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机场场景告警策略需求文档
1. 控制指令定义
系统对无人车的控制分为三种指令类型：
1.1 信号灯指令（SIGNAL）
- 目的：响应交通信号灯
- 触发条件：接收到红绿灯状态变化
- 执行动作：根据信号灯状态停车或通行
- 优先级：高（最高优先级）
1.2 告警指令（ALERT）
- 目的：应对紧急情况
- 触发条件：检测到直接碰撞风险
- 执行动作：强制停车或紧急避让
- 优先级：中
1.3 预警指令（WARNING）
- 目的：提前告知可能的风险
- 触发条件：进入监测区域但尚未到达关键区域
- 执行动作：降低速度，提高警惕
- 优先级：低
1.4 恢复指令（RESUME）
- 目的：恢复到正常行驶状态
- 触发条件：航空器或特勤车辆通过后，距离路口 50 m后
- 执行动作：恢复到正常行驶状态
- 优先级：低
2. 红绿灯条件下的告警策略
2.1 适用场景
- 无人车接近带有红绿灯的交叉路口时的行为控制
- 主要针对机场内各主要道路交叉口
2.2 告警条件
-
距离阈值：
- 车辆进入路口 200 米范围内开始监测
- 在距离路口 50 米处为停车点
-
信号灯状态响应：
- 红灯：持续发送 SIGNAL 指令，要求停车
- 绿灯：持续发送 SIGNAL 指令，允许通过
3. 航空器或特勤车辆，和无人车垂直经过交叉路口的告警策略
3.1 适用场景
- 滑行道与车行道的交叉路口
- 航空器或特勤车辆，和无人车垂直交叉，预判可能冲突的情况
3.2 告警条件
-
距离监测：
- 航空器或特勤车辆通过路口，无人车距离路口阈值：100 米
-
控制策略：
- 预警阶段（100m-50m）：发送 WARNING 指令
- 告警阶段（50m 以内）：发送 ALERT 指令，要求立即停车
- 航空器或特勤车辆通过后，距离路口大于 50 m后，发送 RESUME 指令，允许恢复正常行驶
-
优先级规则：
- 航空器或特勤车辆具有绝对优先权
- 无人车必须避让航空器或特勤车辆
4. 航空器出库时的告警策略
4.1 适用场景
- 航空器从机库或维修区驶出
- 与服务区道路的交叉路口
4.2 告警条件
-
距离监测：
- 航空器通过路口，无人车距离路口阈值：100 米
-
控制策略：
- 预警阶段（100m-50m）：发送 WARNING 指令
- 告警阶段（50m 以内）：发送 ALERT 指令，要求立即停车
- 航空器离开后，距离路口大于 50 m后，发送 RESUME 指令，允许恢复正常行驶
4.3 特殊考虑
- 多航空器情况：
- 就近原则处理
- 使用 ALERT 指令确保安全间距
5. 通用要求
5.1 指令优先级处理
-
SIGNAL 指令（最高优先级）
- 立即执行
- 覆盖其他所有指令
- 红绿灯控制具有最高优先级，确保交通安全
-
ALERT 指令（中等优先级）
- 可被 SIGNAL 指令覆盖
- 优先于 WARNING 指令
- 用于碰撞风险等紧急情况
-
WARNING 指令（最低优先级）
- 可被其他指令覆盖
- 用于预防性控制
- 在无更高优先级指令时执行
-
RESUME 指令（最低优先级）
- 可被其他指令覆盖
- 用于恢复到正常行驶状态
5.2 系统响应时间
- 告警信号处理延迟 < 100ms
- 控制指令执行延迟 < 200ms
- 状态反馈延迟 < 300ms
5.3 降级处理
- 在通信中断时，无人车应自动降速或停车
- 在传感器失效时，扩大安全距离
5.4 提前量
- 无人车在距离路口 110 米处开始监测，提前 10 米发送 WARNING 指令
- 无人车在距离路口 60 米处开始监测，提前 10 米发送 ALERT 指令