CounterDroneBackend/CHANGELOG.md

Changelog

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[0.10.0] - 2026-06-18

Breaking — 平台物理统一 + 模型重命名

• 空基/地基物理统一：去除 DefensePlanner 所有平台类型分支，统一用 InterceptCalculator.Compute（删 ComputeHorizontal），统一用 MuzzleVelocity（删 CruiseSpeed 分支）
• 抛物线选解策略：两解逐一计算距离匹配 + fireTime>0 可行性，选最早拦截的解（非简单选高角/低角）
• TargetType → DroneType：删 Electric/Piston，重编号 HighSpeed=2，TargetConfig.DroneType 属性同步改名
• TargetConfig → DroneProfile：核心模型重命名
• SimTask → Scenario：想定主表重命名，ScenarioNumber 取代 TaskNumber
• TaskFullConfig → ScenarioConfig：聚合配置重命名，Task 属性 → Info
• TaskId → ScenarioId：所有 FK 重命名
• ScenarioService 方法：CreateTask→CreateScenario、DeleteTask→DeleteScenario、SearchTasks→SearchScenarios、GetTaskDetail→GetScenarioDetail

Added — 模型业务属性

• DroneProfile / DroneSpec：+Model（型号）、+Description（描述/用途）
• Scenario：+Description（想定描述）
• EquipmentDeployment / FireUnitSpec：+Description
• ReportManager.Export(reportId, outputDir)：支持指定导出路径

Changed — 数据库迁移

• CreateMainTables 删旧表 SimTask、TargetConfig、SimulationReport（自动重建）
• scenariosVersion 3→4 触发 demo 想定重建

Docs

• 对接文档 V1.6：去历史命名对照，只写现状
• 架构设计 V15：同步模型表结构 + 枚举值

Metrics

• 测试 238，全量通过 11s

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[0.9.0] - 2026-06-17

Breaking — 运动学前向计算 + 基础数据 CRUD

• Kinematics 前向计算：新增 ComputeParabolicRange(v₀, θ, Δy) 和 ParabolicApex(v₀, θ)，正问题直接由角度算射程和时间
• Math.Max 回退全部移除：CalculateLaunchAngle/ParabolicShellTime/ParabolicTimeOfFlight 不再静默钳位或 45° 回退，非法输入直接抛异常
• GaussianPuffDispersion / CloudExpansionModel / DetectionCalculator：BurstChargeKg≤0 抛异常，不再用 Math.Max(0.01, ...) 掩护；Phase3 x≤0 显式跳过

Changed — 空基固定阵位发射

• 空基不再「飞向投放点」：改为固定阵位水平发射（θ=0°），ComputeParabolicRange 前向计算飞行时间
• DefensePlanner 空基：ComputeHorizontal 使用 platform.PosY（非 ReleaseAltitude）；云团位置 = 炮弹实际到达位置
• MunitionEntity 下落修正：_arrivesDescending 区分上升/下落到达；Math.Max(0.01, ...) 除零回退移除
• 死代码删除：CommandFlyTo/FlyingToTarget/ReadyToRelease 状态 + SimulationEngine "1b. 到达投放点" 块

Added — 实体属性全面暴露

• EntitySnapshot +VelX/Y/Z：所有实体帧快照带瞬时速度
• 引擎 Platforms 列表公开：SimulationEngine.Platforms
• CloudEntity：Pos/Radius/Density/Phase/Elapsed 便捷属性（不再穿透 Dispersion）
• MunitionEntity：LaunchAngle/Azimuth/MuzzleVelocity/FlightDuration/Start/LaunchTime/ElapsedTime/Velocity 全部 public
• DroneEntity：TraveledArc/TotalArc/Progress
• PlatformEntity：Target/FlightDistance/FlownDistance
• DetectionEntity：PosX/Y/Z

Added — 基础数据 CRUD（DataService）

• 7 类规格入库：FireUnitSpec / DroneSpec / SensorSpec / EnvironmentSpec / FormationTemplate / RouteTemplate / AmmunitionSpec
• 类名规范化：TargetPreset→DroneSpec, DetectionPreset→SensorSpec, WeatherPreset→EnvironmentSpec, FireUnitTemplate→FireUnitSpec, RoutePreset→RouteTemplate
• IDataService + DataService：全 CRUD（GetAll/Save/Delete）
• Unity Manager 接入：ScenarioManager.DataService + SimulationRunner.DataService

Added — FrameDataStore LiveFrames 内存回放

• Flush 后保留 LiveFrames 副本：仿真刚结束可内存回放，零磁盘 IO
• ReplayController 双路径：LoadReplay(scenarioId, frameStore) 优先内存，回退 SQLite
• LiveFrames 生命周期：BeginRecording/Discard 清除

Changed — 3机空基编队测试启用

• Seed3DronesAirBased 参数对齐单机（风速/航速），平台沿 X 轴间隔 300m
• Scenario_3DronesAirBased_AllDestroyed 移除 Skip，全部通过
• Scenario_DetectionDriven_PlanningDelayedByDetectionBoundary 移除 Skip

Metrics

• 测试 243（+12），跳过 0，全量通过 11s

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[0.8.0] - 2026-06-16

Added — 探测实时链路（Phase 10）

• 3D 球冠探测：DetectionCalculator.IsInCoverage（水平距离 + 俯仰角 + 高度门限），planner 与运行时共用
• EarliestDetection 采样法：线段-圆求交改为沿航路采样（步长≤50m）调 IsInCoverage
• DetectionEntity：运行时探测实体 + per-drone 状态机（Undetected ⇄ Detected），Tick 第5步扫描
• 实时探测事件：OnTargetDetected / SimEventType.TargetDetected / PlanningFailed
• EquipmentDeployment + DetectionSource：+4 个 3D 球冠字段（MinElevation/MaxElevation/MinDetectAlt/MaxDetectAlt）
• 默认数据全部加入 3D 球冠参数（地基 -5°~85°、空基 -80°~30°）

Added — Planner 诊断 + 拦截点计算

• InterceptCalculator：抛物线与直线联立方程求解拦截点（地基可变角度 + 空基固定水平 θ=0°）
• HasInterceptWindow：拦截窗口可行性检查（从探测边界算有效飞行时间）
• TryGenerateFireEvents：每个 return events 带拒绝原因
• Planner Summary：含失败原因 + 建议值（探测范围/弧长/反应时间）
• PlannerConfig：+ReactionTime（5s）/ ExpansionFactor（0.9）/ TimingSafetyMargin（1s）

Changed — 消除硬编码

• 速度从 waypoint.Speed 读取：DroneEntity.CruiseSpeed / GetDroneSpeedKph 不再用 DroneProfile.TypicalSpeed
• AmmunitionSpec +Phase2Duration（30s）：CloudExpansionModel 不再写死 30f
• GetArrivalTime 基于 DetectArc：从探测点到中点算到达时间（而非航路起点）
• TestData 改为从 seeded 数据库读取（不再内嵌 JSON 重复 defaults.json）

Changed — 默认想定参数

• 巡航导弹速度 300→200 km/h
• 空基航路 10km→20km，平台位置 1500→6000，巡航速度 55→80 m/s
• 地基火力单元放航路终点，探测范围按 80% 规则

Metrics

• 测试 204 → 231（+27），全量通过 7s

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[0.7.0] - 2026-06-15

Breaking — 概念升级：编组拆分 + Group 表移除

• Group 表移除：原 Group 表（DroneFleet / EquipmentGroup）不再创建。向后兼容保留旧库中的 Group 表，但不再主动读写
• GroupType 枚举删除：不再区分 DroneFleet / EquipmentGroup
• GroupService / IGroupService / GroupRepository 删除：不再需要编组管理服务
• Unity GroupManager 删除：不再需要编组管理桥接

Changed — 数据模型重命名

• **GroupId → WaveId**DroneProfile 四表的编组外键重命名为批次外键
• RoutePlan 索引重命名：(ScenarioId, GroupId) → (ScenarioId, WaveId)
• RoutePlanRepository / WaypointRepository：GetByScenarioAndGroup → GetByScenarioAndWave
• IScenarioService.SaveRoute：groupId 参数 → waveId

Changed — 算法类型重命名

• DroneGroup → DroneWave：AlgorithmTypes、IDefensePlanner、DefensePlanner、SimulationEngine 全部使用新类型名
• DroneGroupId → DroneWaveId：UnitAssignment 中的编队引用 → 批次引用
• BuildDroneGroups() → BuildDroneWaves()：SimulationEngine 构建方法重命名

Changed — 文档同步

• 总体架构设计：编组概念升级说明
• DefensePlanner 技术方案：DroneGroup → DroneWave
• 实施计划：GroupService 移除、多编队 → 多批次
• Unity 前端对接文档：DefaultDefenseAdvisor → DefensePlanner，SaveRoute 签名更新
• 仿真器实体事件映射：BuildDroneGroups → BuildDroneWaves

Removed

• 7 个文件：Group.cs / GroupRepository.cs / IGroupService.cs / GroupService.cs / GroupManager.cs / GroupServiceTests.cs / GroupRepositoryTests.cs

Metrics

• 测试 208 → 204（−4，删除 Group 相关测试），全量通过 63s
• 0 编译错误，0 编译警告

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[0.6.0] - 2026-06-15

Added — 探测驱动的规划（8.1.1）

• DetectionCalculator 静态工具类：探测能力评估的唯一实现（与 Kinematics/RouteGeometry 同范式）。光电受 Visibility 衰减（有效=基准×min(1,Visibility/基准)），雷达/红外不受影响；统一信息网络找最早探测点（线段-圆求交）
• 探测源模型（DetectionSource）：独立探测设备 + 火力单元自带探测统一表达（雷达/光电/红外三距离 + 精度）
• EquipmentDeployment 扩展：删单一 DetectionRadius，加 RadarRange/EORange/IRange/DetectionAccuracy 四字段
• FireUnit 探测字段激活：BuildFireUnits 从 EquipmentDeployment 读取并赋值（原为死代码）
• planner 接口扩展：IDefensePlanner.Plan 加第 4 参数 detectionSources
• PlannerConfig 加 DefaultDetectionAccuracy（无探测时回退精度）
• 单元测试：DetectionCalculator 13 项、探测驱动规划 2 项

Changed — planner 基于探测信息规划

• planner 假设威胁从探测边界被发现，到达时间 = (拦截弧长 − 探测弧长)/速度，而非上帝视角的航路起点
• SimulationEngine.Initialize 构建 List<DetectionSource>（独立探测 + 火力单元自带），传入 planner
• 报告探测设备表用新字段（雷达/光电/红外/精度）

Fixed

• Solve 健壮性：GenerateFireEventsAt 返回空时（探测边界太靠后来不及拦截）不再 IndexOutOfRange

Metrics

• 测试 193 → 208（+15），全量通过 64s
• 0 编译警告

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[0.5.0] - 2026-06-14

Added — 物理模型统一架构

• RouteGeometry 静态工具类：航路几何唯一实现（总弧长/弧长→位置/点→最近弧长/切向量/到达时间）。planner（预测）和 DroneEntity（执行）共用，消除本地折线插值
• PlannerConfig + planner_config.json：planner 策略参数全部外置（重叠系数、威胁类型系数、弹药匹配表、临界/上限概率阈值）。代码零默认值，文件缺失即抛异常
• 单元测试：RouteGeometry 16 项、PlannerConfig 6 项、DroneEntity L 形多 waypoint 1 项、Z 向航路感知 1 项

Changed — planner 不再写本地物理公式

• DefaultDefensePlanner 航路感知布局：云团 offset 沿航路切向（RouteGeometry.TangentAt），不再写死 X 轴；穿越点用 RouteGeometry.PositionAt，到达时间用 RouteGeometry.TravelTimeTo——支持任意方向/折线航路
• 云团重叠：间距从 2R（相切）改为 2R×(1−重叠系数)，重叠 20% 由配置驱动，消除相切处的密度空洞
• DroneEntity 弧长驱动：运动改为 _traveledArc += speed×dt + RouteGeometry.PositionAt，删除 CurrentWaypointIndex 逐段插值、dist<1.0 阈值、step>=dist snap 丢位移等本地逻辑
• CloudExpansionModel.RoundsNeeded 签名：effectiveRadius 参数改为 spacing，间距由调用方（planner）按重叠系数传入，公式仍在共享模块
• 策略参数从配置读：威胁类型系数、弹药匹配表、临界概率（0.5）、拦截概率上限（0.95）全部从 PlannerConfig 读，planner 内零硬编码

Fixed — planner 与引擎物理一致性

• PathInSphere 云团参考系修正：毁伤判定改在云团参考系计算（drone.Pos − cloud.Center），修正云团在 tick 内移动导致的每 tick ~2m 系统误差
• ComputeEffectiveRadius 云龄 bug：从 ArrivalTime×2（无人机飞行时间，概念错误）改为 expansionTime（云团自身膨胀时长）

Removed

• SimulationEngine 所有硬编码桌面路径的诊断写入（planner_targets.csv/cloud_actual.csv/path_in_cloud.txt/_hitLog/_totalPathInCloud）——这些造成集成测试并行时文件竞争（flaky 失败根因）
• DefaultDefensePlanner 的硬编码 MatchTable/TypeCoefficient 字典（移入配置）

Metrics

• 测试 167 → 191（+24），全量通过 41s
• 关键验证：活塞+西风、空基+东风有风场景击毁成功；Z 向航路云团沿航路分布；L 形折线多 waypoint 运动正确

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[0.4.1] - 2026-06-14

Added

• 天气纳入 Planner 规划：抛撒点风偏预补偿。云团生成后会在 expansionTime 内被风吹偏 windVec × expansionTime，Planner 逆风预置抛撒点 cloudGen = 穿越点 − windVec × expansionTime，使云团漂移后中心正好回到无人机航路上
• 单元测试：DispersionModelTests Phase3 天气差异 2 项（雾 vs 晴、夜 vs 晴）；DefensePlannerTests 风偏补偿 4 项（无风/东风/西风/北风方向性）

Fixed

• GaussianPuffDispersion.Tick Phase3 写死 WeatherType.Sunny 的 bug：原代码 GetStabilityClass((WeatherType)0, windSpeed) 导致任何天气下扩散行为都相同，预估（CloudExpansionModel 已正确读 env）与运行时模型不一致。改为存储 env 字段，使用真实 env.WeatherType

Changed

• DefaultDefensePlanner.GenerateFireEventsAt 区分无人机穿越点 tx,tz（用于 txArrival 计算）与云团生成点 cloudGenX,Z（弹药瞄准目标 + FireEvent 输出）
• 移除 Solve 中 e.TargetX = mid.X + offset 的覆盖（会抹掉风偏补偿；多发散布偏移已由 targetOffset 参数处理）

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[0.4.0] - 2026-06-13

Added

• 路径积分毁伤判定：DamageAssessment.PathInSphere 替代离散 ContainsPoint，无人机穿云暴露精确计算
• 损伤模型暴露所需暴露时间：IDamageModel.RequiredExposureSeconds，Planner 从损伤模型读取所需覆盖时长
• 云团膨胀独立模块：CloudExpansionModel，封装 RadiusAt/DensityAt/TimeToReach/TimeToDensity/RoundsNeeded
• 单元测试：DamageAssessment 5 项 (穿心/相邻/间隙/9 链/跨云)、Kinematics 抛物线 4 项 (45°标准公式验证)
• 密度阈值统一：引擎处 cloudDensity >= ammo.EffectiveConcentration 统一检查，三个损伤模型去掉各自硬编码阈值

Changed

• Planner CalcRoundsNeeded 从硬编码 2:6s 改为 _damageModel.RequiredExposureSeconds
• CloudExpansionModel.RoundsNeeded 间距 = 2R（消除 1.5f 魔法数字）
• FireUnit = 物理单元（不拆通道），Planner 一辆车发一条线
• MunitionEntity.HasArrived 上升段触发（不再要求下行），附带精确插值
• 空基平台投放逻辑：飞向云位、距目标 driftDist 释放、位置插值保留
• 仿真场景缩短：Piston 5km/150km/h、Jet 5km/200km/h、AirBased 10km/150km/h，全量 22s

Fixed

• 抛物线弹道精确求解：CalculateLaunchAngle/ParabolicShellTime 解 tan(θ) 二次方程取平射解
• 空基 PlatformEntity 投放时不再传送到终点
• 缺失 else 导致空基走地基分支
• Event.OccurredAt 使用精确 FireEvent.FireTime/m.ArrivalTime
• _frameDb.Commit 批量 50 帧
• 报告火力单元计数（_entityCounter 重置）

Removed

• ComputeEffectiveRadius 公式转移到 CloudExpansionModel
• 损伤模型内部浓度阈值（TriggerThreshold/EffectiveThreshold）
• CalcRoundsNeeded /2 魔法加 1

Added

• DefensePlanner 防御规划引擎：五步流水线（威胁排序 → 弹药匹配 → 候选生成 → 贪心分配 → 时序生成）
• 空基平台飞行与投弹：状态机（Idle → FlyingToTarget → ReadyToRelease），载机速度继承，弹药抛物线下落
• 火力单元通道模型：GunCount × ChannelsPerGun，ChannelInterval 物理间隔，Cooldown 冷却
• 默认火力单元配置：4 种模板（轻型/标准/重地基 + 标准空基 8 通道）
• 推荐算法统一处理空基/地基平台类型
• 物理间隔错开发射：发射间隔 = 云团直径 / 无人机速度
• 每发弹按目标点位置独立计算到达时间
• 报告显示 per-unit 发射数 + 事件标注火力单元

Changed

• IDefenseAdvisor → IDefensePlanner：统一输入 List<FireUnit> + List<DroneGroup>
• FireUnit 重构：统一表达空基/地基平台（Type/Position/GunCount/ChannelsPerGun）
• SimulationEngine 内部调用 Planner 自动生成发射计划
• MunitionEntity 空投使用 Kinematics.AirDropPosition（继承载机速度 + 重力）
• PlatformEntity 加入 CurrentVelocity 属性

Fixed

• 同平台多弹 FireTime 相同导致冷却跳过：FireTime += i × Cooldown
• 同平台弹药飞行时间按目标位置变化被吃掉：统一用中心点飞行时间
• recommendedTiming 按每发目标点独立计算（非中点）
• 空基 FireEvent.MuzzleVelocity 错误写 800
• SQLite domain reload 崩溃：SqliteConnectionTracker + AssemblyReloadEvents.beforeAssemblyReload

Removed

• IDefenseAdvisor / DefaultDefenseAdvisor / RecommendMultiGroup
• SimulationRunner.BuildFireSchedule fallback
• 所有硬编码默认值（55f/800f/1000f/+500f/0.1f clamp）
• 所有静默 fallback（null return/empty events）
• Models.SimEvent 死代码

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[0.2.0] - 2026-06-12

Added

• 三阶段气溶胶扩散模型（爆轰膨胀 → 湍流扩散 → 高斯扩散）
• 防御推荐算法：根据弹药规格自动计算齐射数、间距、拦截概率
• 仿真引擎事件驱动：OnMunitionLaunched / OnCloudGenerated / OnDroneDestroyed 等 6 个事件
• FireSchedule 发射计划：推荐方案直接生成，引擎执行
• 多编队多批次支持：RoutePlan 多航路、RecommendMultiGroup 火力分配
• 仿真报告：七章结构（结果/环境/目标/推荐/部署/时序/时间线），自动导出 Markdown
• 数据库种子：首次建表自动从 JSON 导入弹药规格
• 帧数据 TTL 清理（6 个月过期自动删除）
• 仿真加速：TimeScale 支持
• Unity Manager 桥接层：ModelManager / ScenarioManager / SimulationRunner / ReportManager / ReplayController / GroupManager
• Unity 全流程验证：一键菜单验证 7 个模块
• 边界测试：空部署 / 强风 / 超长航路 / 空基弹药

Changed

• 仿真引擎重构为纯执行器，不包含决策逻辑
• RoutePlan 主键改为 Id，支持多编队
• 弹药参数改为 JSON 文件配置
• 报告结构重组，结果前置

Fixed

• 弹药飞行时间用真实弹道计算
• 云团生成位置使用目标坐标
• 编队偏移应用到初始位置
• Edit 模式下 AddComponent 不触发 Awake

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[0.1.0] - 2026-06-11

Added

• 项目初始化：.NET Standard 2.1 类库 + xUnit 测试框架
• 数据模型（11 张业务表 + 2 张运行时表）
• SQLite 持久化 + 任务分库架构
• 想定管理（5 步配置 CRUD）
• 仿真引擎基础框架