTF-8?q?=20+=20FreePathTests=20=E5=8A=A0=E5=85=A5csproj?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit
过弯检测 CornerTurnCheckHelper 代码正确（maxLength 均为正），
但 6 个测试期望值与公式不符（7e71387 改算法时测试未同步）。
已按公式修正测试：补充 maxLength 断言，调整长度阈值。
另修复 FreePathTests 一处断言（斜路径 forward/up 分量）。
并将 FreePathTests.cs 显式加入 UnitTests.csproj（此前未编译运行）
---
NavisworksTransport.UnitTests.csproj | 1 +
UnitTests/Core/CornerTurnCheckHelperTests.cs | 30 ++++++++++++++------
UnitTests/Core/FreePathTests.cs | 9 +++---
doc/design/2026/free-path-design.md | 5 +++-
4 files changed, 31 insertions(+), 14 deletions(-)
diff --git a/NavisworksTransport.UnitTests.csproj b/NavisworksTransport.UnitTests.csproj
index 9f5f4f1..0acd704 100644
--- a/NavisworksTransport.UnitTests.csproj
+++ b/NavisworksTransport.UnitTests.csproj
@@ -63,6 +63,7 @@
+
diff --git a/UnitTests/Core/CornerTurnCheckHelperTests.cs b/UnitTests/Core/CornerTurnCheckHelperTests.cs
index c9fd35a..89108d7 100644
--- a/UnitTests/Core/CornerTurnCheckHelperTests.cs
+++ b/UnitTests/Core/CornerTurnCheckHelperTests.cs
@@ -10,13 +10,17 @@ namespace NavisworksTransport.UnitTests.Core
[TestMethod]
public void LongEnoughForCorner_ShouldPass()
{
- Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(6.5, 2.0, 4.8, 2.75, out _, out _));
+ // maxLength ≈ 6.393，长度6.0 < 6.393 可通过
+ Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(6.0, 2.0, 4.8, 2.75, out _, out double max));
+ Assert.AreEqual(6.3932, max, 1e-3);
}
[TestMethod]
public void ModuleLongerThanRequired_ShouldPass()
{
- Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(7.0, 0.5, 3.0, 2.5, out _, out _));
+ // maxLength ≈ 6.765，长度6.5 < 6.765 可通过
+ Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(6.5, 0.5, 3.0, 2.5, out _, out double max));
+ Assert.AreEqual(6.7652, max, 1e-3);
}
[TestMethod]
@@ -50,25 +54,33 @@ namespace NavisworksTransport.UnitTests.Core
[TestMethod]
public void WideAndLongEnough_ShouldPass()
{
- Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(3.0, 1.5, 2.0, 2.0, out _, out _));
+ // maxLength ≈ 2.657，长度2.5 < 2.657 可通过
+ Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(2.5, 1.5, 2.0, 2.0, out _, out double max));
+ Assert.AreEqual(2.6569, max, 1e-3);
}
[TestMethod]
- public void WideAndTooShort_ShouldNotPass()
+ public void WideAndTooLong_ShouldNotPass()
{
- Assert.IsFalse(CornerTurnCheckHelper.CanPass(1.2, 1.5, 2.0, 2.0, out _, out _));
+ // maxLength ≈ 2.657，长度3.0 > 2.657 不可通过
+ Assert.IsFalse(CornerTurnCheckHelper.CanPass(3.0, 1.5, 2.0, 2.0, out _, out double max));
+ Assert.AreEqual(2.6569, max, 1e-3);
}
[TestMethod]
- public void NarrowLong_ShouldPass()
+ public void NarrowLongEnough_ShouldPass()
{
- Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(4.0, 1.0, 2.0, 2.0, out _, out _));
+ // maxLength ≈ 3.657，长度3.5 < 3.657 可通过
+ Assert.IsTrue(CornerTurnCheckHelper.CanPass(3.5, 1.0, 2.0, 2.0, out _, out double max));
+ Assert.AreEqual(3.6569, max, 1e-3);
}
[TestMethod]
- public void NarrowTooShort_ShouldNotPass()
+ public void NarrowTooLong_ShouldNotPass()
{
- Assert.IsFalse(CornerTurnCheckHelper.CanPass(1.5, 1.0, 2.0, 2.0, out _, out _));
+ // maxLength ≈ 3.657，长度4.0 > 3.657 不可通过
+ Assert.IsFalse(CornerTurnCheckHelper.CanPass(4.0, 1.0, 2.0, 2.0, out _, out double max));
+ Assert.AreEqual(3.6569, max, 1e-3);
}
}
}
diff --git a/UnitTests/Core/FreePathTests.cs b/UnitTests/Core/FreePathTests.cs
index 4c3f945..8685da4 100644
--- a/UnitTests/Core/FreePathTests.cs
+++ b/UnitTests/Core/FreePathTests.cs
@@ -67,10 +67,11 @@ namespace NavisworksTransport.UnitTests.Core
Assert.AreEqual(0.0, Vector3.Dot(forward, up), 1e-6);
Assert.AreEqual(0.0, Vector3.Dot(forward, lateral), 1e-6);
Assert.AreEqual(0.0, Vector3.Dot(lateral, up), 1e-6);
- // 切线方向（应为 X 方向主导）
- Assert.IsTrue(Vector3.Dot(forward, Vector3.UnitX) > 0.99f);
- // up 接近世界 Z（投影正交化）
- Assert.IsTrue(Vector3.Dot(up, Vector3.UnitZ) > 0.95f);
+ // 切线方向沿X上升（(2,0,1)/√5 ≈ (0.894,0,0.447)，X为主）
+ Assert.IsTrue(Vector3.Dot(forward, Vector3.UnitX) > 0.80f);
+ // up 为世界Z在 forward 上的投影正交化，随坡度倾斜约26.6°，
+ // Dot(up, Z) ≈ cos(26.6°) ≈ 0.894，仍以上方为主
+ Assert.IsTrue(Vector3.Dot(up, Vector3.UnitZ) > 0.80f);
}
[TestMethod]
diff --git a/doc/design/2026/free-path-design.md b/doc/design/2026/free-path-design.md
index e4f171f..d6f6657 100644
--- a/doc/design/2026/free-path-design.md
+++ b/doc/design/2026/free-path-design.md
@@ -132,6 +132,9 @@ framePosition 即物体中心，现有碰撞盒计算直接正确（无需改动
| 8 | 补单测（中心对齐 + 姿态 + 多点） | ✅ | 新增 FreePathTests（6个） |
| 9 | 编译 + 单测 + 部署 + 手动验证 | 🔄 | 需部署后手动验证 |
-> ⚠️ 已知 pre-existing 问题：`CornerTurnCheckHelperTests` 6个测试失败，与自由路径无关，需另行排查
+> ✅ 附带修复：`CornerTurnCheckHelperTests` 6个 pre-existing 失败
+> - 根因：代码正确，测试期望值与公式不符（`7e71387` 改算法时测试未同步）
+> - 已修正测试期望值 + 补 maxLength 断言
+> - 另将 `FreePathTests.cs` 显式加入 UnitTests.csproj（此前未编译）
> 进度图例：☐ 未开始 / 🔄 进行中 / ✅ 完成