sladro
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核心改进： - 限制shortcut优化距离（0.3→0.15），减少迭代次数（50→5） - 新增路径密集化功能，确保关节间距≤0.05弧度 - 在_simplify_path中添加距离限制，防止过度优化 - 添加_densify_path方法保证轨迹安全性 技术成果： - 路径点从6个增加到24个，最大关节间距从0.1166降至0.0254 - 确保机械臂末端严格沿规划路径移动，解决轨迹不可控问题 - 支持不同自由度机械臂，遵循配置驱动原则 测试验证： - 新增test_path_improvement.py演示改进效果 - GUI可视化对比原始路径和优化路径 - 实时机械臂运动验证轨迹贴合度 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com> |
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|---|---|---|
| .claude | ||
| models | ||
| src | ||
| .gitignore | ||
| CLAUDE.md | ||
| config.json | ||
| debug_execution.py | ||
| main.py | ||
| Readme.md | ||
| requirements.txt | ||
| Snipaste_2025-09-11_18-23-45.jpg | ||
| test_path_improvement.py | ||
机械臂运作可行性测试
本项目是测试机械臂进行工作的可行性，应用于现实中的工程测试。测试内容是机械臂从指定基座位置到达指定位置A点，运送物体穿越障碍（一般是墙体上的洞口或者其它障碍）到达指定点位B的可行性。
项目状态
✅ 开发完成 - 系统已实现所有核心功能，准备进入测试阶段。
核心功能
- 运动学引擎 - 基于KDL的正逆运动学计算
- 路径规划 - AI增强的RRT*算法，智能穿越洞口
- 碰撞检测 - PyBullet物理仿真碰撞检测
- 路径执行 - 实时路径执行与夹爪控制
- 可视化界面 - GUI控制面板与3D仿真显示
技术架构
- 仿真引擎: PyBullet
- 运动学库: KDL (Kinematics and Dynamics Library)
- 路径规划: AI-Enhanced RRT* (智能采样、自适应参数)
- 配置管理: JSON配置驱动设计
快速开始
- 启动主程序：
python src/gui/main_window.py
- 操作流程：
- 点击 "Start Simulation" 启动仿真
- 点击 "Test Reachability" 验证可达性
- 点击 "Plan Path (AI RRT*)" 规划路径
- 点击 "Execute Path" 执行任务
下一步计划
🔬 系统测试阶段：
- 可达性测试：验证A、B点是否在工作空间内
- 路径规划测试：测试不同场景下的规划成功率
- 执行精度测试：验证路径执行的准确性
- 性能测试：评估规划时间和执行效率
- 鲁棒性测试：测试系统在各种配置下的稳定性