diff --git a/ThreatSource/src/MIssile/TerminalSensitiveSubmunition.cs b/ThreatSource/src/MIssile/TerminalSensitiveSubmunition.cs index ea2668a..47013d4 100644 --- a/ThreatSource/src/MIssile/TerminalSensitiveSubmunition.cs +++ b/ThreatSource/src/MIssile/TerminalSensitiveSubmunition.cs @@ -1,6 +1,7 @@ using ThreatSource.Simulation; using ThreatSource.Utils; using ThreatSource.Sensor; +using ThreatSource.Target; namespace ThreatSource.Missile { @@ -120,7 +121,7 @@ namespace ThreatSource.Missile /// 目标探测的距离阈值 /// 影响目标探测阶段的触发时机 /// - private const double TargetDetectionDistance = 120; + private const double TargetDetectionDistance = 150; /// /// 自毁高度，单位：米 @@ -174,7 +175,7 @@ namespace ThreatSource.Missile /// 记录检测到目标时的角度 /// 用于目标确认和重获 /// - private double detectionAngle; + //private double detectionAngle; /// /// 红外探测器实例 @@ -242,11 +243,11 @@ namespace ThreatSource.Missile currentStage = SubmunitionStage.Separation; spiralAngle = 0; scanDirection = new Vector3D(0, 0, 0); - detectionAngle = 0; + //detectionAngle = 0; // 初始化传感器 - infraredDetector = new InfraredDetector(this, 500, InfraredBand.Short, 10); // 红外探测器，探测距离 500 米，近红外，视场角10度 - radiometer = new MillimeterWaveRadiometer(this, 500, MillimeterWaveBand.Band3, 11); // 毫米波辐射计，探测距离500米，工作波段3mm，扫描视场角11度 + infraredDetector = new InfraredDetector(this, 500, InfraredBand.Short, 1); // 红外探测器，探测距离 500 米，近红外，视场角0.5度 + radiometer = new MillimeterWaveRadiometer(this, 500, MillimeterWaveBand.Band3, 1); // 毫米波辐射计，探测距离500米，工作波段3mm，扫描视场角0.5度 altimeter = new MillimeterWaveAltimeter(this, 1000, MillimeterWaveBand.Band8, 0.5, 25); // 毫米波测高仪，测量精度0.5米 rangefinder = new LaserRangefinder(this, 500, 1.06, 100, 0.5); // 激光测距仪，测量距离500米，波长1.06µm，测量频率100Hz，测量精度0.5米 } @@ -629,12 +630,39 @@ namespace ThreatSource.Missile /// public bool DetectTarget(double fieldOfView) { + // 获取目标对象 SimulationElement target = SimulationManager.GetEntityById(TargetId) as SimulationElement ?? throw new Exception("目标不存在"); - Vector3D targetPosition = target.Position; - Vector3D toTarget = (targetPosition - Position).Normalize(); - // 检查目标是否在扫描视场内 - return Vector3D.DotProduct(scanDirection, toTarget) > Math.Cos(fieldOfView * Math.PI / 180); + // 获取目标的尺寸属性 + double targetLength = (target as ITarget)?.Length ?? 0; // 目标长度 + double targetWidth = (target as ITarget)?.Width ?? 0; // 目标宽度 + + // 获取目标的朝向向量 + Vector3D targetForward = target.Orientation.ToVector(); + Vector3D targetRight = Vector3D.CrossProduct(Vector3D.UnitY, targetForward).Normalize(); + + // 计算矩形四个顶点的位置 + Vector3D targetPosition = target.Position; + Vector3D[] vertices = new Vector3D[4]; + + // 前后左右四个顶点 + vertices[0] = targetPosition + (targetForward * (targetLength/2)) + (targetRight * (targetWidth/2)); // 右前 + vertices[1] = targetPosition + (targetForward * (targetLength/2)) - (targetRight * (targetWidth/2)); // 左前 + vertices[2] = targetPosition - (targetForward * (targetLength/2)) + (targetRight * (targetWidth/2)); // 右后 + vertices[3] = targetPosition - (targetForward * (targetLength/2)) - (targetRight * (targetWidth/2)); // 左后 + + // 检查是否至少有一个顶点在视场内 + double cosFieldOfView = Math.Cos(fieldOfView * Math.PI / 180); + foreach(var vertex in vertices) + { + Vector3D toVertex = (vertex - Position).Normalize(); + if(Vector3D.DotProduct(scanDirection, toVertex) > cosFieldOfView) + { + return true; + } + } + + return false; } /// diff --git a/ThreatSource/src/Target/ITarget.cs b/ThreatSource/src/Target/ITarget.cs index 7e3418b..7a5b577 100644 --- a/ThreatSource/src/Target/ITarget.cs +++ b/ThreatSource/src/Target/ITarget.cs @@ -10,6 +10,7 @@ namespace ThreatSource.Target /// - 目标类型标识 /// - 雷达散射截面积 /// - 红外辐射特征 + /// - 目标物理尺寸 /// 用于在仿真系统中表示和识别不同类型的目标 /// public interface ITarget @@ -42,5 +43,32 @@ namespace ThreatSource.Target /// 影响红外制导系统的探测和跟踪能力 /// double InfraredRadiationIntensity { get; } + + /// + /// 获取目标的长度 + /// + /// + /// 单位：米 + /// 表示目标在前后方向上的尺寸 + /// + double Length { get; } + + /// + /// 获取目标的宽度 + /// + /// + /// 单位：米 + /// 表示目标在左右方向上的尺寸 + /// + double Width { get; } + + /// + /// 获取目标的高度 + /// + /// + /// 单位：米 + /// 表示目标在垂直方向上的尺寸 + /// + double Height { get; } } } \ No newline at end of file diff --git a/ThreatSource/src/Target/Tank.cs b/ThreatSource/src/Target/Tank.cs index 6797465..f8c7581 100644 --- a/ThreatSource/src/Target/Tank.cs +++ b/ThreatSource/src/Target/Tank.cs @@ -51,6 +51,33 @@ namespace ThreatSource.Target /// public double Health { get; set; } = 100.0; + /// + /// 获取坦克的长度 + /// + /// + /// 单位：米 + /// 固定值6.0，表示坦克的长度 + /// + public double Length => 6.0; + + /// + /// 获取坦克的宽度 + /// + /// + /// 单位：米 + /// 固定值3.0，表示坦克的宽度 + /// + public double Width => 3.0; + + /// + /// 获取坦克的高度 + /// + /// + /// 单位：米 + /// 固定值2.5，表示坦克的高度 + /// + public double Height => 2.5; + /// /// 初始化坦克类的新实例 /// diff --git a/docs/articles/tunning.md b/docs/articles/tunning.md new file mode 100644 index 0000000..53ca1e1 --- /dev/null +++ b/docs/articles/tunning.md @@ -0,0 +1,50 @@ +# 导弹弹参数调整 + +## 末敏弹参数调整 + +调整参数后的运行记录 + +| 精度 | 角度误差 | 仿真步长 | 视场角 | +| ------ | -------- | -------- | ------ | +| 0.73米 | +1.08 度 | 0.0005秒 | 0.2度 | +| 0.32米 | +0.36 度 | 0.0005秒 | 0.5度 | +| 1.44米 | +0.36 度 | 0.0005秒 | 1度 | +| 4.03米 | +0.36 度 | 0.0005秒 | 2度 | +| 11.54米 | -0.36 度 | 0.0005秒 | 5度 | +| 25.51米 | -14.04 度 | 0.0005秒 | 10度 | +| 38.04米 | -28.44 度 | 0.0005秒 | 15度 | + +| 精度 | 角度误差 | 仿真步长 | 视场角 | +| ------ | -------- | -------- | ------ | +| 0.69米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 0.5度 | +| 1.62米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 1度 | +| 3.87米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 2度 | +| 11.5米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 5度 | +| 24.4米 | -13.32 度 | 0.001秒 | 10度 | +| 36.55米 | -27.72 度 | 0.001秒 | 15度 | + +| 精度 | 角度误差 | 仿真步长 | 视场角 | +| ------ | -------- | -------- | ------ | +| 1.88米 | -0.65 度 | 0.0001秒 | 1度 | +| 1.73米 | -0.36 度 | 0.0002秒 | 1度 | +| 1.41米 | +0.36 度 | 0.0005秒 | 1度 | +| 1.62米 | +1.08 度 | 0.001秒 | 1度 | +| 2.56米 | +2.52 度 | 0.002秒 | 1度 | +| 5.61米 | +5.40 度 | 0.005秒 | 2度 | +| 22.75米 | +19.8 度 | 0.01秒 | 5度 | +| 36.14米 | +34.20 度 | 0.02秒 | 5度 | + +从以上数据可以看出，仿真步长越小，精度越高，角度误差越小，视场角越大，探测距离越远。 +最好的参数是： + +- 仿真步长：0.0005秒 +- 视场角：0.5度 +- 精度：0.32米 +- 角度误差：+0.36度 + +比较合理的参数是： + +- 仿真步长：0.001秒 +- 视场角：1度 +- 精度：1.62米 +- 角度误差：+0.36度 diff --git a/tools/MissileSimulator.cs b/tools/MissileSimulator.cs index fe8e43d..c2e03cb 100644 --- a/tools/MissileSimulator.cs +++ b/tools/MissileSimulator.cs @@ -3,7 +3,7 @@ using ThreatSource.Simulation; using ThreatSource.Utils; using ThreatSource.Jamming; using ThreatSource.Sensor; - +using ThreatSource.Target; namespace ThreatSource.Tools { /// @@ -15,7 +15,7 @@ namespace ThreatSource.Tools private readonly List missiles; private readonly List targets; private bool isRunning; - private readonly double timeStep = 0.005; // 时间步长，单位：秒 + private readonly double timeStep = 0.001; // 时间步长，单位：秒 /// /// 初始化导弹模拟器 @@ -56,7 +56,7 @@ namespace ThreatSource.Tools var properties = new MissileProperties { Mass = 10, - ExplosionRadius = 5, + ExplosionRadius = 0.1, MaxSpeed = 2000 }; @@ -194,10 +194,21 @@ namespace ThreatSource.Tools /// /// 模拟目标类 /// - public class MockTarget : SimulationElement + public class MockTarget : SimulationElement, ITarget { public MockTarget(string id) : base(id, new Vector3D(0, 0, 0), new Orientation(), 1000, null) { } public override void Update(double deltaTime) { } + + public string Type => "Tank"; + + // 设置目标的物理尺寸 + public double Length => 6.0; // 长度 6 米 + public double Width => 3.0; // 宽度 3 米 + public double Height => 2.5; // 高度 2.5 米 + + // 设置目标的特征参数 + public double RadarCrossSection => 10.0; // 雷达散射截面积（示例值） + public double InfraredRadiationIntensity => 500.0; // 红外辐射强度（示例值） } } \ No newline at end of file diff --git a/tools/Program.cs b/tools/Program.cs index d2698d1..dbdb82e 100644 --- a/tools/Program.cs +++ b/tools/Program.cs @@ -14,7 +14,7 @@ namespace ThreatSource.Tools var targetId = simulator.AddTarget(new Vector3D(0, 0, 0)); // 发射导弹 - simulator.LaunchMissile(targetId, new Vector3D(50, 400, 50)); + simulator.LaunchMissile(targetId, new Vector3D(40, 400, 40)); // 启动模拟线程 var simulationThread = new Thread(simulator.Start);