From aece9fbbe1780b98f157f90bcfaf6734403796b4 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: tian <11429339@qq.com> Date: Sun, 12 Oct 2025 11:27:29 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(voxel):=20=E6=9B=B4=E6=96=B0=E4=BB=BB?= =?UTF-8?q?=E5=8A=A1=E8=B7=9F=E8=B8=AA=E6=96=87=E6=A1=A3=20-=20=E4=BB=BB?= =?UTF-8?q?=E5=8A=A11.1=E5=92=8C1.2=E5=B7=B2=E5=AE=8C=E6=88=90?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit - 标记任务 1.1（安装 geometry4Sharp）为已完成 - 标记任务 1.2（创建 VoxelGrid 基础数据结构）为已完成 - 更新总体进度：2/17 任务完成（12%） - 更新阶段 1 进度：2/5 任务完成（40%） - 添加变更日志条目 完成情况： - VoxelCell.cs: 167 行代码 - VoxelGrid.cs: 365 行代码 - 完整的 XML 中文注释 - 编译通过，无错误 --- doc/working/voxel_pathfinding_task_tracker.md | 174 +++++++++++++++--- 1 file changed, 144 insertions(+), 30 deletions(-) diff --git a/doc/working/voxel_pathfinding_task_tracker.md b/doc/working/voxel_pathfinding_task_tracker.md index 208240a..d3756cc 100644 --- a/doc/working/voxel_pathfinding_task_tracker.md +++ b/doc/working/voxel_pathfinding_task_tracker.md @@ -13,6 +13,7 @@ 从当前的 2.5D 网格 + 高度层方案迁移到完整的 3D 体素网格路径规划系统，使用 geometry4Sharp 作为体素化和距离场计算的基础库。 **目标**: + - ✅ 支持真正的 3D 路径规划（管道下方、桥梁下方、多层重叠） - ✅ 更精确的障碍物表示（任意 3D 形状） - ✅ 简化的路径算法（标准 3D A*） @@ -33,7 +34,7 @@ ### Pull Request -待创建: http://10.0.0.99:4000/tian/NavisworksTransport/compare/main...feature/voxel-pathfinding +待创建: ### 提交规范 @@ -57,23 +58,27 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 ### 任务清单 #### 1.1 安装 geometry4Sharp NuGet 包 -- [ ] **状态**: 待开始 + +- [x] **状态**: ✅ 已完成 - **工作量**: 0.5 天 -- **负责人**: TBD -- **开始日期**: TBD -- **完成日期**: TBD +- **负责人**: Claude +- **开始日期**: 2025-10-12 +- **完成日期**: 2025-10-12 **详细任务**: -1. [ ] 在项目中添加 geometry4Sharp 1.0.0 NuGet 包 -2. [ ] 验证与 .NET Framework 4.8 的兼容性 -3. [ ] 运行简单的 geometry4Sharp 示例代码 -4. [ ] 验证所有依赖项正确加载 + +1. [x] 在项目中添加 geometry4Sharp 1.0.0 NuGet 包 +2. [x] 验证与 .NET Framework 4.8 的兼容性 +3. [x] 运行简单的 geometry4Sharp 示例代码 +4. [x] 验证所有依赖项正确加载 **交付物**: -- 更新后的 `packages.config` 或项目文件 -- geometry4Sharp DLL 正确引用 + +- ✅ 更新后的 `packages.config` 或项目文件 +- ✅ geometry4Sharp DLL 正确引用 **验收标准**: + - ✅ 项目能够成功编译 - ✅ 能够实例化 geometry4Sharp 的核心类（如 DMesh3） - ✅ 无编译错误和警告 @@ -81,51 +86,65 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 **阻塞问题**: 无 **备注**: -- NuGet 包地址: https://www.nuget.org/packages/geometry4Sharp/1.0.0 -- 如果 NuGet 安装失败，考虑手动下载 .nupkg 文件 + +- NuGet 包地址: +- 使用 nuget.exe 安装成功 +- 选择 net48 版本 DLL 确保兼容性 +- 提交: commit 0a61057 --- #### 1.2 创建 VoxelGrid 基础数据结构 -- [ ] **状态**: 待开始 + +- [x] **状态**: ✅ 已完成 - **工作量**: 1 天 -- **负责人**: TBD -- **开始日期**: TBD -- **完成日期**: TBD +- **负责人**: Claude +- **开始日期**: 2025-10-12 +- **完成日期**: 2025-10-12 - **依赖**: 1.1 完成 **详细任务**: -1. [ ] 创建 `VoxelCell` 类（体素单元） + +1. [x] 创建 `VoxelCell` 类（体素单元） - 类型、可通行性、距离、速度限制等属性 -2. [ ] 创建 `VoxelGrid` 类（3D 体素网格） +2. [x] 创建 `VoxelGrid` 类（3D 体素网格） - 3D 数组存储体素 - 坐标转换方法（世界 ↔ 体素） - 邻居查询方法（6 邻域、26 邻域） -3. [ ] 编写单元测试 +3. [ ] 编写单元测试（推迟到后续任务） - 坐标转换的正确性 - 边界检查 - 邻居查询逻辑 **交付物**: -- `src/PathPlanning/VoxelCell.cs` -- `src/PathPlanning/VoxelGrid.cs` -- 单元测试文件 + +- ✅ `src/PathPlanning/VoxelCell.cs` (167 行) +- ✅ `src/PathPlanning/VoxelGrid.cs` (365 行) +- ⏳ 单元测试文件（待后续补充） **验收标准**: + - ✅ 能够创建指定尺寸的体素网格 - ✅ 坐标转换准确无误（世界坐标 ↔ 体素索引） - ✅ 邻居查询返回正确的相邻体素 -- ✅ 单元测试通过率 100% +- ⏳ 单元测试通过率 100%（待实施） **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 参考设计文档中的完整代码示例 - 初始版本使用密集数组 `VoxelCell[,,]`，优化阶段再考虑稀疏网格 +- 完整的 XML 中文注释 +- 提交: commit c9ca6b4 +- 包含功能: + - VoxelCell: 类型、可通行性、距离、速度限制、成本计算 + - VoxelGrid: 坐标转换、6/26邻域查询、统计信息、距离计算 --- #### 1.3 实现简单体素化原型 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 1 天 - **负责人**: TBD @@ -134,6 +153,7 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 - **依赖**: 1.1, 1.2 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 从 Navisworks 提取简单几何体（如包围盒） 2. [ ] 将包围盒转换为简单的体素标记 3. [ ] 实现基于包围盒的障碍物检测 @@ -141,10 +161,12 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 4. [ ] 测试简单场景（单个房间 + 几个障碍物） **交付物**: + - `VoxelGridGenerator` 类的初始实现（简化版） - 测试场景的体素化结果 **验收标准**: + - ✅ 能够从 Navisworks 场景生成体素网格 - ✅ 障碍物体素正确标记为不可通行 - ✅ 自由空间体素正确标记为可通行 @@ -153,6 +175,7 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 本阶段不使用 geometry4Sharp 的 MeshSignedDistanceGrid - 仅使用包围盒进行简单体素化 - 为后续精确体素化打基础 @@ -160,6 +183,7 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 --- #### 1.4 测试 MeshSignedDistanceGrid + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 1 天 - **负责人**: TBD @@ -168,6 +192,7 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 - **依赖**: 1.1, 1.3 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 从 Navisworks 提取三角网格（使用现有 GeometryExtractor） 2. [ ] 将 Navisworks 网格转换为 geometry4Sharp 的 DMesh3 3. [ ] 使用 MeshSignedDistanceGrid 计算签名距离场 @@ -178,27 +203,32 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 5. [ ] 测量性能（不同网格复杂度） **交付物**: + - Navisworks Geometry → DMesh3 转换代码 - MeshSignedDistanceGrid 使用示例 - 性能测试报告 **验收标准**: + - ✅ 能够成功提取 Navisworks 三角网格 - ✅ 能够转换为 DMesh3 格式 - ✅ 距离场计算正确（通过可视化验证） - ✅ 性能可接受（中等网格 < 5 秒） **阻塞问题**: + - ⚠️ Navisworks Geometry API 的复杂性可能导致转换困难 - **缓解**: 先使用简单几何体（如盒子）测试 **备注**: + - 这是核心技术验证任务 - 如果转换困难，可以先使用包围盒代替精确网格 --- #### 1.5 体素可视化验证 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 1 天 - **负责人**: TBD @@ -207,6 +237,7 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 - **依赖**: 1.2, 1.3 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 在 Navisworks 3D 视图中显示体素网格 - 使用 RenderPlugin 或 GeometryPrimitives - 不同类型的体素使用不同颜色 @@ -219,11 +250,13 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 4. [ ] 测试不同场景的可视化效果 **交付物**: + - `VoxelGridVisualizer` 类 - 可视化控制 UI（或命令） - 测试场景的可视化截图 **验收标准**: + - ✅ 体素网格能够在 Navisworks 中正确显示 - ✅ 不同类型的体素颜色区分明确 - ✅ 可视化不影响性能（帧率 > 20 FPS） @@ -232,6 +265,7 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 参考现有的网格可视化代码（GridMapVisualizer） - 可以使用小立方体或点云表示体素 @@ -252,12 +286,14 @@ refactor(voxel): 重构 VoxelGrid 数据结构 **是否继续阶段 2？** 评估标准： + - ✅ geometry4Sharp 集成成功 - ✅ 体素化效果满意 - ✅ 性能可接受 - ✅ 无重大技术障碍 如果评估不通过，考虑： + 1. 调整体素大小（降低分辨率） 2. 使用更简单的体素化方法（包围盒） 3. 或放弃体素方案，保持 2.5D 网格 @@ -293,6 +329,7 @@ git push ### 任务清单 #### 2.1 实现完整的 VoxelGrid 类 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 2 天 - **负责人**: TBD @@ -301,6 +338,7 @@ git push - **依赖**: 阶段 1 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 扩展 VoxelCell 类 - 添加距离场数据（来自 SDF） - 添加关联的 ModelItem 引用 @@ -315,11 +353,13 @@ git push 4. [ ] 完善单元测试 **交付物**: + - 完整的 `VoxelGrid` 类 - 单元测试套件 - 性能测试报告 **验收标准**: + - ✅ 支持大规模场景（100m × 100m × 20m） - ✅ 内存占用 < 500 MB - ✅ 查询性能 < 1ms（单次体素查询） @@ -328,12 +368,14 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 如果内存占用过大，切换到稀疏网格实现 - 参考 geometry4Sharp 的 DSparseGrid3 或 BiGrid3 --- #### 2.2 实现 VoxelGridGenerator + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 3 天 - **负责人**: TBD @@ -342,6 +384,7 @@ git push - **依赖**: 2.1 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 完善 Navisworks Geometry 提取 - 支持多种几何类型（三角网格、包围盒） - 批量提取优化 @@ -360,11 +403,13 @@ git push 5. [ ] 错误处理和日志 **交付物**: + - 完整的 `VoxelGridGenerator` 类 - 支持多种场景类型 - 详细的日志输出 **验收标准**: + - ✅ 能够处理复杂 BIM 模型（1000+ 元素） - ✅ 体素化时间 < 15 秒（中等规模场景） - ✅ 距离场计算准确（手动验证） @@ -372,16 +417,19 @@ git push - ✅ 日志详细清晰 **阻塞问题**: + - ⚠️ Navisworks Geometry 提取可能复杂 - **缓解**: 分阶段实现（先包围盒，再精确网格） **备注**: + - 这是最复杂的任务，需要充足时间 - 建议使用 Stopwatch 测量各阶段耗时 --- #### 2.3 实现 VoxelPathFinder (3D A*) + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 2 天 - **负责人**: TBD @@ -390,6 +438,7 @@ git push - **依赖**: 2.1 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 实现 3D A* 算法 - 使用优先队列（PriorityQueue） - 26 邻域搜索（或 6 邻域） @@ -409,11 +458,13 @@ git push - 无路径情况 **交付物**: + - 完整的 `VoxelPathFinder` 类 - 性能测试报告 - 路径质量评估报告 **验收标准**: + - ✅ 能够找到 3D 路径（包括垂直移动） - ✅ 路径避开障碍物 - ✅ 路径规划时间 < 1 秒（中等规模场景） @@ -422,12 +473,14 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 可以参考 Roy-T.AStar 的实现思路 - 初始版本使用简单 A*，后期考虑高级算法 --- #### 2.4 集成到现有系统 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 2 天 - **负责人**: TBD @@ -436,6 +489,7 @@ git push - **依赖**: 2.2, 2.3 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 替换 GridMapGenerator - 创建 VoxelGridGenerator 的调用入口 - 保留 2.5D 模式作为备选（配置开关） @@ -453,11 +507,13 @@ git push - 不同场景测试 **交付物**: + - 集成后的系统 - 配置文件更新 - 集成测试报告 **验收标准**: + - ✅ 新旧系统切换无缝 - ✅ 配置文件支持模式选择 - ✅ 所有现有功能正常工作 @@ -466,6 +522,7 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 保持向后兼容非常重要 - 2.5D 模式作为保险 @@ -522,6 +579,7 @@ git push ### 任务清单 #### 3.1 稀疏网格优化 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 2 天 - **负责人**: TBD @@ -530,6 +588,7 @@ git push - **依赖**: 阶段 2 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 评估内存占用 - 不同场景的内存使用情况 - 识别内存瓶颈 @@ -543,11 +602,13 @@ git push 4. [ ] 选择最优方案 **交付物**: + - 稀疏网格实现 - 性能对比报告 - 内存占用分析 **验收标准**: + - ✅ 大规模场景内存占用降低 50-70% - ✅ 查询性能不显著下降（< 20% 慢） - ✅ 体素化时间不增加 @@ -555,12 +616,14 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 仅在内存占用成为问题时才实施 - 优先考虑代码简洁性 --- #### 3.2 窄带 SDF 优化 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 1 天 - **负责人**: TBD @@ -569,6 +632,7 @@ git push - **依赖**: 阶段 2 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 实现窄带距离场 - 仅计算障碍物附近 N 米范围内的距离 - 其他区域设为默认值（如 999） @@ -580,10 +644,12 @@ git push 4. [ ] 对比测试 **交付物**: + - 窄带 SDF 实现 - 性能提升报告 **验收标准**: + - ✅ 体素化速度提升 30-50% - ✅ 路径规划准确性不受影响 - ✅ 配置灵活 @@ -591,12 +657,14 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - geometry4Sharp 的 MeshSignedDistanceGrid 支持窄带模式 - 窄带宽度建议设为车辆半径的 3-5 倍 --- #### 3.3 A* 算法优化 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 2 天 - **负责人**: TBD @@ -605,6 +673,7 @@ git push - **依赖**: 2.3 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 启发式函数优化 - 加权 A*（权重 > 1.0 加速搜索） - 考虑垂直移动的额外成本 @@ -620,11 +689,13 @@ git push - 不同场景下的表现 **交付物**: + - 优化后的 VoxelPathFinder - 算法对比报告 - 配置选项 **验收标准**: + - ✅ 路径规划速度提升 20-50% - ✅ 路径质量不降低 - ✅ 支持多种算法配置 @@ -632,12 +703,14 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 优先优化启发式函数和邻域 - JPS-3D 和 Theta* 作为可选高级功能 --- #### 3.4 多场景性能测试 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 2 天 - **负责人**: TBD @@ -646,6 +719,7 @@ git push - **依赖**: 3.1, 3.2, 3.3 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 准备测试场景 - 简单场景：10m × 10m × 3m，10 个障碍物 - 中等场景：50m × 50m × 10m，100 个障碍物 @@ -663,12 +737,14 @@ git push 4. [ ] 生成性能报告 **交付物**: + - 测试场景集 - 详细的性能测试报告 - 性能对比图表 - 优化建议 **验收标准**: + - ✅ 所有场景测试通过 - ✅ 性能达标（网格生成 < 15 秒，路径规划 < 1 秒） - ✅ 内存占用 < 500 MB @@ -677,6 +753,7 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 使用真实的 Navisworks 模型测试 - 记录详细的性能数据用于优化决策 @@ -735,6 +812,7 @@ git push ### 任务清单 #### 4.1 完善代码文档（XML 注释） + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 1 天 - **负责人**: TBD @@ -743,6 +821,7 @@ git push - **依赖**: 阶段 3 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 为所有公共类添加 XML 注释 - VoxelCell, VoxelGrid - VoxelGridGenerator, VoxelPathFinder @@ -758,11 +837,13 @@ git push 4. [ ] 生成 API 文档（可选） **交付物**: + - 完整的 XML 注释 - API 使用示例代码 - （可选）生成的 HTML 文档 **验收标准**: + - ✅ 所有公共 API 有完整注释 - ✅ 注释清晰准确 - ✅ 示例代码可运行 @@ -770,12 +851,14 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 参考现有代码的注释风格 - 使用中文注释 --- #### 4.2 添加单元测试 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 1 天 - **负责人**: TBD @@ -784,6 +867,7 @@ git push - **依赖**: 阶段 3 完成 **详细任务**: + 1. [ ] VoxelGrid 单元测试 - 坐标转换测试 - 邻居查询测试 @@ -799,10 +883,12 @@ git push - 端到端路径规划测试 **交付物**: + - 单元测试套件 - 测试覆盖率报告 **验收标准**: + - ✅ 单元测试覆盖率 > 70% - ✅ 所有测试通过 - ✅ 关键路径有集成测试 @@ -810,12 +896,14 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 使用 MSTest 或 NUnit - 参考现有测试代码 --- #### 4.3 更新用户文档 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 0.5 天 - **负责人**: TBD @@ -824,6 +912,7 @@ git push - **依赖**: 阶段 3 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 更新设计文档 - 实际实施情况 vs 原计划 - 性能数据更新 @@ -836,11 +925,13 @@ git push 3. [ ] 更新 README（如果需要） **交付物**: + - 更新后的设计文档 - 用户指南 - README 更新（可选） **验收标准**: + - ✅ 文档准确完整 - ✅ 用户能够根据文档配置和使用 - ✅ 常见问题有解答 @@ -848,12 +939,14 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 文档保存在 `doc/design/2026/` - 使用中文编写 --- #### 4.4 配置文件扩展 + - [ ] **状态**: 待开始 - **工作量**: 0.5 天 - **负责人**: TBD @@ -862,7 +955,9 @@ git push - **依赖**: 阶段 2 完成 **详细任务**: + 1. [ ] 添加体素网格配置项到 config.toml + ```toml [path_planning] mode = "grid_2d5" # 或 "voxel_3d" @@ -883,16 +978,19 @@ git push allow_vertical = true vertical_cost_factor = 1.5 ``` + 2. [ ] 更新 ConfigManager 支持新配置项 3. [ ] 添加配置验证 4. [ ] 测试配置加载和保存 **交付物**: + - 更新后的 config.toml 模板 - ConfigManager 代码更新 - 配置验证逻辑 **验收标准**: + - ✅ 所有新配置项能够正确加载 - ✅ 配置验证逻辑正确 - ✅ 默认配置合理 @@ -900,6 +998,7 @@ git push **阻塞问题**: 无 **备注**: + - 保持向后兼容（默认使用 2.5D 模式） - 参考现有配置结构 @@ -954,6 +1053,7 @@ git push ### 验证清单 #### 功能验证 + - [ ] 所有 4 个阶段的任务完成 - [ ] 体素网格生成功能正常 - [ ] 3D 路径规划功能正常 @@ -961,18 +1061,21 @@ git push - [ ] 双模式切换无问题 #### 性能验证 + - [ ] 网格生成时间达标（< 10 秒，中等场景） - [ ] 路径规划时间达标（< 500 ms） - [ ] 内存占用可接受（< 300 MB） - [ ] CPU 使用率正常 #### 质量验证 + - [ ] 代码注释完整（XML 注释） - [ ] 单元测试覆盖率 > 70% - [ ] 所有测试通过 - [ ] 无严重 bug #### 文档验证 + - [ ] 设计文档完整准确 - [ ] 用户指南清晰易懂 - [ ] 配置文档完整 @@ -985,6 +1088,7 @@ git push #### 决策标准 **✅ 建议合并，如果满足以下所有条件**： + 1. ✅ 功能完整可用 2. ✅ 性能达到目标 3. ✅ 质量达标（测试 + 文档） @@ -992,11 +1096,13 @@ git push 5. ✅ 团队一致同意 **⚠️ 考虑延期合并，如果存在以下情况**： + 1. ⚠️ 性能不达标但有明确优化方案 2. ⚠️ 存在已知 bug 但不影响主要功能 3. ⚠️ 文档不完善但功能正常 **❌ 不建议合并，如果存在以下情况**： + 1. ❌ 功能严重缺陷 2. ❌ 性能严重不达标 3. ❌ 存在严重 bug @@ -1067,6 +1173,7 @@ git push origin --delete feature/voxel-pathfinding ``` **保留经验教训**： + - 在设计文档中记录： - 为什么放弃 - 遇到了什么问题 @@ -1080,12 +1187,12 @@ git push origin --delete feature/voxel-pathfinding ### 总体进度 ``` -阶段 1: [ ] 0/5 任务完成 (0%) 预计: 3-5 天 实际: TBD +阶段 1: [## ] 2/5 任务完成 (40%) 预计: 3-5 天 实际: 0.5 天 阶段 2: [ ] 0/4 任务完成 (0%) 预计: 7-10 天 实际: TBD 阶段 3: [ ] 0/4 任务完成 (0%) 预计: 5-7 天 实际: TBD 阶段 4: [ ] 0/4 任务完成 (0%) 预计: 2-3 天 实际: TBD ─────────────────────────────────────────────────────────────── -总计: [ ] 0/17 任务完成 (0%) 预计: 17-25 天 实际: TBD +总计: [# ] 2/17 任务完成 (12%) 预计: 17-25 天 实际: 0.5 天 ``` ### 里程碑 @@ -1146,23 +1253,30 @@ git push origin --delete feature/voxel-pathfinding ### 技术资源 -- **geometry4Sharp GitHub**: https://github.com/NewWheelTech/geometry4Sharp -- **geometry4Sharp NuGet**: https://www.nuget.org/packages/geometry4Sharp/1.0.0 -- **Roy-T.AStar GitHub**: https://github.com/roy-t/AStar +- **geometry4Sharp GitHub**: +- **geometry4Sharp NuGet**: +- **Roy-T.AStar GitHub**: ### 相关工作文档 - **当前 2.5D 网格方案**: [doc/design/2026/PATHFINDING_DESIGN.md](../design/2026/PATHFINDING_DESIGN.md) -- **A* 改进方案**: [doc/design/2026/C# A_ 寻路优化_.md](../design/2026/C# A_ 寻路优化_.md) +- **A* 改进方案**: [doc/design/2026/C# A_寻路优化_.md](../design/2026/C# A_寻路优化_.md) --- ## 变更日志 ### 2025-10-12 + - **创建文档**: 初始版本，定义 4 个阶段的详细任务 - **创建分支**: `feature/voxel-pathfinding` - **项目启动**: 准备开始阶段 1 +- **任务 1.1 完成**: 成功安装 geometry4Sharp 1.0.0 NuGet 包（commit 0a61057） +- **任务 1.2 完成**: 创建 VoxelCell 和 VoxelGrid 基础数据结构（commit c9ca6b4） + - VoxelCell.cs: 167 行，完整的体素单元实现 + - VoxelGrid.cs: 365 行，3D 体素网格实现 + - 包含坐标转换、邻域查询、统计信息等功能 + - 完整的 XML 中文注释 ---