diff --git a/CHANGELOG.md b/CHANGELOG.md
index 0a74f77..1e25afd 100644
--- a/CHANGELOG.md
+++ b/CHANGELOG.md
@@ -16,6 +16,13 @@
- 多种发射弹道模式：低平弹道、高抛弹道、俯冲弹道
- 双模、多模制导
+## [1.1.18] - 2025-05-14
+- 修改了版本号格式（0.2.18 -> 1.1.18）
+- 修改了日志输出格式
+- 飞行全程增加重力加速度
+- 完善发射段的推力加速度计算
+- 修改各导弹配置文件的初始发射速度、发动机燃烧时间
+- 修改集成测试中导弹的发射距离、发射高度、发射角度
## [0.2.17] - 2025-05-11
- Orientation 坐标系的调整（前向方向从X轴改为Z轴）
diff --git a/ThreatSource/ThreatSource.csproj b/ThreatSource/ThreatSource.csproj
index 5a7211f..76ef3c4 100644
--- a/ThreatSource/ThreatSource.csproj
+++ b/ThreatSource/ThreatSource.csproj
@@ -4,10 +4,10 @@
net8.0
enable
enable
- 1.0.0
+ 1.1.0
ThreatSource Library
A comprehensive library for missile simulation and threat source modeling.
- Copyright © 2024
+ Copyright © 2025
true
diff --git a/ThreatSource/data/missiles/ir_command/irc_001.toml b/ThreatSource/data/missiles/ir_command/irc_001.toml
index db02041..fec61cd 100644
--- a/ThreatSource/data/missiles/ir_command/irc_001.toml
+++ b/ThreatSource/data/missiles/ir_command/irc_001.toml
@@ -11,9 +11,9 @@ MaxSpeed = 300.0 # 最大速度 (米/秒)
MaxFlightTime = 60.0 # 最大飞行时间 (秒)
MaxFlightDistance = 5000.0 # 最大飞行距离 (米)
MaxAcceleration = 100.0 # 最大加速度 (米/秒^2)
-ProportionalNavigationCoefficient = 3.0 # 比例导引系数
+ProportionalNavigationCoefficient = 4.0 # 比例导引系数
LaunchAcceleration = 100.0 # 发射加速度 (米/秒^2)
-MaxEngineBurnTime = 0.1 # 最大发动机燃烧时间 (秒)
+MaxEngineBurnTime = 3.0 # 最大发动机燃烧时间 (秒)
CruiseTime = 5.0 # 巡航时间 (秒)
Mass = 23.5 # 质量 (千克)
ExplosionRadius = 5.0 # 爆炸半径 (米)
diff --git a/ThreatSource/data/missiles/ir_imaging/itg_001.toml b/ThreatSource/data/missiles/ir_imaging/itg_001.toml
index f1e37b4..2205993 100644
--- a/ThreatSource/data/missiles/ir_imaging/itg_001.toml
+++ b/ThreatSource/data/missiles/ir_imaging/itg_001.toml
@@ -13,7 +13,7 @@ MaxFlightDistance = 5000.0
MaxAcceleration = 100.0
ProportionalNavigationCoefficient = 3.0
LaunchAcceleration = 100.0
-MaxEngineBurnTime = 0.1
+MaxEngineBurnTime = 2.5
CruiseTime = 5.0
Mass = 25.0
ExplosionRadius = 5.5
diff --git a/ThreatSource/data/missiles/laser_beam_rider/hj10.toml b/ThreatSource/data/missiles/laser_beam_rider/hj10.toml
index d7149c9..376e97d 100644
--- a/ThreatSource/data/missiles/laser_beam_rider/hj10.toml
+++ b/ThreatSource/data/missiles/laser_beam_rider/hj10.toml
@@ -13,7 +13,7 @@ MaxFlightDistance = 5000.0 # 最大飞行距离 (米)
MaxAcceleration = 100.0 # 最大加速度 (米/秒^2)
ProportionalNavigationCoefficient = 3.0 # 比例导引系数
LaunchAcceleration = 100.0 # 发射加速度 (米/秒^2)
-MaxEngineBurnTime = 0.1 # 最大发动机燃烧时间 (秒)
+MaxEngineBurnTime = 3.0 # 最大发动机燃烧时间 (秒)
CruiseTime = 5.0 # 巡航时间 (秒)
Mass = 24.5 # 质量 (千克)
ExplosionRadius = 5.0 # 爆炸半径 (米)
@@ -33,8 +33,8 @@ DetectorDiameter = 0.03 # 探测器直径 (米)
ControlFieldDiameter = 20.0 # 控制视场直径 (米, 通常指在某一距离上的光斑直径)
ProportionalGain = 30.0 # 比例增益
IntegralGain = 0.05 # 积分增益
-DerivativeGain = 5.0 # 微分增益
-NonlinearGain = 0.5 # 非线性增益
+DerivativeGain = 10.0 # 微分增益
+NonlinearGain = 0.3 # 非线性增益
MaxGuidanceAcceleration = 50.0 # 最大制导加速度 (米/秒^2)
LowPassFilterCoefficient = 0.2 # 低通滤波器系数
Wavelength = 1.06 # 工作波长 (微米)
diff --git a/ThreatSource/data/missiles/laser_semi_active/lsgm_001.toml b/ThreatSource/data/missiles/laser_semi_active/lsgm_001.toml
index 9457fe0..0520749 100644
--- a/ThreatSource/data/missiles/laser_semi_active/lsgm_001.toml
+++ b/ThreatSource/data/missiles/laser_semi_active/lsgm_001.toml
@@ -10,7 +10,7 @@ En = "Laser Semi-Active Guidance Missile-001"
Type = "LaserSemiActiveGuidance" # properties内部的类型标识符
MaxSpeed = 800.0 # 最大速度 (m/s)
MaxFlightTime = 60.0 # 最大飞行时间 (秒)
-MaxFlightDistance = 4000.0 # 最大飞行距离 (米)
+MaxFlightDistance = 20000.0 # 最大飞行距离 (米)
MaxAcceleration = 50.0 # 最大横向加速度 (m/s^2)
ProportionalNavigationCoefficient = 2.0 # 比例导引系数
LaunchAcceleration = 100.0 # 初始发射加速度 (m/s^2)
diff --git a/ThreatSource/data/missiles/mmw/mmw_001.toml b/ThreatSource/data/missiles/mmw/mmw_001.toml
index 45315c4..963958a 100644
--- a/ThreatSource/data/missiles/mmw/mmw_001.toml
+++ b/ThreatSource/data/missiles/mmw/mmw_001.toml
@@ -13,7 +13,7 @@ MaxFlightDistance = 8000.0 # 最大飞行距离 (米)
MaxAcceleration = 100.0 # 最大加速度 (米/秒^2)
ProportionalNavigationCoefficient = 3.0 # 比例导引系数
LaunchAcceleration = 100.0 # 发射加速度 (米/秒^2)
-MaxEngineBurnTime = 0.1 # 最大发动机燃烧时间 (秒)
+MaxEngineBurnTime = 2.5 # 最大发动机燃烧时间 (秒)
CruiseTime = 4.0 # 巡航时间 (秒)
Mass = 28.0 # 质量 (千克)
ExplosionRadius = 5.0 # 爆炸半径 (米)
diff --git a/ThreatSource/data/targets/tanks/mbt_001.json b/ThreatSource/data/targets/tanks/mbt_001.json
index 0e2981d..d784fc9 100644
--- a/ThreatSource/data/targets/tanks/mbt_001.json
+++ b/ThreatSource/data/targets/tanks/mbt_001.json
@@ -14,7 +14,7 @@
"armorThickness": 800.0,
"radarCrossSection": 15.0,
"infraredRadiationIntensity": 250.0,
- "ultravioletRadiationIntensity": 15.0,
+ "ultravioletRadiationIntensity": 15.0,
"millimeterWaveRadiationIntensity": 10.0,
"millimeterWaveRadiationTemperature": 150.0,
"laserReflectivity": 0.3,
diff --git a/ThreatSource/src/Indicator/InfraredTracker.cs b/ThreatSource/src/Indicator/InfraredTracker.cs
index 1f170ab..28639c2 100644
--- a/ThreatSource/src/Indicator/InfraredTracker.cs
+++ b/ThreatSource/src/Indicator/InfraredTracker.cs
@@ -158,6 +158,7 @@ namespace ThreatSource.Indicator
return;
}
currentTargetPosition = targetElement.KState.Position;
+ _lastKnownTargetPosition = currentTargetPosition; // 记录最后已知的目标位置
}
IsTracking = true;
diff --git a/ThreatSource/src/Indicator/LaserBeamRider.cs b/ThreatSource/src/Indicator/LaserBeamRider.cs
index a1a8c0a..cd43541 100644
--- a/ThreatSource/src/Indicator/LaserBeamRider.cs
+++ b/ThreatSource/src/Indicator/LaserBeamRider.cs
@@ -139,6 +139,7 @@ namespace ThreatSource.Indicator
{
LaserDirection = newDirection;
Debug.WriteLine($"激光驾束仪 {Id} 更新激光指向: {LaserDirection}");
+ _lastKnownTargetPosition = targetPosition; // 记录最后已知的目标位置
PublishLaserBeamEvent();
}
}
diff --git a/ThreatSource/src/MIssile/BaseMissile.cs b/ThreatSource/src/MIssile/BaseMissile.cs
index a8626ff..a249747 100644
--- a/ThreatSource/src/MIssile/BaseMissile.cs
+++ b/ThreatSource/src/MIssile/BaseMissile.cs
@@ -99,6 +99,11 @@ namespace ThreatSource.Missile
///
protected Vector3D ThrustAcceleration { get; set; }
+ ///
+ /// 重力加速度（北京标准值）
+ ///
+ private static readonly Vector3D GravityAcceleration = new Vector3D(0, -9.8015, 0);
+
///
/// 获取导弹的固定配置参数
///
@@ -134,12 +139,16 @@ namespace ThreatSource.Missile
Properties = properties;
// 初始化状态
+ EngineBurnTime = 0;
FlightTime = 0;
FlightDistance = 0;
IsActive = false;
IsGuidance = false;
GuidanceAcceleration = Vector3D.Zero;
- ThrustAcceleration = Vector3D.Zero;
+
+ // 计算初始推力加速度
+ Vector3D launchDirection = kinematicState.Orientation.ToVector().Normalize();
+ ThrustAcceleration = launchDirection * properties.LaunchAcceleration;
}
///
@@ -179,6 +188,21 @@ namespace ThreatSource.Missile
///
protected virtual void UpdateMotionState(double deltaTime)
{
+ // 检查发动机是否仍在提供推力
+ if (ThrustAcceleration != Vector3D.Zero)
+ {
+ EngineBurnTime += deltaTime; // 累加燃烧时间
+
+ if (EngineBurnTime >= Properties.MaxEngineBurnTime || KState.Speed >= Properties.MaxSpeed)
+ {
+ string reason = EngineBurnTime >= Properties.MaxEngineBurnTime ?
+ $"达到最大燃烧时间({Properties.MaxEngineBurnTime}s)" :
+ $"达到最大速度({KState.Speed:F2}m/s >= {Properties.MaxSpeed}m/s)";
+ Debug.WriteLine($"导弹 {Id}: 发动机推力已于飞行时间 {FlightTime:F2}s 关闭。原因: {reason}");
+ ThrustAcceleration = Vector3D.Zero; // 关闭推力
+ }
+ }
+
// 计算包含风影响的合加速度
Vector3D acceleration = CalculateAcceleration(KState.Velocity);
@@ -216,7 +240,7 @@ namespace ThreatSource.Missile
/// 计算过程：
/// - 获取当前风速向量
/// - 计算空气阻力加速度（已考虑风）
- /// - 合成总加速度（制导加速度 + 推力加速度 + 空气阻力加速度）
+ /// - 合成总加速度（制导加速度 + 推力加速度 + 空气阻力加速度 + 重力加速度）
/// - 限制合加速度不超过最大值
///
private Vector3D CalculateAcceleration(Vector3D velocity)
@@ -227,11 +251,11 @@ namespace ThreatSource.Missile
// 计算空气阻力加速度（考虑风的影响）
Vector3D dragAcceleration = CalculateDragAcceleration(velocity, windVector);
- // 合成总加速度（制导加速度 + 推力加速度 + 空气阻力加速度）
- Vector3D totalAcceleration = GuidanceAcceleration + ThrustAcceleration + dragAcceleration;
+ // 合成总加速度（制导加速度 + 推力加速度 + 空气阻力加速度 + 重力加速度）
+ Vector3D totalAcceleration = GuidanceAcceleration + ThrustAcceleration + dragAcceleration + GravityAcceleration;
- Debug.WriteLine($"导弹 {Id} 的加速度: {totalAcceleration}, 制导加速度: {GuidanceAcceleration}, " +
- $"推力加速度: {ThrustAcceleration}, 空气阻力加速度(含风影响): {dragAcceleration}");
+ Debug.WriteLine($"导弹 {Id} 的加速度: {totalAcceleration}, 制导: {GuidanceAcceleration}, " +
+ $"推力: {ThrustAcceleration}, 空阻(含风): {dragAcceleration}, 重力: {GravityAcceleration}");
if (totalAcceleration.Magnitude() > Properties.MaxAcceleration)
{
diff --git a/VERSION b/VERSION
index dd76784..b0c8928 100644
--- a/VERSION
+++ b/VERSION
@@ -1 +1 @@
-0.2.17
\ No newline at end of file
+1.1.18
\ No newline at end of file
diff --git a/docs/project/tunning.md b/docs/project/tunning.md
index f2279f5..cf9c1bf 100644
--- a/docs/project/tunning.md
+++ b/docs/project/tunning.md
@@ -331,4 +331,87 @@
2. 坦克速度 0.5米/秒，仿真运行 29.7 秒，命中
3. 坦克速度 1米/秒，仿真运行 38 秒，自毁
+## 激光驾束导弹实验记录（v1.1.18）
+
+时间：2025-05-14 10:00:00
+版本：v1.1.18
+
+### 运行过程
+导弹最大制导加速度， 50 时出现失控，将其增加到 100，击中目标（最大制导加速度为 77）
+
+### 实验结论
+1. 导弹最大制导加速度，50 不够，需要将其增加到 100
+
+## 激光半主动导弹实验记录（v1.1.18）
+
+时间：2025-05-14 10:00:00
+版本：v1.1.18
+
+### 运行过程
+调整发射角度，使其模仿真实环境的发射角度
+距离 10000米，发射角度 30度，导弹速度 500米/秒，导弹无法锁定，飞出范围。
+距离 10000米，发射角度 15度，导弹速度 500米/秒，导弹锁定目标，击中目标。
+距离 10000米，发射角度 10度，导弹速度 500米/秒，导弹锁定目标，击中目标。
+距离 10000米，发射角度 10度，导弹速度 600米/秒，导弹锁定目标，击中目标。
+上述锁定距离在 2300 米左右。
+
+### 实验结论
+1. 导弹在无制导阶段，做抛物线运动，需要调整发射距离、速度和角度，使得导弹在制导阶段锁定目标。
+2. 如果要调整锁定距离，可以调整导弹导引头锁定阈值，实验是 1e-7。
+
+## 红外指令制导导弹实验记录（v1.1.18）
+
+时间：2025-05-14 10:00:00
+版本：v1.1.18
+
+### 运行过程
+发射高度 1米，发射角度 0.01，导弹很快落地（因为加了重力）
+修改引导系数从 3 到 4，发射角度改到 0.2，导弹最低高度大于 0
+修改最大发动机助推时间从 0.1 到 3，发射角度改为 0.15，最大高度 30 米，最低高度大于 0，击中目标
+
+### 实验结论
+1. 因为重力影响，原有的发射速度
+
+
+## 激光驾束导弹实验记录（v1.1.18）
+
+时间：2025-05-14 10:00:00
+版本：v1.1.18
+
+### 发射参数
+- 发射高度：1米
+- 发射角度：0.1
+- 导弹初速度：10米/秒
+- 加速时间：3秒
+- 导弹最大制导加速度：100 m/s²
+
+### 原有的参数，效果不佳，最低高度在 0 以下。
+- 比例系数(Kp)：30，用于控制系统对误差的敏感度和响应速度
+- 积分系数(Ki)：0.05，用于消除长期误差
+- 微分系数(Kd)：5，用于减少超调量，提高系统稳定性
+- 非线性增益系数(Kc)：0.5，用于控制偏移量修正
+- 最大加速度限制：50 m/s²
+- 低通滤波系数(alpha)：0.2
+
+### 调整后的参数，最低高度在 0.6 米以上
+- 微分系数(Kd)：10，用于减少超调量，提高系统稳定性
+- 非线性增益系数(Kc)：0.3，用于控制偏移量修正
+
+
+## 红外制导导弹和毫米波制导导弹实验记录（v1.1.18）
+
+时间：2025-05-14 10:00:00
+版本：v1.1.18
+
+### 导弹合理发射参数
+- 发射高度：1米
+- 发射角度：0.2
+- 导弹初速度：10米/秒
+- 加速时间：2.5秒
+- 导弹最大制导加速度：100 m/s²
+
+
+
+
+
diff --git a/tools/ComprehensiveMissileSimulator.cs b/tools/ComprehensiveMissileSimulator.cs
index 18d734f..0c5500a 100644
--- a/tools/ComprehensiveMissileSimulator.cs
+++ b/tools/ComprehensiveMissileSimulator.cs
@@ -34,7 +34,7 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
private readonly Dictionary indicators;
private readonly Dictionary jammers;
private readonly Dictionary missileActiveStatus;
- private readonly double timeStep = 0.005; // 时间步长，单位：秒
+ public double TimeStep { get; set; } = 0.02; // 时间步长，单位：秒，默认为低精度
// 导弹-干扰映射表
private Dictionary> missileJammingMap;
@@ -318,9 +318,9 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
{
var motionParameters = new KinematicState
{
- Position = new Vector3D(2000, 10, 10),
- Orientation = new Orientation(Math.PI/2, -0.01, 0),
- Speed = 700
+ Position = new Vector3D(10000, 10, 10),
+ Orientation = new Orientation(Math.PI/2, Math.PI/12, 0),
+ Speed = 500
};
string missileId = "LSGM_1";
var missile = _threatSourceFactory.CreateMissile(missileId, "lsgm_001", "Tank_1", motionParameters);
@@ -336,9 +336,9 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
{
var motionParameters = new KinematicState
{
- Position = new Vector3D(2000, 10, 10),
- Orientation = new Orientation(Math.PI/2, -0.01, 0.0),
- Speed = 300
+ Position = new Vector3D(2000, 1, 10),
+ Orientation = new Orientation(Math.PI/2, 0.1, 0.0),
+ Speed = 10
};
string missileId = "LBRM_1";
var missile = _threatSourceFactory.CreateMissile(missileId, "hj10", "Tank_1", motionParameters);
@@ -375,8 +375,8 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
var motionParameters = new KinematicState
{
Position = new Vector3D(2000, 1, 20),
- Orientation = new Orientation(Math.PI/2, 0.01, 0),
- Speed = 300
+ Orientation = new Orientation(Math.PI/2, 0.15, 0),
+ Speed = 10
};
string missileId = "ICGM_1";
@@ -393,9 +393,9 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
{
var motionParameters = new KinematicState
{
- Position = new Vector3D(2000, 10, 0),
- Orientation = new Orientation(Math.PI/2, -0.001, 0),
- Speed = 300
+ Position = new Vector3D(2000, 1, 0),
+ Orientation = new Orientation(Math.PI/2, 0.2, 0),
+ Speed = 10
};
string missileId = "ITGM_1";
var missile = _threatSourceFactory.CreateMissile(missileId, "itg_001", "Tank_1", motionParameters);
@@ -412,8 +412,8 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
var motionParameters = new KinematicState
{
Position = new Vector3D(2000, 1, 20),
- Orientation = new Orientation(Math.PI/2, 0.01, 0),
- Speed = 300
+ Orientation = new Orientation(Math.PI/2, 0.2, 0),
+ Speed = 10
};
string missileId = "MMWG_1";
var missile = _threatSourceFactory.CreateMissile(missileId, "mmw_001", "Tank_1", motionParameters);
@@ -1047,12 +1047,12 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
PrintSimulationRegisteredComponents();
// 启动仿真系统
- simulationManager.StartSimulation(timeStep);
+ simulationManager.StartSimulation(this.TimeStep);
while (simulationManager.State == SimulationState.Running)
{
// 让仿真管理器统一处理所有实体的更新
- simulationManager.Update(timeStep);
+ simulationManager.Update(this.TimeStep);
// 检查是否还有活跃的导弹
var activeMissiles = simulationManager.GetEntitiesByType()
@@ -1069,7 +1069,7 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
// 打印状态
PrintSimulationStatus();
- Thread.Sleep((int)(timeStep * 1000));
+ Thread.Sleep((int)(TimeStep * 1000));
}
}
diff --git a/tools/Program.cs b/tools/Program.cs
index c8e56ca..24ed3c4 100644
--- a/tools/Program.cs
+++ b/tools/Program.cs
@@ -51,6 +51,7 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
Console.WriteLine($"3. 配置干扰 {simulator.GetActiveJammingDescription()} {(string.IsNullOrEmpty(simulator.SelectedMissileId) ? "(需先选导弹)" : "")}");
Console.WriteLine($"4. 设置日志级别 (当前级别: {simulator.CurrentLogLevel})");
Console.WriteLine($"5. 开始仿真 {(string.IsNullOrEmpty(simulator.SelectedMissileId) ? "(需先选导弹)" : "")}");
+ Console.WriteLine($"6. 设置仿真步长 (当前: {simulator.TimeStep}s)");
Console.WriteLine("0. 退出程序");
Console.Write("\n请选择: ");
string choice = Console.ReadLine()?.ToLower() ?? string.Empty;
@@ -85,6 +86,9 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
Console.WriteLine("请先选择导弹并完成基本配置 (选择导弹是启动仿真的最低要求)。");
}
break;
+ case "6":
+ ConfigureTimeStep(simulator);
+ break;
case "0":
exitProgram = true;
break;
@@ -349,5 +353,43 @@ namespace ThreatSource.Tools.MissileSimulation
}
}
}
+
+ static void ConfigureTimeStep(ComprehensiveMissileSimulator simulator)
+ {
+ bool backToMainMenu = false;
+ while (!backToMainMenu)
+ {
+ Console.WriteLine("\n--- 设置仿真步长 ---");
+ Console.WriteLine($"当前步长: {simulator.TimeStep}s");
+ Console.WriteLine("1. 低精度 (0.02s)");
+ Console.WriteLine("2. 中精度 (0.01s)");
+ Console.WriteLine("3. 高精度 (0.005s)");
+ Console.WriteLine("0. 返回主菜单");
+ Console.Write("请选择步长: ");
+ string input = Console.ReadLine()?.ToLower() ?? string.Empty;
+
+ switch (input)
+ {
+ case "1":
+ simulator.TimeStep = 0.02;
+ Console.WriteLine($"仿真步长已设置为: {simulator.TimeStep}s (低精度)");
+ return; // 设置后返回主菜单
+ case "2":
+ simulator.TimeStep = 0.01;
+ Console.WriteLine($"仿真步长已设置为: {simulator.TimeStep}s (中精度)");
+ return; // 设置后返回主菜单
+ case "3":
+ simulator.TimeStep = 0.005;
+ Console.WriteLine($"仿真步长已设置为: {simulator.TimeStep}s (高精度)");
+ return; // 设置后返回主菜单
+ case "0":
+ backToMainMenu = true;
+ break;
+ default:
+ Console.WriteLine("无效选择，请重试。");
+ break;
+ }
+ }
+ }
}
}
\ No newline at end of file