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3fd184934b
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Establish canonical coordinate framework with tests
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2026-03-21 06:10:34 +08:00 |
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69765e092b
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修复自定义类别的障碍物检测问题
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2026-02-19 14:52:28 +08:00 |
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f9df83ba5b
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实现自定义类别功能
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2026-02-19 14:46:34 +08:00 |
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fdcd8edfc0
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将虚拟车辆改成虚拟物体
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2026-02-16 09:02:50 +08:00 |
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7671360454
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坐标系适配（未完成）
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2026-01-31 12:13:36 +08:00 |
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330f6591a2
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删除多余的引用
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2025-10-21 18:48:27 +08:00 |
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a1d2a65010
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优化集合提取器
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2025-10-13 10:41:33 +08:00 |
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8b5e2baf23
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修改网格生成和路径规划中的bug
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2025-10-10 18:42:21 +08:00 |
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163986f9e5
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完善了安全优先和直线优先的算法，去掉了cell.WorldPosition，但高度层引起的问题还需要进一步完善
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2025-10-10 02:45:20 +08:00 |
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88712cc156
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完善A*算法，用graph代替grid，用3D来进行路径规划。
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2025-10-10 01:27:56 +08:00 |
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9ccf925964
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给网格增加了高度层概念，试图支持楼面上的楼梯，还不完善
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2025-10-08 23:56:59 +08:00 |
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3f2d66c255
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测试和修改A*返回的坐标转换的问题
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2025-09-29 23:25:21 +08:00 |
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e061ec4318
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修改z值的判断为通道网格z值的最小和最大值
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2025-09-29 10:48:21 +08:00 |
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06faf04b83
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用通道的高度范围+车辆高度+安全间隙作为过滤范围。
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2025-09-28 20:10:59 +08:00 |
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3b1fae6a1e
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实现了路径在斜面（如楼梯）上的规划
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2025-09-28 17:46:16 +08:00 |
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8a95820fca
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修改了通道网格生成的高度设置，能在斜面上生成网格，可视化也对了
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2025-09-28 16:20:04 +08:00 |
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504a2c9862
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扫描障碍物时，使用包围盒中心下面的通道网格z高度，进行高度范围筛选。
几何体除了三角形外，还有线形（也许有点、SnapPoints、文字等），要过滤掉，否则也被当成障碍物。
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2025-09-24 02:25:25 +08:00 |
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328263e846
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用所有通道顶面最小值作为障碍物扫描基准
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2025-09-19 18:15:02 +08:00 |
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810f874a50
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完善了网格地图的z坐标设置，改进了路径优化步骤，路径可以在台阶处保留2个路径点，更好贴合通道表面
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2025-09-15 00:29:12 +08:00 |
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9f42c6f381
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修改网格点大小为自适应
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2025-09-07 00:45:45 +08:00 |
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eba60b23c7
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修改了一些路径可视化的bug
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2025-09-06 23:36:35 +08:00 |
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e73cd2113e
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通道网格用几何三角形精确计算，增加通行网格可视化
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2025-09-06 16:26:39 +08:00 |
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2955bfd38b
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重构了一些重复的几何计算
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2025-09-06 14:06:05 +08:00 |
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d09ac6434b
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增加包围盒为基础的2.5D网格生成方法。
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2025-09-04 01:02:12 +08:00 |
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ea809277c3
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开始实现2.5D空间网格，进行到空间哈希成功，垂直扫描失败
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2025-08-29 20:43:02 +08:00 |
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