RoboticArmTest

Doni/RoboticArmTest

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sladro	beef7c2750	fix: 修复路径执行调试脚本中的关键仿真步进缺失问题通过深度分析发现debug_execution.py中机械臂无法移动的根本原因：缺少p.stepSimulation()调用导致PyBullet控制命令无法执行。修复内容： - 在插值循环中添加stepSimulation调用，让每步控制命令生效 - 在收敛等待中添加stepSimulation调用，确保最终位置收敛 - 删除过时的测试文件和debug文件，保持项目整洁修复效果： - 关节误差从0.8000降至0.0049（降低99%） - 位置误差从1.4720m降至0.0070m（降低99.5%） - 路径长度从0.0000m恢复至1.5020m（接近理论值1.5095m）这个修复也为PathExecutor在无GUI环境下的独立使用提供了重要参考。 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>	2025-09-13 08:40:51 +08:00
sladro	a9db87d81d	refactor: 重构配置管理，遵循单一职责原则将单文件使用的配置改为文件内常量定义： - kinematics.py: 运动学求解参数改为常量 - ai_rrt_star.py: RRT*算法参数改为常量 - path_optimizer.py: 路径优化参数改为常量 - main_window.py: GUI界面参数改为常量 - hole_crossing.py: 洞口穿越参数改为常量保留跨文件共享的配置在config.json： - robot, wall, hole, task_points等多模块使用的配置 - path_planning的collision和execution参数更新CLAUDE.md文档说明新的配置管理原则。遵循"配置文件用于多文件共享，单文件使用参数定义为文件内常量"原则。 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>	2025-09-12 22:40:11 +08:00

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sladro

beef7c2750

fix: 修复路径执行调试脚本中的关键仿真步进缺失问题

通过深度分析发现debug_execution.py中机械臂无法移动的根本原因：
缺少p.stepSimulation()调用导致PyBullet控制命令无法执行。

修复内容：
- 在插值循环中添加stepSimulation调用，让每步控制命令生效
- 在收敛等待中添加stepSimulation调用，确保最终位置收敛
- 删除过时的测试文件和debug文件，保持项目整洁

修复效果：
- 关节误差从0.8000降至0.0049（降低99%）
- 位置误差从1.4720m降至0.0070m（降低99.5%）
- 路径长度从0.0000m恢复至1.5020m（接近理论值1.5095m）

这个修复也为PathExecutor在无GUI环境下的独立使用提供了重要参考。

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>

2025-09-13 08:40:51 +08:00

sladro

a9db87d81d

refactor: 重构配置管理，遵循单一职责原则

将单文件使用的配置改为文件内常量定义：
- kinematics.py: 运动学求解参数改为常量
- ai_rrt_star.py: RRT*算法参数改为常量
- path_optimizer.py: 路径优化参数改为常量
- main_window.py: GUI界面参数改为常量
- hole_crossing.py: 洞口穿越参数改为常量

保留跨文件共享的配置在config.json：
- robot, wall, hole, task_points等多模块使用的配置
- path_planning的collision和execution参数

更新CLAUDE.md文档说明新的配置管理原则。

遵循"配置文件用于多文件共享，单文件使用参数定义为文件内常量"原则。

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2025-09-12 22:40:11 +08:00

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