tian/CounterDroneBackend
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CounterDroneBackend/CHANGELOG.md
tian 11f8cb2c79 feat: detection-driven planning (v0.6.0) 
Planner no longer has god-view. It assumes threats enter from detection boundary (unified info network earliest detection point), not route start.

Core: DetectionCalculator (EO attenuated by Visibility, radar/IR unaffected; earliest detection via segment-circle intersection). EquipmentDeployment: drop DetectionRadius, add RadarRange/EORange/IRange/DetectionAccuracy. FireUnit detection fields activated in BuildFireUnits. IDefensePlanner.Plan adds 4th param detectionSources.

Engine: BuildDetectionSources merges standalone detectors + fire-unit self-detection into unified list, passed to planner.

Fix: Solve robustness when GenerateFireEventsAt returns empty (detection boundary too late to intercept).

Tests 193 to 208 (+15). 0 warnings.
2026-06-15 12:52:57 +08:00

10 KiB
Raw Blame History

Changelog

[0.6.0] - 2026-06-15

Added — 探测驱动的规划（8.1.1）

  • DetectionCalculator 静态工具类：探测能力评估的唯一实现（与 Kinematics/RouteGeometry 同范式）。光电受 Visibility 衰减（有效=基准×min(1,Visibility/基准)），雷达/红外不受影响；统一信息网络找最早探测点（线段-圆求交）
  • 探测源模型（DetectionSource）：独立探测设备 + 火力单元自带探测统一表达（雷达/光电/红外三距离 + 精度）
  • EquipmentDeployment 扩展：删单一 DetectionRadius，加 RadarRange/EORange/IRange/DetectionAccuracy 四字段
  • FireUnit 探测字段激活：BuildFireUnits 从 EquipmentDeployment 读取并赋值（原为死代码）
  • planner 接口扩展：IDefensePlanner.Plan 加第 4 参数 detectionSources
  • PlannerConfig 加 DefaultDetectionAccuracy（无探测时回退精度）
  • 单元测试：DetectionCalculator 13 项、探测驱动规划 2 项

Changed — planner 基于探测信息规划

  • planner 假设威胁从探测边界被发现，到达时间 = (拦截弧长 − 探测弧长)/速度，而非上帝视角的航路起点
  • SimulationEngine.Initialize 构建 List<DetectionSource>（独立探测 + 火力单元自带），传入 planner
  • 报告探测设备表用新字段（雷达/光电/红外/精度）

Fixed

  • Solve 健壮性：GenerateFireEventsAt 返回空时（探测边界太靠后来不及拦截）不再 IndexOutOfRange

Metrics

  • 测试 193 → 208（+15），全量通过 64s
  • 0 编译警告

[0.5.0] - 2026-06-14

Added — 物理模型统一架构

  • RouteGeometry 静态工具类：航路几何唯一实现（总弧长/弧长→位置/点→最近弧长/切向量/到达时间）。planner（预测）和 DroneEntity（执行）共用，消除本地折线插值
  • PlannerConfig + planner_config.json：planner 策略参数全部外置（重叠系数、威胁类型系数、弹药匹配表、临界/上限概率阈值）。代码零默认值，文件缺失即抛异常
  • 单元测试：RouteGeometry 16 项、PlannerConfig 6 项、DroneEntity L 形多 waypoint 1 项、Z 向航路感知 1 项

Changed — planner 不再写本地物理公式

  • DefaultDefensePlanner 航路感知布局：云团 offset 沿航路切向（RouteGeometry.TangentAt），不再写死 X 轴；穿越点用 RouteGeometry.PositionAt，到达时间用 RouteGeometry.TravelTimeTo——支持任意方向/折线航路
  • 云团重叠：间距从 2R（相切）改为 2R×(1−重叠系数)，重叠 20% 由配置驱动，消除相切处的密度空洞
  • DroneEntity 弧长驱动：运动改为 _traveledArc += speed×dt + RouteGeometry.PositionAt，删除 CurrentWaypointIndex 逐段插值、dist<1.0 阈值、step>=dist snap 丢位移等本地逻辑
  • CloudExpansionModel.RoundsNeeded 签名：effectiveRadius 参数改为 spacing，间距由调用方（planner）按重叠系数传入，公式仍在共享模块
  • 策略参数从配置读：威胁类型系数、弹药匹配表、临界概率（0.5）、拦截概率上限（0.95）全部从 PlannerConfig 读，planner 内零硬编码

Fixed — planner 与引擎物理一致性

  • PathInSphere 云团参考系修正：毁伤判定改在云团参考系计算（drone.Pos − cloud.Center），修正云团在 tick 内移动导致的每 tick ~2m 系统误差
  • ComputeEffectiveRadius 云龄 bug：从 ArrivalTime×2（无人机飞行时间，概念错误）改为 expansionTime（云团自身膨胀时长）

Removed

  • SimulationEngine 所有硬编码桌面路径的诊断写入（planner_targets.csv/cloud_actual.csv/path_in_cloud.txt/_hitLog/_totalPathInCloud）——这些造成集成测试并行时文件竞争（flaky 失败根因）
  • DefaultDefensePlanner 的硬编码 MatchTable/TypeCoefficient 字典（移入配置）

Metrics

  • 测试 167 → 191（+24），全量通过 41s
  • 关键验证：活塞+西风、空基+东风有风场景击毁成功；Z 向航路云团沿航路分布；L 形折线多 waypoint 运动正确

[0.4.1] - 2026-06-14

Added

  • 天气纳入 Planner 规划：抛撒点风偏预补偿。云团生成后会在 expansionTime 内被风吹偏 windVec × expansionTime，Planner 逆风预置抛撒点 cloudGen = 穿越点 − windVec × expansionTime，使云团漂移后中心正好回到无人机航路上
  • 单元测试：DispersionModelTests Phase3 天气差异 2 项（雾 vs 晴、夜 vs 晴）；DefensePlannerTests 风偏补偿 4 项（无风/东风/西风/北风方向性）

Fixed

  • GaussianPuffDispersion.Tick Phase3 写死 WeatherType.Sunny 的 bug：原代码 GetStabilityClass((WeatherType)0, windSpeed) 导致任何天气下扩散行为都相同，预估（CloudExpansionModel 已正确读 env）与运行时模型不一致。改为存储 env 字段，使用真实 env.WeatherType

Changed

  • DefaultDefensePlanner.GenerateFireEventsAt 区分无人机穿越点 tx,tz（用于 txArrival 计算）与云团生成点 cloudGenX,Z（弹药瞄准目标 + FireEvent 输出）
  • 移除 Solve 中 e.TargetX = mid.X + offset 的覆盖（会抹掉风偏补偿；多发散布偏移已由 targetOffset 参数处理）

[0.4.0] - 2026-06-13

Added

  • 路径积分毁伤判定：DamageAssessment.PathInSphere 替代离散 ContainsPoint，无人机穿云暴露精确计算
  • 损伤模型暴露所需暴露时间：IDamageModel.RequiredExposureSeconds，Planner 从损伤模型读取所需覆盖时长
  • 云团膨胀独立模块：CloudExpansionModel，封装 RadiusAt/DensityAt/TimeToReach/TimeToDensity/RoundsNeeded
  • 单元测试：DamageAssessment 5 项 (穿心/相邻/间隙/9 链/跨云)、Kinematics 抛物线 4 项 (45°标准公式验证)
  • 密度阈值统一：引擎处 cloudDensity >= ammo.EffectiveConcentration 统一检查，三个损伤模型去掉各自硬编码阈值

Changed

  • Planner CalcRoundsNeeded 从硬编码 2:6s 改为 _damageModel.RequiredExposureSeconds
  • CloudExpansionModel.RoundsNeeded 间距 = 2R（消除 1.5f 魔法数字）
  • FireUnit = 物理单元（不拆通道），Planner 一辆车发一条线
  • MunitionEntity.HasArrived 上升段触发（不再要求下行），附带精确插值
  • 空基平台投放逻辑：飞向云位、距目标 driftDist 释放、位置插值保留
  • 仿真场景缩短：Piston 5km/150km/h、Jet 5km/200km/h、AirBased 10km/150km/h，全量 22s

Fixed

  • 抛物线弹道精确求解：CalculateLaunchAngle/ParabolicShellTime 解 tan(θ) 二次方程取平射解
  • 空基 PlatformEntity 投放时不再传送到终点
  • 缺失 else 导致空基走地基分支
  • Event.OccurredAt 使用精确 FireEvent.FireTime/m.ArrivalTime
  • _frameDb.Commit 批量 50 帧
  • 报告火力单元计数（_entityCounter 重置）

Removed

  • ComputeEffectiveRadius 公式转移到 CloudExpansionModel
  • 损伤模型内部浓度阈值（TriggerThreshold/EffectiveThreshold）
  • CalcRoundsNeeded /2 魔法加 1

Added

  • DefensePlanner 防御规划引擎：五步流水线（威胁排序 → 弹药匹配 → 候选生成 → 贪心分配 → 时序生成）
  • 空基平台飞行与投弹：状态机（Idle → FlyingToTarget → ReadyToRelease），载机速度继承，弹药抛物线下落
  • 火力单元通道模型：GunCount × ChannelsPerGun，ChannelInterval 物理间隔，Cooldown 冷却
  • 默认火力单元配置：4 种模板（轻型/标准/重地基 + 标准空基 8 通道）
  • 推荐算法统一处理空基/地基平台类型
  • 物理间隔错开发射：发射间隔 = 云团直径 / 无人机速度
  • 每发弹按目标点位置独立计算到达时间
  • 报告显示 per-unit 发射数 + 事件标注火力单元

Changed

  • IDefenseAdvisor → IDefensePlanner：统一输入 List<FireUnit> + List<DroneGroup>
  • FireUnit 重构：统一表达空基/地基平台（Type/Position/GunCount/ChannelsPerGun）
  • SimulationEngine 内部调用 Planner 自动生成发射计划
  • MunitionEntity 空投使用 Kinematics.AirDropPosition（继承载机速度 + 重力）
  • PlatformEntity 加入 CurrentVelocity 属性

Fixed

  • 同平台多弹 FireTime 相同导致冷却跳过：FireTime += i × Cooldown
  • 同平台弹药飞行时间按目标位置变化被吃掉：统一用中心点飞行时间
  • recommendedTiming 按每发目标点独立计算（非中点）
  • 空基 FireEvent.MuzzleVelocity 错误写 800
  • SQLite domain reload 崩溃：SqliteConnectionTracker + AssemblyReloadEvents.beforeAssemblyReload

Removed

  • IDefenseAdvisor / DefaultDefenseAdvisor / RecommendMultiGroup
  • SimulationRunner.BuildFireSchedule fallback
  • 所有硬编码默认值（55f/800f/1000f/+500f/0.1f clamp）
  • 所有静默 fallback（null return/empty events）
  • Models.SimEvent 死代码

[0.2.0] - 2026-06-12

Added

  • 三阶段气溶胶扩散模型（爆轰膨胀 → 湍流扩散 → 高斯扩散）
  • 防御推荐算法：根据弹药规格自动计算齐射数、间距、拦截概率
  • 仿真引擎事件驱动：OnMunitionLaunched / OnCloudGenerated / OnDroneDestroyed 等 6 个事件
  • FireSchedule 发射计划：推荐方案直接生成，引擎执行
  • 多编队多批次支持：RoutePlan 多航路、RecommendMultiGroup 火力分配
  • 仿真报告：七章结构（结果/环境/目标/推荐/部署/时序/时间线），自动导出 Markdown
  • 数据库种子：首次建表自动从 JSON 导入弹药规格
  • 帧数据 TTL 清理（6 个月过期自动删除）
  • 仿真加速：TimeScale 支持
  • Unity Manager 桥接层：ModelManager / ScenarioManager / SimulationRunner / ReportManager / ReplayController / GroupManager
  • Unity 全流程验证：一键菜单验证 7 个模块
  • 边界测试：空部署 / 强风 / 超长航路 / 空基弹药

Changed

  • 仿真引擎重构为纯执行器，不包含决策逻辑
  • RoutePlan 主键改为 Id，支持多编队
  • 弹药参数改为 JSON 文件配置
  • 报告结构重组，结果前置

Fixed

  • 弹药飞行时间用真实弹道计算
  • 云团生成位置使用目标坐标
  • 编队偏移应用到初始位置
  • Edit 模式下 AddComponent 不触发 Awake

[0.1.0] - 2026-06-11

Added

  • 项目初始化：.NET Standard 2.1 类库 + xUnit 测试框架
  • 数据模型（11 张业务表 + 2 张运行时表）
  • SQLite 持久化 + 任务分库架构
  • 想定管理（5 步配置 CRUD）
  • 仿真引擎基础框架