# 开发日志

本文档以时间顺序, 记录了开发过程中的重要事件和分析、测试、DEBUG等过程。
日志格式：

- 日期
- 事件描述
- 分析处理

## 2025-04-09 改进各导弹导弹制导系统的大气透过率计算

- 使用AtmosphereDllWrapper封装的计算函数，实现了激光在大气中传输的透过率精确计算
- 添加了新的CalculateLaserTransmittance方法，简化对大气透过率的计算
- 改进了接收功率计算逻辑，考虑了以下因素：
  - 激光从发射器到目标的大气衰减
  - 目标反射光从目标到导弹的大气衰减
  - 发射系统透过率和接收系统透过率
  - 激光波长对透过率的影响
  - 增加了红外图像的最小像素限制
- 模拟效果改进：
  - 在不同天气条件下的导引性能变化更加符合物理规律
  - 远距离目标的锁定概率降低，符合实际武器系统特性
  - 雾天、雨天等恶劣天气条件下制导性能降低，更加真实

## 2025-03-10 优化激光半主动导弹的制导加速度计算

- 降低了比例导引系数从 3 降至 2，使最大加速度从 ±18 降低到 ±12左右
- 降低了四象限探测器的灵敏度spotOffsetSensitivity，从 0.5 到 0.05
- 实现了制导加速度平滑处理机制，通过加速度历史值加权平均的方式减少突变
- 利用四象限探测器误差死区机制（误差阈值0.01），当探测器误差在死区范围内时不产生制导指令
- 修改后的效果：
  - 当光斑在四象限探测器中心位置时，制导加速度保持为0
  - 微小光斑偏移不再引起过度调整
  - 制导加速度变化更加平滑，减少了能量消耗
  - 导弹飞行轨迹更加稳定，飞行姿态变化更平滑
- 系统稳定性得到显著提升，特别是在瞄准目标过程中的稳定性

## 2025-03-05 修改各导弹运行中的一些 BUG，修改日志的输出方式
- 修改了日志的输出方式，使用 Debug 和 Trace 输出日志
- 修改了 Vector3D 中归一化和点积的计算，避免因为浮点数的精度问题导致出现NaN错误
- 将导弹自毁和爆炸的逻辑，移到导弹基类中
- 完善了集成仿真程序的逻辑，更方便进行仿真测试


## 2025-02-26 给激光半主动导弹增加四象限探测器
- 增加了四象限探测器，修改了制导方式
- 四象限最初的代码有个关键错误，聚焦后的光斑是 3mm，传感器尺寸用的是镜头尺寸 10cm，导致光斑总是偏离到某个象限。参考论文，改为光斑直径 5mm，传感器 30mm
- 四象限探测器的加速度与仿真步长有关，0.025 秒 以下比较正常，加速度在 3左右

## 2025-02-25 给激光半主动导弹和激光目标指示器增加激光编码特性、四象限探测器
- 增加了 6 种激光编码方式
- 当激光编码方式和编码匹配，才能激活导引

## 2025-02-17 末敏弹的探测逻辑优化

- 优化了末敏弹的探测逻辑，完善了几个传感器的逻辑
- 优化了测试代码，完善了末敏弹的探测逻辑，完善了几个传感器的逻辑
- 测试脚本运行：在根目录运行 dotnet test
- 仿真程序运行：在 tools 目录运行 dotnet run

## 2024-01-09 视场角对目标探测高度的影响分析

在测试末敏子弹的目标探测功能时，发现视场角大小对首次探测高度有显著影响：

1. 视场角为 10° 时：
   - 首次探测高度：124.01米
   - 扫描角度：224.64°

2. 视场角为 1° 时：
   - 首次探测高度：93.89米
   - 扫描角度：224.64°

分析结论：

- 视场角越大，探测范围越大，可以在更高的高度发现目标
- 视场角越小，探测范围越小，需要更接近目标才能发现
- 两种情况下扫描角度相同（224.64°），说明目标的相对方位是一致的
- 高度差约30米，这个差异完全符合视场角的物理特性

这个发现对于系统设计有重要启示：

1. 视场角的选择需要权衡探测距离和精度
2. 在仿真中需要考虑视场角对探测时机的影响
3. 视场角属于固有误差，无法简单通过算法消除

## 2024-01-09 第二圈发射的径向误差分析

在分析末敏弹的打击精度时，发现当末敏弹进行第二圈螺旋扫描时会产生固定的径向误差：

1. 误差特征：
   - 表现为固定的径向偏差
   - 与目标的相对方位无关
   - 在不同仿真条件下保持稳定

2. 误差原因分析：
   - 末敏弹在第一圈扫描时记录首次探测角度
   - 第二圈扫描到相同角度时触发攻击
   - 由于末敏弹持续下降，第二圈时的高度低于第一圈
   - 高度差导致了固定的径向误差
   - 下降速度 10m/s, 扫描周期 0.25s, 高度差 2.5m，产生的径向误差是 1.44m

3. 与视场角的关系：
   - 视场角影响首次探测高度
   - 探测高度越高，两圈之间的高度差越大
   - 因此视场角间接影响了径向误差的大小