sladro 0ff88b0ba2 feat(collision_detection): add diverging release distance parameter

- Introduced a new configuration parameter `diverging_release_distance` to the collision detection system, allowing for dynamic adjustment of the distance threshold at which conflicts are resolved when vehicles are diverging.
- Updated the system configuration files and documentation to reflect this new parameter.
- Implemented logic in the collision detection algorithm to utilize the diverging release distance for immediate conflict resolution when conditions are met.
- Added unit tests to verify the functionality of the diverging release distance in various scenarios, ensuring that conflicts are resolved correctly based on the new parameter.

2026-03-04 11:51:06 +08:00

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机场无人车冲突预警系统配置指南

一、机场基础信息配置

文件路径：config/system_config.json

{
  "airport": {
    "name": "青岛胶东国际机场",
    "iata": "TAO",
    "icao": "ZSQD",
    "reference_point": {
    "latitude": 36.35448347,
    "longitude": 120.08502054
    },
    "coordinate_points": [
      {"point": "T1", "longitude": 120.0868853, "latitude": 36.35496367},
      {"point": "T2", "longitude": 120.08502054, "latitude": 36.35448347}
    ]
  }
}

参数说明

name：机场名称
iata：机场三字代码
icao：机场四字代码
reference_point：参考点
- latitude：参考点纬度
- longitude：参考点经度
coordinate_points：坐标点
- point：坐标点名称
- longitude：坐标点经度
- latitude：坐标点纬度

配置说明

参考点设置：选择塔台或机场中心点作为坐标系原点
坐标精度：经纬度建议保留8位小数（约1cm精度）
命名规范：
- IATA代码使用3位大写字母
- 坐标点按T1-T13顺序编号

二、区域边界配置

文件路径：config/airport_bounds.json

区域参数规范表

区域类型	边界坐标x(米)	边界坐标y(米)	区域宽度	区域高度
测试区	-100	-200	800	400

  "test_zone": {
      "bounds": {
        "x": -100,
        "y": -200,
        "width": 800,
        "height": 400
      }

参数说明

bounds：区域边界
- x：区域左上角x坐标
- y：区域左上角y坐标
- width：区域宽度
- height：区域高度

三、交叉路口配置

文件路径：config/intersections.json

{
  "id": "T2路口",
  "name": "无人车与特勤车交叉路口",
  "trafficLightId": "TL001",
  "position": {
    "longitude": 120.08502054,
    "latitude": 36.35448347,
    "altitude": 9.543
  },
  "width": 20.0,
  "safetyZone": {
    "aircraftRadius": 50.0,
    "vehicleRadius": 50.0
  }
}

参数说明

id：路口ID
name：路口名称
trafficLightId：交通灯ID
position：路口位置
width：路口宽度
safetyZone：安全区
aircraftRadius：飞机安全区半径
vehicleRadius：车辆安全区半径

配置原则

路口ID按"T"+数字编号（如T1-T13）
安全区半径建议值：
- 飞机：翼展×1.5
- 车辆：车长×2.0

四、数据接口配置

文件路径：config/system_config.json

接口参数示例

"data_source": {
        "position": {
            "host": "localhost",
            "port": 8081,
            "aircraft_path": "/openApi/getCurrentFlightPositions",
            "vehicle_path": "/openApi/getCurrentVehiclePositions",
            "refresh_interval_ms": 1000,
            "auth": {
                "username": "dianxin",
                "password": "dianxin@123",
                "auth_path": "/login",
                "auth_required": true
            },
            "timeout_ms": 5000,
            "read_timeout_ms": 2000
        },
        "unmanned_vehicle": {
            "host": "localhost",
            "port": 8081,
            "location_path": "/api/VehicleLocationInfo",
            "status_path": "/api/VehicleStateInfo",
            "command_path": "/api/VehicleCommandInfo",
            "refresh_interval_ms": 1000,
            "auth": {
                "username": "dianxin",
                "password": "dianxin@123",
                "auth_path": "/api/login",
                "auth_required": false
            },
            "timeout_ms": 5000,
            "read_timeout_ms": 2000
        },
        "traffic_light": {
            "host": "localhost",
            "port": 8081,
            "signal_path": "/openApi/getTrafficLightSignals",
            "refresh_interval_ms": 1000,
            "auth": {
                "username": "dianxin",
                "password": "dianxin@123",
                "auth_path": "/api/login",
                "auth_required": false
            },
            "timeout_ms": 5000,
            "read_timeout_ms": 2000
        }
    }

参数说明

position：位置接口
- host：数据源IP地址
- port：数据源端口号
- aircraft_path：航空器数据接口路径
- vehicle_path：车辆数据接口路径
- refresh_interval_ms：数据刷新间隔时间(ms)
- auth：认证信息
  - username：用户名
  - password：密码
  - auth_path：认证路径
  - auth_required：是否需要认证
- timeout_ms：请求超时时间(ms)
- read_timeout_ms：读取超时时间(ms)
unmanned_vehicle：无人车接口
- host：无人车IP地址
- port：无人车端口号
- location_path：无人车位置接口路径
- status_path：无人车状态接口路径
- command_path：无人车命令接口路径
- refresh_interval_ms：数据刷新间隔时间(ms)
- auth：认证信息
  - username：用户名
  - password：密码
  - auth_path：认证路径
  - auth_required：是否需要认证
- timeout_ms：请求超时时间(ms)
- read_timeout_ms：读取超时时间(ms)
traffic_light：交通灯接口
- host：交通灯IP地址
- port：交通灯端口号
- signal_path：交通灯信号接口路径
- refresh_interval_ms：数据刷新间隔时间(ms)
- auth：认证信息
  - username：用户名
  - password：密码
  - auth_path：认证路径
  - auth_required：是否需要认证
- timeout_ms：请求超时时间(ms)
- read_timeout_ms：读取超时时间(ms)

五、无人车配置

文件路径：config/unmanned_vehicles.json

"vehicles": [
        {
            "vehicleNo": "QN001",
            "type": "UNMANNED",
            "ip": "localhost",
            "port": 8081
        },
        {
            "vehicleNo": "QN002",
            "type": "UNMANNED",
            "ip": "localhost",
            "port": 8081
        }
    ]

参数说明

vehicleNo：无人车编号
type：无人车类型
ip：无人车IP地址
port：无人车端口号

六、预警参数配置

###冲突预测和航空器和车辆尺寸：

文件路径：config/system_config.json

"collision_detection": {
        "update_interval_ms": 200,
        "diverging_release_distance": 50.0,
        "prediction": {
            "time_window": 20.0,
            "vehicle_size": 20.0,
            "aircraft_size": 60.0,
            "min_unmanned_speed": 1.0
        }
    }

参数说明

update_interval_ms：冲突检测更新间隔时间(ms)
diverging_release_distance：冲突解除距离阈值(m)。当航空器与车辆不再预测碰撞、且双方距离正在增大并且当前距离大于等于该值时，立即解除冲突。
prediction：冲突预测模型参数
- time_window：预测时间窗口(s)
- vehicle_size：车辆尺寸(m)
- aircraft_size：航空器尺寸(m)
- min_unmanned_speed：无人车最小速度(m/s)

运行中动态修改（HTTP）：

POST /config/collision/diverging_release_distance
Body：{"value": 50}

冲突预警和告警参数

文件路径：config/airport_bounds.json

"warning_zone_radius": {
          "aircraft": 70.0,
          "special": 30.0,
          "unmanned": 30.0
        },
"alert_zone_radius": {
          "aircraft": 35.0,
          "special": 15.0,
          "unmanned": 15.0
        }

参数说明

warning_zone_radius：预警区半径 = 预警距离阈值 + 飞机尺寸/2 + 车辆尺寸/2
alert_zone_radius：告警区半径 = 告警距离阈值 + 飞机尺寸/2 + 车辆尺寸/2

告警阈值

告警级别	飞机距离阈值(m)	车辆距离阈值(m)
预警	60	30
告警	30	15

七、调试与日志

文件路径：config/logging_config.json

"logging": {
        "level": "debug",
        "file": "logs/system.log",
        "max_size_mb": 10,
        "max_files": 5,
        "console_output": true
    }

参数说明

level：日志级别
file：日志文件路径
max_size_mb：日志文件最大大小(MB)
max_files：日志文件最大数量
console_output：是否输出到控制台

八、配置验证流程

基础配置检查

# 检查配置文件语法
python3 -m json.tool config/system_config.json

接口连通性测试

curl -X POST http://localhost:8081/openApi/getCurrentFlightPositions

实时监控

tail -f /opt/collision_avoidance/logs/system.log | grep "WARNING"

文档版本

版本号：1.0.0
更新日期：2025-02-06
更新内容：初始版本

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机场无人车冲突预警系统配置指南

目录

一、机场基础信息配置

参数说明

配置说明

二、区域边界配置

区域参数规范表

参数说明

三、交叉路口配置

参数说明

配置原则

四、数据接口配置

接口参数示例

参数说明

五、无人车配置

参数说明

六、预警参数配置

参数说明

冲突预警和告警参数

参数说明

告警阈值

七、调试与日志

参数说明

八、配置验证流程

文档版本

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