tian 66e68c6bd1 fix: 贴合地面后正确回写 correction 和 lift，确认/动画不再偏移 ... 贴地后 overrideQ 是绝对旋转，但 _objectRotationCorrection 语义是 相对于 baseline(pathYaw) 的增量，且 PathAnimationManager 增量链从 CAD 姿态出发：finalQ = qup(pathYaw-currentYaw) * correctionHostQ * cadQ。 之前直接转 overrideQ 导致确认/动画时重复旋转。 核心改动： - ComposeHostCorrection 接受 cadQ，从中提取 currentYaw， correctionHostQ = qup(currentYaw - pathYaw) * overrideQ - HostQuaternionToCanonical 用相似变换 R_canon = M^-1 * R_host * M （非列向量映射，保证 Identity 不变性） - CanonicalQuaternionToHostEulerCorrection 加 hostType 参数重载， 去除全局 CoordinateSystemManager 依赖 - ComputeGroundLiftForCorrection：与自动调整同方法实测底边算 lift， finally 用新 correction+lift 完整重建（skipCadRestore=false）， 使物体停留在贴地等价姿态 - 新增 5 个增量链闭环单测（含 CAD 歪斜场景）		2026-06-24 08:24:38 +08:00
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CoordinateSystem	fix: 贴合地面后正确回写 correction 和 lift，确认/动画不再偏移	2026-06-24 08:24:38 +08:00
Core	fix(tests): 修复 AliasTreeTests 编译错误并更新过时旧格式兼容测试	2026-06-23 23:12:40 +08:00
Integration	Fix auto path grid restore and validation	2026-04-26 19:11:03 +08:00
Properties	Establish canonical coordinate framework with tests	2026-03-21 06:10:34 +08:00
Utils	修复地面倾斜路径偏移的问题	2026-04-05 14:03:41 +08:00