134 lines
3.8 KiB
Markdown
134 lines
3.8 KiB
Markdown
# 机场场景告警策略需求文档
|
||
|
||
## 1. 控制指令定义
|
||
|
||
系统对无人车的控制分为三种指令类型：
|
||
|
||
### 1.1 信号灯指令（SIGNAL）
|
||
|
||
- **目的**：响应交通信号灯
|
||
- **触发条件**：接收到红绿灯状态变化
|
||
- **执行动作**：根据信号灯状态停车或通行
|
||
- **优先级**：高（最高优先级）
|
||
|
||
### 1.2 告警指令（ALERT）
|
||
|
||
- **目的**：应对紧急情况
|
||
- **触发条件**：检测到直接碰撞风险
|
||
- **执行动作**：强制停车或紧急避让
|
||
- **优先级**：中
|
||
|
||
### 1.3 预警指令（WARNING）
|
||
|
||
- **目的**：提前告知可能的风险
|
||
- **触发条件**：进入监测区域但尚未到达关键区域
|
||
- **执行动作**：降低速度，提高警惕
|
||
- **优先级**：低
|
||
|
||
### 1.4 恢复指令（RESUME）
|
||
|
||
- **目的**：恢复到正常行驶状态
|
||
- **触发条件**：航空器或特勤车辆通过后，距离路口 50 m后
|
||
- **执行动作**：恢复到正常行驶状态
|
||
- **优先级**：低
|
||
|
||
## 2. 红绿灯条件下的告警策略
|
||
|
||
### 2.1 适用场景
|
||
|
||
- 无人车接近带有红绿灯的交叉路口时的行为控制
|
||
- 主要针对机场内各主要道路交叉口
|
||
|
||
### 2.2 告警条件
|
||
|
||
1. **距离阈值**：
|
||
- 车辆进入路口 200 米范围内开始监测
|
||
- 在距离路口 50 米处为停车点
|
||
|
||
2. **信号灯状态响应**：
|
||
- 红灯：持续发送 SIGNAL 指令，要求停车
|
||
- 绿灯：持续发送 SIGNAL 指令，允许通过
|
||
|
||
## 3. 航空器或特勤车辆，和无人车垂直经过交叉路口的告警策略
|
||
|
||
### 3.1 适用场景
|
||
|
||
- 滑行道与车行道的交叉路口
|
||
- 航空器或特勤车辆，和无人车垂直交叉，预判可能冲突的情况
|
||
|
||
### 3.2 告警条件
|
||
|
||
1. **距离监测**：
|
||
- 航空器或特勤车辆通过路口，无人车距离路口阈值：100 米
|
||
|
||
2. **控制策略**：
|
||
- 预警阶段（100m-50m）：发送 WARNING 指令
|
||
- 告警阶段（50m 以内）：发送 ALERT 指令，要求立即停车
|
||
- 航空器或特勤车辆通过后，距离路口大于 50 m后，发送 RESUME 指令，允许恢复正常行驶
|
||
|
||
3. **优先级规则**：
|
||
- 航空器或特勤车辆具有绝对优先权
|
||
- 无人车必须避让航空器或特勤车辆
|
||
|
||
## 4. 航空器出库时的告警策略
|
||
|
||
### 4.1 适用场景
|
||
|
||
- 航空器从机库或维修区驶出
|
||
- 与服务区道路的交叉路口
|
||
|
||
### 4.2 告警条件
|
||
|
||
1. **距离监测**：
|
||
- 航空器通过路口，无人车距离路口阈值：100 米
|
||
|
||
2. **控制策略**：
|
||
- 预警阶段（100m-50m）：发送 WARNING 指令
|
||
- 告警阶段（50m 以内）：发送 ALERT 指令，要求立即停车
|
||
- 航空器离开后，距离路口大于 50 m后，发送 RESUME 指令，允许恢复正常行驶
|
||
|
||
### 4.3 特殊考虑
|
||
|
||
1. **多航空器情况**：
|
||
- 就近原则处理
|
||
- 使用 ALERT 指令确保安全间距
|
||
|
||
## 5. 通用要求
|
||
|
||
### 5.1 指令优先级处理
|
||
|
||
1. SIGNAL 指令（最高优先级）
|
||
- 立即执行
|
||
- 覆盖其他所有指令
|
||
- 红绿灯控制具有最高优先级，确保交通安全
|
||
|
||
2. ALERT 指令（中等优先级）
|
||
- 可被 SIGNAL 指令覆盖
|
||
- 优先于 WARNING 指令
|
||
- 用于碰撞风险等紧急情况
|
||
|
||
3. WARNING 指令（最低优先级）
|
||
- 可被其他指令覆盖
|
||
- 用于预防性控制
|
||
- 在无更高优先级指令时执行
|
||
|
||
4. RESUME 指令（最低优先级）
|
||
- 可被其他指令覆盖
|
||
- 用于恢复到正常行驶状态
|
||
|
||
### 5.2 系统响应时间
|
||
|
||
- 告警信号处理延迟 < 100ms
|
||
- 控制指令执行延迟 < 200ms
|
||
- 状态反馈延迟 < 300ms
|
||
|
||
### 5.3 降级处理
|
||
|
||
- 在通信中断时，无人车应自动降速或停车
|
||
- 在传感器失效时，扩大安全距离
|
||
|
||
### 5.4 提前量
|
||
|
||
- 无人车在距离路口 110 米处开始监测，提前 10 米发送 WARNING 指令
|
||
- 无人车在距离路口 60 米处开始监测，提前 10 米发送 ALERT 指令
|