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feat: 优化路径规划轨迹贴合度，确保末端精确跟踪
核心改进：
- 限制shortcut优化距离（0.3→0.15），减少迭代次数（50→5）
- 新增路径密集化功能，确保关节间距≤0.05弧度
- 在_simplify_path中添加距离限制，防止过度优化
- 添加_densify_path方法保证轨迹安全性
技术成果：
- 路径点从6个增加到24个，最大关节间距从0.1166降至0.0254
- 确保机械臂末端严格沿规划路径移动，解决轨迹不可控问题
- 支持不同自由度机械臂，遵循配置驱动原则
测试验证：
- 新增test_path_improvement.py演示改进效果
- GUI可视化对比原始路径和优化路径
- 实时机械臂运动验证轨迹贴合度
🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)
Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
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2025-09-13 09:10:10 +08:00 |
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