# 导弹参数调整

## 末敏弹运行记录（v0.2.1）

时间：2025-01-10 10:00:00
版本：v0.2.1

| 精度 | 角度误差 | 仿真步长 | 视场角 |
| ------ | -------- | -------- | ------ |
| 2.25米 | -1.08 度 | 0.0005秒 | 0.5度 |
| 2.20米 | -0.36 度 | 0.001秒 | 1度 |
| 3.10米 | +1.8 度 | 0.0025秒 | 1度 |
| 2.20米 | -0.36 度 | 0.001秒 | 2度 |
| 3.10米 | +1.8 度 | 0.0025秒 | 2度 |
| 9.24米 | -0.36 度 | 0.001秒 | 5度 |
| 9.65米 | -1.8 度 | 0.005秒 | 5度 |
| 11.14米 | +5.4 度 | 0.01秒 | 5度 |
| 15.04米 | -0.36 度 | 0.001秒 | 10度 |
| 15.07米 | -2.8 度 | 0.005秒 | 10度 |
| 15.62米 | +5.4 度 | 0.01秒 | 10度 |
| 15.04米 | +0.36 度 | 0.001秒 | 15度 |

从结果看，仿真步长越小，精度越高，角度误差越小，视场角越大，精度越差。

比较合理的参数是：

- 仿真步长：0.001秒
- 视场角：2度
- 精度：2.2米
- 角度误差：-0.36度

## 末敏弹运行记录（v0.2.0）

时间：2025-01-09 10:00:00
版本：v0.2.0

调整参数后的运行记录

| 精度 | 角度误差 | 仿真步长 | 视场角 |
| ------ | -------- | -------- | ------ |
| 0.73米 | +1.08 度 | 0.0005秒 | 0.2度 |
| 0.32米 | +0.36 度 | 0.0005秒 | 0.5度 |
| 1.44米 | +0.36 度 | 0.0005秒 | 1度 |
| 4.03米 | +0.36 度 | 0.0005秒 | 2度 |
| 11.54米 | -0.36 度 | 0.0005秒 | 5度 |
| 25.51米 | -14.04 度 | 0.0005秒 | 10度 |
| 38.04米 | -28.44 度 | 0.0005秒 | 15度 |

| 精度 | 角度误差 | 仿真步长 | 视场角 |
| ------ | -------- | -------- | ------ |
| 0.69米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 0.5度 |
| 1.62米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 1度 |
| 3.87米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 2度 |
| 11.5米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 5度 |
| 24.4米 | -13.32 度 | 0.001秒 | 10度 |
| 36.55米 | -27.72 度 | 0.001秒 | 15度 |

| 精度 | 角度误差 | 仿真步长 | 视场角 |
| ------ | -------- | -------- | ------ |
| 1.88米 | -0.65 度 | 0.0001秒 | 1度 |
| 1.73米 | -0.36 度 | 0.0002秒 | 1度 |
| 1.41米 | +0.36 度 | 0.0005秒 | 1度 |
| 1.62米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 1度 |
| 2.56米 | +2.52 度 | 0.002秒 | 1度 |
| 5.61米 | +5.40 度 | 0.005秒 | 2度 |
| 22.75米 | +19.8 度 | 0.01秒 | 5度 |
| 36.14米 | +34.20 度 | 0.02秒 | 5度 |

从以上数据可以看出，仿真步长越小，精度越高，角度误差越小，视场角越大，探测距离越远。
最好的参数是：

- 仿真步长：0.0005秒
- 视场角：0.5度
- 精度：0.32米
- 角度误差：+0.36度

比较合理的参数是：

- 仿真步长：0.001秒
- 视场角：1度
- 精度：1.62米
- 角度误差：+0.36度

此时，末敏弹的配置为：
"submunitionConfig": {
    "separationHeight": 1000.0,
    "separationDistance": 1000.0,
    "submunitionSeparationAngle": 45.0,
    "separationRange": 50.0,
    "decelerationAcceleration": 250.0,
    "decelerationEndSpeed": 50.0,
    "parachuteDeploymentHeight": 400.0,
    "parachuteDeceleration": 90.0,
    "stableScanHeight": 200.0,
    "verticalDeclineSpeed": 10.0,
    "spiralRotationSpeed": 25.13,
    "scanAngle": 30.0,
    "targetDetectionDistance": 150.0,
    "selfDestructHeight": 20.0,
    "attackSpeed": 200.0
  }
注意"parachuteDeceleration": 90.0和仿真步长决定了末敏弹进入扫描阶段时对目标的水平距离（要小于"targetDetectionDistance": 150.0的一半，要大于"selfDestructHeight": 20.0的大约一半）。
实测 仿真步长为0.001秒时，末敏弹进入扫描阶段时对目标的水平距离约为64.0米；仿真步长为0.0025秒时，末敏弹进入扫描阶段时对目标的水平距离约为62.0米；仿真步长为0.005秒时，末敏弹进入扫描阶段时对目标的水平距离约57.0米。（当仿真步长为0.01秒时，末敏弹进入扫描阶段时对目标的水平距离约为50.0米，但已经发现不了目标）

## 激光诱偏实验分析（v0.3.0）

时间：2025-01-15 10:00:00
版本：v0.3.0

### 实验环境

- 真实激光指示器：
  - 距离目标：2000米
  - 功率：100W
  - 发散角：0.001弧度（约0.057度）
- 导弹初始位置：(10, 0, 0)，距真实目标约90米
- 视场角：15度（在部分测试中调整）
- 锁定阈值：1e-20W（测试设置，确保可锁定）
- 目标反射特性：
  - 反射面积：2.0平方米
  - 反射系数：0.8

### 不同距离和功率组合的诱偏效果

| 组合描述 | 诱偏距离 | 诱偏功率 | 真实目标接收功率 | 诱偏目标接收功率 | 功率比(诱偏/真实) | 诱偏效果 |
|---------|----------|---------|---------------|-----------------|-----------------|---------|
| 近距离低功率 | 10米 | 0.1W | 1.08E-7W | 6.66E-6W | 61.89 | 有效 |
| 中距离低功率 | 50米 | 0.1W | 1.08E-7W | 5.33E-8W | 0.49 | 部分有效 |
| 中距离中功率 | 50米 | 1.0W | 1.08E-7W | 5.33E-7W | 4.95 | 有效 |
| 中距离高功率 | 50米 | 10.0W | 1.08E-7W | 5.33E-6W | 49.52 | 非常有效 |
| 远距离低功率 | 100米 | 0.5W | 1.08E-7W | 1.66E-8W | 0.15 | 无效 |
| 远距离中功率 | 100米 | 5.0W | 1.08E-7W | 1.66E-7W | 1.55 | 有效 |
| 远距离高功率 | 100米 | 20.0W | 1.08E-7W | 6.66E-7W | 6.19 | 非常有效 |

### 目标位置分析

| 组合描述 | 合成位置到真实目标距离 | 合成位置到诱偏目标距离 | 合成位置更接近 |
|---------|---------------------|---------------------|-------------|
| 近距离低功率 | 15.72米 | 0米 | 诱偏目标 |
| 中距离低功率 | 35.14米 | 0米 | 诱偏目标 |
| 中距离中功率 | 35.14米 | 0米 | 诱偏目标 |
| 中距离高功率 | 35.14米 | 0米 | 诱偏目标 |
| 远距离低功率 | 83.49米 | 0米 | 诱偏目标 |
| 远距离中功率 | 83.49米 | 0米 | 诱偏目标 |
| 远距离高功率 | 83.49米 | 0米 | 诱偏目标 |

### 关键发现

1. **距离与功率关系**：
   - 激光功率遵循距离平方反比衰减规律
   - 近距离(10米)仅需0.1W即可实现高效诱偏
   - 中距离(50米)需要约1.0W才能实现有效诱偏
   - 远距离(100米)需要约5.0W才能实现有效诱偏

2. **功率阈值效应**：
   - 诱偏目标的功率不必极大地超过真实目标才能有效
   - 功率比值≥1时，诱偏效果更加可靠
   - 功率比值接近0.5时，也能产生部分诱偏效果

3. **导弹制导系统特性**：
   - 合成目标位置计算具有"全或无"特性，倾向于锁定功率更强的光源
   - 即使功率比低于1，合成位置仍倾向于被诱偏（当诱偏功率足够强）

4. **功率-距离最佳组合**：
   - 10米距离：0.1-0.2W
   - 50米距离：1-3W
   - 100米距离：5-10W
   - 近似公式：最小有效功率(W) ≈ 0.001 × 距离²(米)

从结果看，激光诱偏系统的有效性主要取决于诱偏目标的功率与距离关系。诱偏体系最高效的部署方式是近距离低功率使用，不仅能够显著降低能源需求，还可以大幅提高诱偏效率。

建议参数：
- 近距离应用（10-20米）：0.1-0.2W功率
- 中距离应用（40-60米）：1-3W功率
- 远距离应用（80-120米）：5-15W功率

## 激光诱偏功率估算公式

根据实验数据，我们推导出以下实用计算公式，可用于快速估算不同场景下所需的激光诱偏功率：

### 基本功率估算公式

对于标准场景（2000米激光指示器距离，100W指示功率）：

```text
最小有效诱偏功率(W) = K × D²
```

其中：
- D为诱偏源到目标的距离（米）
- K为场景系数，标准场景下为0.001

### 修正系数表

在不同场景下，需要使用以下修正系数：

| 影响因素 | 条件 | 修正系数 |
|---------|------|---------|
| 指示器功率 | 50W | K × 2.0 |
| | 100W | K × 1.0 |
| | 200W | K × 0.5 |
| 指示器距离 | 1000米 | K × 0.25 |
| | 2000米 | K × 1.0 |
| | 3000米 | K × 2.25 |
| 目标反射率 | 低(0.3) | K × 2.67 |
| | 中(0.5) | K × 1.6 |
| | 高(0.8) | K × 1.0 |
| 大气条件 | 晴朗 | K × 1.0 |
| | 轻雾 | K × 1.5 |
| | 浓雾 | K × 3.0 |

### 功率余量建议

为确保实际应用中的可靠性，建议在计算结果基础上增加以下功率余量：

- 关键防御系统：计算结果 × 3
- 标准军用系统：计算结果 × 2
- 实验/训练系统：计算结果 × 1.5

### 计算示例

**场景**：在2000米距离100W指示器照射下，需要在50米处部署诱偏源，目标反射率为中等(0.5)，天气晴朗。

**计算**：
1. 基本功率 = 0.001 × 50² = 2.5W
2. 指示器功率修正 = 1.0（标准100W）
3. 指示器距离修正 = 1.0（标准2000米）
4. 目标反射率修正 = 1.6（中等反射率）
5. 大气条件修正 = 1.0（晴朗）

**结果**：最小有效诱偏功率 = 2.5 × 1.0 × 1.0 × 1.6 × 1.0 = 4.0W

**最终建议**：对于标准军用系统，建议使用 4.0W × 2 = 8.0W 功率的诱偏源。


## 激光诱偏实验记录（v0.2.13）

时间：2025-04-26 10:00:00
版本：v0.2.13

```text
处理激光信号: 激光目标数量=0
导弹 LSGM_1 的加速度: (12.66, -0.13, -0.00), 制导加速度: (0.00, 0.00, 0.00), 推力加速度: (0.00, 0.00, 0.00), 空气阻力加速度(含风影响): (12.66, -0.13, -0.00)
干扰器 LaserJammer_Designator 更新状态: IsActive: True, IsJamming: True, CurrentParameters: ThreatSource.Jammer.JammingParameters
干扰器 LaserJammer_Designator 更新状态: CurrentParameters.Duration.HasValue: True
干扰器 LaserJammer_Designator 发布干扰开始事件: ThreatSource.Jammer.JammingParameters
[JammableComponent] ApplyJamming: Laser
干扰计算 - 设备位置: (660.37, 14.40, 20.00), 干扰源位置: (0.00, 0.00, 0.00)
干扰计算 - 相对位置: (660.37, 14.40, 20.00), 距离: 660.83m
干扰计算 - 发射功率: 2000W, 接收功率: 3.644530E-004W, 阈值: 1.000000E-005W
干扰计算 - 干扰器方向: (1.00, 0.00, 0.05), 到设备方向: (1.00, 0.02, 0.03)
干扰计算 - 点积: 1.00, 夹角: 1.57 度, 波束范围: 572.96 度
干扰计算 - 最终结果: 有效
[BaseIndicator] 处理干扰事件: Laser
[BaseIndicator] 应用干扰HandleJammingEvent: Laser
[JammableComponent] ApplyJamming: Laser
干扰计算 - 设备位置: (2100.00, 1.00, 100.00), 干扰源位置: (0.00, 0.00, 0.00)
干扰计算 - 相对位置: (2100.00, 1.00, 100.00), 距离: 2102.38m
干扰计算 - 发射功率: 2000W, 接收功率: 3.600790E-005W, 阈值: 1.000000E-005W
干扰计算 - 干扰器方向: (1.00, 0.00, 0.05), 到设备方向: (1.00, 0.00, 0.05)
干扰计算 - 点积: 1.00, 夹角: 0.00 度, 波束范围: 572.96 度
干扰计算 - 最终结果: 有效
[LaserDesignator] LD_1 受到激光干扰，停止照射。
```

实验结论：当激光干扰器的发射功率是 2000W 时，距离 2000米时，如果激光指示器或导弹的阻塞干扰阈值是 1e-5W，干扰效果是有效的。

## 激光驾束导弹实验记录（v0.2.16）

时间：2025-05-08 10:00:00
版本：v0.2.14

### 初始运动状态对结果的影响
1. 导弹和驾束仪初始位置
因为导弹必须沿着激光束飞行，所以需要调整激光束的初始位置，使得导弹在激光束的初始位置附近。
假设光束直径是6米，导弹发射出去之后必须要进入这个光束，才能沿着光束飞行。所以两者的初始位置的距离必须小于3米。

2. 坦克初始位置
如果是烟幕干扰，因为烟幕的底边在地面上，所以坦克全部都需要在地面以上，才能被烟幕遮住。所以坦克的中心位置，高度应该是坦克高度的 1/2。
导弹的初速为零或太低，即使烟幕干扰，也会按原来的方向飞行，可能打到坦克。

3. 坦克初始参数（测试通过）
位置（0.0,1.2,0.0）
朝向（0.0,0.0,0.0）（-Z轴）
初速 1米/秒

## 激光半主动导弹实验记录（v0.2.16）

时间：2025-05-09 10:00:00
版本：v0.2.15

### 激光诱偏参数和结果
1. 坦克初始位置
（0.0,1.2,0.0）

2. 诱偏激光目标位置
（0.0,0.0,50.0）

3. 导弹视场角
 30 度

4. 运行结果
诱偏功率 25W，落点位置 (-97.01, 0.02, 29.87)
诱偏功率 50W，落点位置 (-57.31, 0.01, 37.83)
诱偏功率 100W，落点位置 (-20.88, 0.00, 43.26)
诱偏功率 200W，落点位置 (5.64, 0.01, 46.44)

结论：
1. 诱偏功率越大，落点越接近假目标。
2. 接近计算出的落点时，两个目标都离开了导引头视野，不再计算落点。导弹会惯性飞行，会偏离之前计算出的落点。


## 末敏弹实验记录（v0.2.16）

时间：2025-05-10 10:00:00
版本：v0.2.16

### 初始设置
1. 末敏弹初始位置
（300.0,0.0,20.0）

2. 子弹分离点
高度 1000米，距离 1000米，分离角 45度

3. 坦克初始参数
位置（0.0,1.2,0.0）
朝向（0.0,0.0,0.0）（-Z轴）

### 实验结果
1. 坦克初速 0米/秒，仿真运行 30.2 秒，命中
2. 坦克速度 0.5米/秒，仿真运行 29.7 秒，命中
3. 坦克速度 1米/秒，仿真运行 38 秒，自毁

## 激光驾束导弹实验记录（v1.1.18）

时间：2025-05-14 10:00:00
版本：v1.1.18

### 运行过程
导弹最大制导加速度， 50 时出现失控，将其增加到 100，击中目标（最大制导加速度为 77）

### 实验结论
1. 导弹最大制导加速度，50 不够，需要将其增加到 100

## 激光半主动导弹实验记录（v1.1.18）

时间：2025-05-14 10:00:00
版本：v1.1.18

### 运行过程
调整发射角度，使其模仿真实环境的发射角度
距离 10000米，发射角度 30度，导弹速度 500米/秒，导弹无法锁定，飞出范围。
距离 10000米，发射角度 15度，导弹速度 500米/秒，导弹锁定目标，击中目标。
距离 10000米，发射角度 10度，导弹速度 500米/秒，导弹锁定目标，击中目标。
距离 10000米，发射角度 10度，导弹速度 600米/秒，导弹锁定目标，击中目标。
上述锁定距离在 2300 米左右。

将锁定阈值从 1e-7 增加到 5e-8，锁定距离增加到 3200 米。
距离 10000米，发射角度 10度，导弹速度 700米/秒，导弹锁定目标，击中目标。

将目标指示器从 2000 米移动到 4000 米， 阈值从 5e-8 减小到 1e-8，锁定距离增加到 3670 米。

### 实验结论
1. 导弹在无制导阶段，做抛物线运动，需要调整发射距离、速度和角度，使得导弹在制导阶段锁定目标。
2. 如果要调整锁定距离，可以调整导弹导引头锁定阈值，实验是 1e-7（2300米），或5e-8（3200米）。
3. 目标指示器距离越远，锁定阈值越小。
4. 发射初速度越大，发射角度越低，距离越远。

## 红外指令制导导弹实验记录（v1.1.18）

时间：2025-05-14 10:00:00
版本：v1.1.18

### 运行过程
发射高度 1米，发射角度 0.01，导弹很快落地（因为加了重力）
修改引导系数从 3 到 4，发射角度改到 0.2，导弹最低高度大于 0
修改最大发动机助推时间从 0.1 到 3，发射角度改为 0.15，最大高度 30 米，最低高度大于 0，击中目标

### 实验结论
1. 因为重力影响，原有的发射速度


## 激光驾束导弹实验记录（v1.1.18）

时间：2025-05-14 10:00:00
版本：v1.1.18

### 发射参数
- 发射高度：1米
- 发射角度：0.1
- 导弹初速度：10米/秒
- 加速时间：3秒
- 导弹最大制导加速度：100 m/s²

### 原有的参数，效果不佳，最低高度在 0 以下。
- 比例系数(Kp)：30，用于控制系统对误差的敏感度和响应速度
- 积分系数(Ki)：0.05，用于消除长期误差
- 微分系数(Kd)：5，用于减少超调量，提高系统稳定性
- 非线性增益系数(Kc)：0.5，用于控制偏移量修正
- 最大加速度限制：50 m/s²
- 低通滤波系数(alpha)：0.2

### 调整后的参数，最低高度在 0.6 米以上
- 微分系数(Kd)：10，用于减少超调量，提高系统稳定性
- 非线性增益系数(Kc)：0.3，用于控制偏移量修正


## 红外制导导弹和毫米波制导导弹实验记录（v1.1.18）

时间：2025-05-14 10:00:00
版本：v1.1.18

### 导弹合理发射参数
- 发射高度：1米
- 发射角度：0.2
- 导弹初速度：10米/秒
- 加速时间：2.5秒
- 导弹最大制导加速度：100 m/s²

## 末敏弹实验记录（v1.1.18）

时间：2025-05-15 10:00:00
版本：v1.1.18

### 合理发射参数
- 分离高度：1000米
- 分离距离：1000米
- 分离散布范围：25米
- 减速加速度：155 m/s²
- 减速结束速度：200 m/s
- 降落伞减速度：100 m/s²
- 攻击速度：1000 m/s
- 爆炸半径：8米

### 实验结果
- 仿真步长：0.005秒
- 发射位置：(10000, 0, 20)
- 攻击位置：（63.3, 115.9, -41.3）
- 目标位置：(0.00, 1.20, -42.89)，目标速度（0.00, 0.00, -2.00）
- 击中目标

### 实验结论
1. 最关键的值是与目标的水平距离，这个值受 2 个值影响：减速加速度影响最大，降落伞减速度影响小。
2. 对目标位置进行预测后，发射距离不再重要。
3. 目标速度不能太大，比如超过10米/秒，导弹会飞出范围。（在 10 米/秒以下，也有概率不能命中）

## 复合制导导弹实验记录（v1.1.19）

时间：2025-05-18 10:00:00
版本：v1.1.19

### 合理发射参数（与红外和毫米波一样）
- 发射高度：1米
- 发射角度：0.2
- 导弹初速度：10米/秒

### 合理配置参数

多模制导：
（毫米波）
- MinTimeWithGuidanceBeforeSwitchSeconds：0.2秒（因为毫米波跟踪不稳定，不能设置过大）
- MaxTimeToAcquireGuidanceSeconds：5秒
- ContinueChainOnFailure：true
（红外）
- MinTimeWithGuidanceBeforeSwitchSeconds：60秒（这是最后一个制导的持续时间）
- MaxTimeToAcquireGuidanceSeconds：5秒
- ContinueChainOnFailure：false

毫米波制导系统参数：
- SearchBeamWidth：5.0度
- TrackBeamWidth：2.5度
- LockBeamWidth：1.0度

### 实验结果
- 毫米波跟踪不稳定，适当加大搜索和跟踪波束宽度，可以提高跟踪稳定性。
- 将MinTimeWithGuidanceBeforeSwitchSeconds设置为0.2秒，可以稳定切换到红外制导。