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0ef2235a66
commit
66f3ce92d6
@ -24,16 +24,16 @@
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1. 获取项目代码
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```bash
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git clone [项目仓库地址]
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cd CollisionAvoidance
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```
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```bash
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git clone [项目仓库地址]
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cd CollisionAvoidance
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```
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2. 执行部署脚本
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```bash
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sudo ./scripts/deploy.sh
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```
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```bash
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sudo ./scripts/deploy.sh
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```
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## 离线部署
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@ -43,16 +43,16 @@ sudo ./scripts/deploy.sh
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1. 在有网络的 CentOS 环境中，获取项目代码
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```bash
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git clone [项目仓库地址]
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cd CollisionAvoidance
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```
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```bash
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git clone [项目仓库地址]
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cd CollisionAvoidance
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```
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2. 执行离线包准备脚本
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```bash
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./scripts/prepare_offline_packages.sh
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```
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```bash
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./scripts/prepare_offline_packages.sh
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```
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脚本会自动完成：
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@ -64,28 +64,28 @@ cd CollisionAvoidance
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1. 将生成的归档文件传输到目标服务器
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```bash
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scp ../CollisionAvoidance.tar.gz root@target-server:/tmp/
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```
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```bash
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scp ../CollisionAvoidance.tar.gz root@target-server:/tmp/
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```
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2. 在目标服务器上解压
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```bash
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cd /tmp
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tar xzf CollisionAvoidance.tar.gz
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cd CollisionAvoidance
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```
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```bash
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cd /tmp
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tar xzf CollisionAvoidance.tar.gz
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cd CollisionAvoidance
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```
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3. 删除 32 位依赖包
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> 注意：由于系统是 64 位架构，我们需要删除所有 32 位（i686）的依赖包，以避免安装冲突。这些包是在准备离线包时自动下载的，但在 64 位系统上不需要。
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||||
> 注意：由于系统是 64 位架构，我们需要删除所有 32 位（i686）的依赖包，以避免安装冲突。这些包是在准备离线包时自动下载的，但在 64 位系统上不需要。
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```bash
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# 删除所有 i686 架构的包
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cd packages
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||||
rm -f *i686.rpm
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cd ..
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```
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```bash
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||||
# 删除所有 i686 架构的包
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||||
cd packages
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||||
rm -f *i686.rpm
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||||
cd ..
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```
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4. 执行部署脚本
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@ -615,7 +615,7 @@ while (total_read < content_length) {
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- 验证位置历史记录
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3. 数据有效性测试
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- 测试航空器数据
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- 测试航<EFBFBD><EFBFBD>器数据
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- 测试车辆数据
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- 验证速度和位置限制
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@ -662,7 +662,7 @@ while (total_read < content_length) {
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1. 航空器数据
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- 基于青岛胶东机场坐标
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||||
- 模拟<EFBFBD><EFBFBD>面滑行场景
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- 模拟地面滑行场景
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- 生成连续位置点
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2. 车辆数据
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@ -840,3 +840,37 @@ void sendCommand(const ControlCommand& command, const std::string& ip, int port)
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```
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使用 HTTP 客户端库,向可控车辆发送 POST 请求。请求路径为 `/command`,请求体为控制指令的 JSON 表示。根据响应状态码判断指令是否发送成功。
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## 遗留问题
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### 1. Python 包依赖问题
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- 当前部署脚本在 Python 3.6 环境下存在依赖问题
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- 需要添加 importlib-metadata 和 zipp 包
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- 需要调整包版本以兼容 Python 3.6
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- 考虑使用系统自带的 Python 包替代 pip 安装
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### 2. 部署脚本改进
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- prepare_deploy.sh 中下载 Python 包时需要包含所有依赖
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- deploy.sh 中需要按正确顺序安装 Python 包
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- 考虑使用 requirements.txt 管理 Python 依赖
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- 需要优化部署脚本的错误处理和日志输出
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### 3. 生产环境适配
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- 需要适配离线环境的部署需求
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- 需要完善 SELinux 相关的配置
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- 需要优化日志文件的管理
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- 需要完善服务启动失败的故障排查机制
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### 4. 后续优化建议
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- 简化部署步骤，减少人工干预
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- 添加部署回滚机制
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- 添加部署验证步骤
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- 完善部署文档
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- 简化部署步骤，减少人工干预
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- 添加部署回滚机制
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- 添加部署验证步骤
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||||
- 完善部署文档
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232
docs/docker_deployment_design.md
Normal file
232
docs/docker_deployment_design.md
Normal file
@ -0,0 +1,232 @@
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# Docker 部署设计文档
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||||
本文档详细说明碰撞避免系统的 Docker 部署方案，包括测试环境和生产环境的部署流程。
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## 环境说明
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### 测试环境
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- CentOS 7
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- 可以访问互联网
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- 可以安装软件包
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- 内存 >= 4GB
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- 磁盘空间 >= 20GB
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### 生产环境
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- CentOS 7
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- 不能访问互联网
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- 不能在线安装软件包
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- 内存 >= 8GB
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- 磁盘空间 >= 50GB
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## 测试环境工作
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### 1. 环境准备
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```bash
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# 安装 Docker
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curl -fsSL https://get.docker.com | sh
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systemctl enable docker
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||||
systemctl start docker
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||||
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||||
# 安装 Docker Compose
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||||
curl -L "https://github.com/docker/compose/releases/download/1.29.2/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m)" -o /usr/local/bin/docker-compose
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||||
chmod +x /usr/local/bin/docker-compose
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```
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### 2. 镜像构建与测试
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1. 构建基础镜像
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2. 运行自动化测试
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3. 验证功能完整性
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4. 检查资源使用情况
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5. 验证日志收集
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6. 测试健康检查机制
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### 3. 准备生产部署包
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1. 导出 Docker 镜像
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```bash
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# 保存基础镜像
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docker save centos:7 > centos7-base.tar
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# 保存应用镜像
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docker save collision-avoidance:latest > collision-avoidance.tar
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```
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2. 准备离线安装包
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```bash
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# 创建部署包目录
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mkdir -p offline-package
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||||
cd offline-package
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# 下载 Docker 离线安装包
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yum install -y yum-utils
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||||
yumdownloader --resolve docker-ce docker-ce-cli containerd.io
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||||
# 下载 Docker Compose 二进制文件
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||||
wget https://github.com/docker/compose/releases/download/1.29.2/docker-compose-Linux-x86_64
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```
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3. 创建部署脚本
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```bash
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# 打包所有文件
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tar czf docker-deploy-package.tar.gz \
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centos7-base.tar \
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collision-avoidance.tar \
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*.rpm \
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||||
docker-compose-Linux-x86_64 \
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||||
scripts/
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```
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## 生产环境工作
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### 1. 离线安装 Docker
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```bash
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# 解压部署包
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tar xzf docker-deploy-package.tar.gz
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# 安装 Docker RPM 包
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||||
rpm -ivh *.rpm
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||||
# 安装 Docker Compose
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||||
cp docker-compose-Linux-x86_64 /usr/local/bin/docker-compose
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||||
chmod +x /usr/local/bin/docker-compose
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||||
# 启动 Docker 服务
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||||
systemctl enable docker
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||||
systemctl start docker
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```
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### 2. 加载 Docker 镜像
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```bash
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# 加载基础镜像
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||||
docker load < centos7-base.tar
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||||
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||||
# 加载应用镜像
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||||
docker load < collision-avoidance.tar
|
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```
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### 3. 部署配置
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1. 创建数据目录
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```bash
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||||
mkdir -p /data/collision-avoidance/{config,logs}
|
||||
```
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2. 配置文件准备
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```bash
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||||
cp config/* /data/collision-avoidance/config/
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||||
```
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||||
### 4. 启动<E590AF><E58AA8><EFBFBD>务
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```bash
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||||
docker-compose up -d
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```
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## 部署后验证
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### 1. 基础检查
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- 容器状态
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- 端口可用性
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- 日志输出
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- 资源使用情况
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### 2. 功能验证
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- WebSocket 连接测试
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- Mock Server 功能测试
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- 碰撞检测功能测试
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- 数据持久化验证
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### 3. 监控检查
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- 健康检查状态
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- 资源监控指标
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- 日志收集状态
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## 回滚方案
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### 1. 准备回滚镜像
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- 在测试环境保留上一个稳定版本镜像
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- 将回滚镜像包含在部署包中
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### 2. 回滚步骤
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```bash
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# 停止当前服务
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docker-compose down
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# 加载回滚镜像
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||||
docker load < collision-avoidance-rollback.tar
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# 修改镜像标签
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||||
docker tag collision-avoidance-rollback:latest collision-avoidance:latest
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# 重启服务
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docker-compose up -d
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```
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## 注意事项
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### 1. 安全考虑
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- 使用非 root 用户运行容器
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- 配置文件权限控制
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- 网络访问限制
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- 资源限制设置
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### 2. 性能优化
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- 容器资源限制配置
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- 日志轮转策略
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- 数据持久化方案
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### 3. 运维建议
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- 定期备份配置文件
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- 监控告警配置
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- 日志管理策略
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- 定期检查磁盘使用情况
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## 故障处理
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### 1. 常见问题
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- 容器启动失败
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- 端口冲突
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- 资源不足
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- 日志异常
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### 2. 处理方法
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- 检查容器日志
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- 验证配置文件
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- 检查<E6A380><E69FA5>源使用
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- 查看系统日志
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## 维护计划
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### 1. 日常维护
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- 日志清理
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- 磁盘空间检查
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- 性能监控
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- 配置备份
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### 2. 定期更新
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- 安全补丁更新
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- 基础镜像更新
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- 应用版本更新
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||||
@ -16,7 +16,10 @@ Mock 服务用于模拟机场场面的移动物体（航空器和车辆），提
|
||||
"flightNo": "AC001", # 航班号
|
||||
"latitude": 36.362647780875804, # 纬度
|
||||
"longitude": 120.088303, # 经度
|
||||
"direction": 1, # 1表示向北
|
||||
"direction": { # 使用方向向量
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"lat": initial_target_lat,
|
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"lon": initial_target_lon
|
||||
},
|
||||
"speed": 50.0 # 滑行速度 50km/h
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
@ -33,6 +36,21 @@ Mock 服务用于模拟机场场面的移动物体（航空器和车辆），提
|
||||
}
|
||||
```
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### 2.3 关键坐标点
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- T1 (120.0868853, 36.35496367): 无人车1起点
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||||
- T2 (120.08502054, 36.35448347): 冲突点1，西路口
|
||||
- T3 (120.08341044, 36.35406879): 特勤车终点
|
||||
- T4 (120.08558121, 36.35305878): 无人车1终点/无人车2起点/特勤车起点
|
||||
- T5 (120.08400957, 36.35265197)
|
||||
- T6 (120.08649105, 36.35074527): 冲突点2，东路口
|
||||
- T7 (120.08562915, 36.35052372): 航空器1终点
|
||||
- T8 (120.08676664, 36.35004529): 无人车2终点
|
||||
- T9 (120.08520616, 36.34964473)
|
||||
- T10 (120.08710569, 36.34917893)
|
||||
- T11 (120.0873865, 36.3509885): 航空器1终点
|
||||
- T12 (120.08603613, 36.35190217): QN002新起点（距T6路口150米）
|
||||
|
||||
## 3. 运动模式
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||||
|
||||
### 3.1 航空器运动
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||||
@ -43,46 +61,111 @@ Mock 服务用于模拟机场场面的移动物体（航空器和车辆），提
|
||||
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||||
### 3.2 无人车运动
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||||
|
||||
- QN001：在西路口东西向往返，范围 50 米
|
||||
- QN002：在东路口东西方向往返，范围 100-150 米
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||||
- TQ001：先东西移动，到达指定位置后转向南北移动，然后返回
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||||
- QN001：
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||||
1. T1 -> T2（西路口）
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||||
2. T2 -> T4
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||||
3. 到达T4后返回T1
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||||
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||||
- QN002：
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||||
1. T12 -> T8
|
||||
2. 到达T8后返回T12
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||||
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||||
- TQ001（特勤车）：
|
||||
1. T4 -> T2（西路口）
|
||||
2. T2 -> T3
|
||||
3. 到达T3后返回T4
|
||||
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||||
### 3.3 配置参数
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- 距离阈值：
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- 300米：DIST_300M
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- 200米：DIST_200M
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||||
- 150米：DIST_150M
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||||
- 100米：DIST_100M
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||||
- 50米：DIST_50M
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- 时间配置：
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- 返回等待时间：10秒
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- 位置更新间隔：1秒
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- 红绿灯切换间隔：10秒
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||||
- 速度配置：
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- 默认车辆速度：18.0 km/h
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||||
- 紧急制动减速度：80%/更新
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- 正常制动减速度：20%/更新
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||||
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||||
## 4. HTTP API 接口
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||||
### 4.1 位置查询接口
|
||||
### 4.1 航空器位置查询接口
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||||
|
||||
```http
|
||||
GET /api/position
|
||||
GET /api/getCurrentFlightPositions
|
||||
```
|
||||
|
||||
返回所有移动物体的当前位置信息：
|
||||
|
||||
```json
|
||||
{
|
||||
"aircraft": [
|
||||
{
|
||||
"flightNo": "AC001",
|
||||
"latitude": 36.362647780875804,
|
||||
"longitude": 120.088303,
|
||||
"heading": 0.0,
|
||||
"speed": 13.89,
|
||||
"timestamp": 1733741411167
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"vehicles": [
|
||||
{
|
||||
"vehicleNo": "QN001",
|
||||
"latitude": 36.362448155990975,
|
||||
"longitude": 120.08844920958369,
|
||||
"heading": 90.0,
|
||||
"speed": 10.0,
|
||||
"timestamp": 1733741411168
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"flightNo": "AC001",
|
||||
"latitude": 36.362647780875804,
|
||||
"longitude": 120.088303,
|
||||
"direction": {
|
||||
"lat": 0.707,
|
||||
"lon": 0.707
|
||||
},
|
||||
"speed": 36.0,
|
||||
"time": 1733741411167
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 4.2 车辆控制接口
|
||||
### 4.2 车辆位置查询接口
|
||||
|
||||
```http
|
||||
GET /api/getCurrentVehiclePositions
|
||||
```
|
||||
|
||||
返回所有车辆的当前位置信息：
|
||||
|
||||
```json
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"vehicleNo": "QN001",
|
||||
"latitude": 36.362448155990975,
|
||||
"longitude": 120.08844920958369,
|
||||
"direction": -1,
|
||||
"speed": 18.0,
|
||||
"time": 1733741411168,
|
||||
"phase": 0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 4.3 红绿灯状态查询接口
|
||||
|
||||
```http
|
||||
GET /api/getTrafficLightSignals
|
||||
```
|
||||
|
||||
返回所有红绿灯的当前状态：
|
||||
|
||||
```json
|
||||
[
|
||||
{
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||||
"id": "TL001",
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"state": 1,
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"timestamp": 1733741411167,
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"intersection": "INT001",
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"position": {
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"latitude": 36.35448347,
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"longitude": 120.08502054
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}
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}
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]
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```
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### 4.4 车辆控制接口
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```http
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POST /api/vehicle/command
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@ -150,7 +233,7 @@ Content-Type: application/json
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1. 高优先级指令可以覆盖低优先级指令
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2. 相同优先级的新指令可以覆盖旧指令
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3. 低优先级指令不能覆盖高优先级指令
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4. 恢复行驶需要满足两个条件：
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4. 恢复行驶需要满足个条件：
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- 收到 RESUME 指令
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- 没有任何更高优先级的指令
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