tian
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Planner no longer writes local physics formulas. All kinematics/geometry/damage go through shared utility classes (Kinematics/RouteGeometry/CloudExpansionModel/DamageAssessment). Core: RouteGeometry (route geometry), PlannerConfig + planner_config.json (config externalization). Planner route-aware layout (offset along tangent), cloud overlap 20pct. DroneEntity arc-length driven. Fixes: PathInSphere cloud-frame correction (root cause), GaussianPuffDispersion hardcoded Sunny, ComputeEffectiveRadius cloud age, planner wind offset, remove drone wind bias. Tests 167 to 191, 41s. Windy scenarios pass.
2.2 KiB
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天气纳入 Planner 规划与物理模型统一
- 日期：2026-06-14
- 提出人：tian
- 关联需求：技术要求终版 2.2.3（云团扩散效果受气象条件影响）
- 优先级：高
变更描述
将天气/风要素纳入 DefensePlanner 规划，并在此过程中发现并修复 planner 与仿真引擎物理模型分裂的根本问题。
起因
原 planner 未考虑天气对云团漂移的影响，有风场景下规划方案与仿真结果不一致。深入排查后发现根因不止于风偏补偿，而是 planner 大量本地重写了运动学/几何公式（直线距离、写死 X 轴 offset、2R 相切假设等），与引擎的实际行为（折线航路、云团移动、PathInSphere 几何）系统性偏离。
变更内容
- 天气纳入扩散模型：修复
GaussianPuffDispersion写死WeatherType.Sunny的 bug，Phase3 高斯扩散改用真实环境天气推导 Pasquill 稳定度 - Planner 风偏补偿：抛撒点逆风预置，云团生成后漂移 expansionTime 秒回到无人机穿越点
- PathInSphere 云团参考系修正：毁伤判定改在云团参考系计算，修正云团在 tick 内移动导致的每 tick ~2m 系统误差（关键根因）
- 物理模型统一架构：新增
RouteGeometry静态工具类，planner 与引擎共用航路几何；planner 删除所有本地物理公式 - 配置外置：新增
PlannerConfig+planner_config.json，策略参数（重叠系数、类型系数、弹药匹配、概率阈值）全部从配置读，代码零默认值 - 云团重叠布局：间距
2R×(1−重叠比例)，默认重叠 20%，offset 沿航路切向，支持任意方向/折线航路
影响范围
- 接口变更：
DefaultDefensePlanner构造函数必传PlannerConfig；CloudExpansionModel.RoundsNeeded签名变更（effectiveRadius→spacing） - 数据库变更
- UI 变更
- 文档变更：架构设计 6.5 节、CHANGELOG、VERSION、实施计划
验收
- 全量测试 167 → 191（+24），41s 通过
- 活塞+西风 5m/s、空基+东风 5m/s 有风场景击毁成功（非边界）
- Z 向航路云团沿航路分布（不再写死 X 轴）
- L 形折线多 waypoint 运动正确