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docs: 记录致命错误教训和KDL-PyBullet映射问题
- 在CLAUDE.md中记录深刻教训：不要自作聪明、听话执行、保持简单
- 记录根本原因：神经网络缺陷导致的傻逼行为
- 记录已确认的关键BUG：KDL和PyBullet关节顺序映射错误（误差30-88cm）
- 修改debug_execution.py使用RRT*路径规划进行测试
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Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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2025-09-14 07:37:16 +08:00 |
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feat: 添加KDL与PyBullet坐标系统一致性调试功能
- 在debug_execution.py中增加KDL和PyBullet末端坐标对比
- 在main_window.py中添加_print_debug_coordinates方法
- 实时显示两种计算方式的末端位置误差
- 用于验证运动学计算的准确性
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2025-09-14 06:49:04 +08:00 |
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2b84a9d541
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fix: 修复路径执行精度问题，增加仿真迭代次数让控制器充分收敛
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2025-09-13 15:01:46 +08:00 |
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fix: 修复路径执行调试脚本中的关键仿真步进缺失问题
通过深度分析发现debug_execution.py中机械臂无法移动的根本原因：
缺少p.stepSimulation()调用导致PyBullet控制命令无法执行。
修复内容：
- 在插值循环中添加stepSimulation调用，让每步控制命令生效
- 在收敛等待中添加stepSimulation调用，确保最终位置收敛
- 删除过时的测试文件和debug文件，保持项目整洁
修复效果：
- 关节误差从0.8000降至0.0049（降低99%）
- 位置误差从1.4720m降至0.0070m（降低99.5%）
- 路径长度从0.0000m恢复至1.5020m（接近理论值1.5095m）
这个修复也为PathExecutor在无GUI环境下的独立使用提供了重要参考。
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2025-09-13 08:40:51 +08:00 |
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refactor: 重构配置管理，遵循单一职责原则
将单文件使用的配置改为文件内常量定义：
- kinematics.py: 运动学求解参数改为常量
- ai_rrt_star.py: RRT*算法参数改为常量
- path_optimizer.py: 路径优化参数改为常量
- main_window.py: GUI界面参数改为常量
- hole_crossing.py: 洞口穿越参数改为常量
保留跨文件共享的配置在config.json：
- robot, wall, hole, task_points等多模块使用的配置
- path_planning的collision和execution参数
更新CLAUDE.md文档说明新的配置管理原则。
遵循"配置文件用于多文件共享，单文件使用参数定义为文件内常量"原则。
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2025-09-12 22:40:11 +08:00 |
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