From a46568f43e54d5fbe6569cfcc04bcf379cdc844b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: tian <11429339@qq.com>
Date: Sat, 11 Oct 2025 10:03:22 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E7=89=88=E6=9C=AC=E5=8D=87=E7=BA=A7=E5=88=B00.?=
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 =?UTF-8?q?=E6=9E=84=E6=B8=85=E7=90=86=20=E5=88=A0=E9=99=A4=E5=86=97?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 CHANGELOG.md                         | 103 ++++++++
 CLAUDE.md                            | 355 ++++++++++-----------------
 VERSION.md                           |   2 +-
 doc/requirement/todo_features.md     |   4 +
 src/Core/PathDatabase.cs             |   2 -
 src/PathPlanning/GridMapGenerator.cs |   1 -
 6 files changed, 235 insertions(+), 232 deletions(-)

diff --git a/CHANGELOG.md b/CHANGELOG.md
index 8e9d8c4..e4b7193 100644
--- a/CHANGELOG.md
+++ b/CHANGELOG.md
@@ -1,5 +1,108 @@
 # NavisworksTransport 变更日志
 
+## [0.13.0] - 2025-10-11
+
+### 🎯 3D路径规划与多层网格系统 - 高度层算法重构
+
+#### 核心算法突破
+
+##### 3D路径规划系统
+
+- **Graph替代Grid架构**: 完善A*算法，用graph代替grid，实现真正的3D路径规划
+- **高度层网格系统**: 给网格增加高度层概念，支持楼面上的楼梯等复杂场景
+- **多层边界处理**: 识别多层边界进行膨胀，每层增加IsWalkable属性
+- **3D障碍物投影**: 支持3D障碍物在网格平面的投影计算
+- **楼梯路径优化**: 改进高度层处理，实现路径从楼面爬上楼梯的功能
+
+##### 网格膨胀算法完善
+
+- **分离计算策略**: 把障碍物和边界膨胀分开计算，提高精度
+- **楼梯场景修复**: 修复楼梯场景路径不能到达却显示到达的bug
+- **边界膨胀优化**: 修复楼梯边界膨胀的bug，确保可通行性判断准确
+- **高度不足区域**: 解决楼梯下高度不足区域的网格可视化问题
+
+##### 路径策略算法增强
+
+- **安全优先算法**: 完善安全优先和直线优先算法，增加高度层支持
+- **WorldPosition移除**: 去掉cell.WorldPosition，简化数据结构
+- **坐标转换优化**: 修改世界坐标到网格坐标的转换（四舍五入）
+- **A*坐标修复**: 测试并修改A*返回的坐标转换问题
+
+#### 路径分析与数据管理
+
+##### SQLite数据库集成
+
+- **文档关联数据库**: 增加文档关联的sqlite数据库支持
+- **路径分析功能**: 实现基本的路径分析功能，统计路径信息
+- **碰撞报告存储**: 把碰撞报告保存到数据库，优化报告格式
+- **参数持久化**: 将车辆最大宽度、长度、高度、安全间隙、网格尺寸加入路径保存内容
+
+##### 导航地图生成
+
+- **场景图片导出**: 增加生成导航地图功能，保存当前路径场景为图片
+- **可视化增强**: 支持多层网格可视化显示
+
+#### 网格生成优化
+
+##### 性能与精度提升
+
+- **网格缓存机制**: 对生成的网格地图进行缓存，大幅提高路径规划速度
+- **缓存重建优化**: 修改Gridmap缓存重建机制，考虑所有物流构件变化
+- **单位转换修复**: 修复网格生成时的单位转换bug
+- **几何体过滤**: 增加过滤snappoints类型几何体，避免误判为障碍物
+
+##### 高度处理完善
+
+- **斜面路径规划**: 实现路径在斜面（如楼梯）上的规划
+- **通道网格高度**: 修改通道网格生成的高度设置，能在斜面上生成网格
+- **障碍物扫描**: 使用包围盒中心下方通道网格z高度进行范围筛选
+- **高度范围优化**: 用通道高度范围+车辆高度+安全间隙作为过滤范围
+- **z值判断改进**: 修改z值判断为通道网格z值的最小和最大值
+
+#### 物流分类系统
+
+##### 无关项过滤
+
+- **新增物流类型**: 增加"无关项"物流类型，过滤地基、建筑结构等与物流无关的构件
+- **提高规划效率**: 减少无关构件对路径规划的干扰
+
+#### 代码架构清理
+
+##### 架构简化重构
+
+- **删除冗余UIStateMachine**: 阶段一清理工作
+- **删除未使用的WPF Services**: 阶段三清理
+- **删除向后兼容代码**: 阶段四清理，专注2026版本
+- **删除UI文档片段**: 阶段五清理总结
+- **合并动画管理器**: 阶段二架构优化
+- **简化自动寻路代码**: 代码可读性提升
+
+#### Bug修复
+
+##### 稳定性提升
+
+- **网格生成bug**: 修改网格生成和路径规划中的多个bug
+- **碰撞报告崩溃**: 修复查看碰撞报告时异步生成产生的崩溃风险
+- **路径可视化**: 优化路径可视化插件的参数初始化过程
+
+### 验证结果 ✅
+
+- ✅ 3D路径规划系统正常工作，支持楼梯等复杂场景
+- ✅ 多层网格系统稳定运行，高度层概念实现完整
+- ✅ 网格膨胀算法准确，障碍物和边界分离计算
+- ✅ SQLite数据库集成成功，路径分析功能可用
+- ✅ 网格缓存机制有效，路径规划速度显著提升
+- ✅ 代码架构清理完成，向后兼容代码全部移除
+
+### 技术里程碑
+
+- **3D路径规划**: 从2D网格到3D高度层的算法突破
+- **多层场景支持**: 楼梯、斜面等复杂场景的完整支持
+- **数据持久化**: SQLite数据库集成，路径分析数据化
+- **架构现代化**: 清理遗留代码，专注Navisworks 2026
+
+---
+
 ## [0.12.0] - 2025-09-16
 
 ### 🎯 系统全面升级 - 路径优化、碰撞检测、UI重构与物流属性管理
diff --git a/CLAUDE.md b/CLAUDE.md
index 93b08dc..7800fa9 100644
--- a/CLAUDE.md
+++ b/CLAUDE.md
@@ -1,313 +1,212 @@
 # CLAUDE.md
 
-This file provides guidance to Claude Code (claude.ai/code) when working with code in this repository.
+NavisworksTransport - Navisworks 2026 物流路径规划插件 (A* 算法、碰撞检测、动画)
 
-## Project Overview
+**环境**: Windows 10+, .NET Framework 4.8, C# 7.3
 
-NavisworksTransport is a Navisworks 2026 plugin for logistics path planning and transportation conflict detection in 3D building models. The plugin supports route optimization, collision detection, and animated object movement along defined paths.
+**原则**: 专注 2026，不考虑向后兼容
 
-**Current Status**: Navisworks 2026 exclusive development - no legacy 2017 compatibility required. Leverages 2026-specific features for enhanced animation and A* pathfinding capabilities.
+## 编译与测试
 
-## Build Commands
+```bash
+./compile.bat  # 必须用 ./ 前缀
 
-### 标准编译方式 (Windows)
+# 单元测试
+powershell -Command "& 'C:\...\MSBuild.exe' AStarTestRunner.csproj /p:Configuration=Debug /p:Platform=AnyCPU"
+bin\Debug\AStarTestRunner.exe
+```
 
-- **推荐编译命令**: `./compile.bat` - 在项目根目录下运行的标准方式
-- **重要说明**: 在Windows系统下必须使用 `./` 前缀来运行批处理文件，不要使用 `cmd /c compile.bat` 或其他复杂方式
+**调试**: 日志在 `C:\ProgramData\Autodesk\Navisworks Manage 2026\NavisworksTransport\logs\debug.log`
 
-## Architecture Overview
+## 架构
 
-### Dual Plugin Architecture
+### 插件类型
 
-The system implements multiple Navisworks plugin types working together:
+- **MainPlugin.cs**: AddInPlugin - Ribbon UI + 停靠面板
+- **PathClickToolPlugin.cs**: ToolPlugin - 3D 鼠标交互
+- **PathPointRenderPlugin.cs**: RenderPlugin - 3D 可视化
 
-- **MainPlugin.cs**: Primary AddInPlugin with ribbon UI and DockPanePlugin integration  
-- **PathClickToolPlugin.cs**: ToolPlugin for 3D mouse interaction and point placement
-- **PathPointRenderPlugin.cs**: RenderPlugin for 3D visualization overlay
+### 核心管理器
 
-### Core Management Layer
+- PathPlanningManager - A* 路径规划
+- LogisticsAnimationManager - 动画系统
+- TimeLinerIntegrationManager - TimeLiner 集成
+- CategoryAttributeManager - COM API 属性持久化
+- VisibilityManager - 图层控制
+- ModelSplitterManager - 模型导出
 
-- **PathPlanningManager.cs**: Central coordinator for route planning with A* pathfinding support
-- **LogisticsAnimationManager.cs**: Enhanced animation system targeting Navisworks 2026 native components
-- **TimeLinerIntegrationManager.cs**: Bridge between custom animations and Navisworks TimeLiner
-- **CategoryAttributeManager.cs**: COM API wrapper for persistent logistics attribute management
-- **VisibilityManager.cs**: Model layer control and filtering
-- **ModelSplitterManager.cs**: Model export and layer separation
+### 数据层
 
-### Data and Coordinate Systems
+- PathPlanningModels - 事件驱动状态管理
+- PathDataManager - JSON 序列化
+- CoordinateConverter - 2D↔3D 坐标转换
+- GeometryExtractor - 空间分析
+- FloorDetector - 楼层检测
 
-- **PathPlanningModels.cs**: Core data structures with event-driven state management
-- **PathDataManager.cs**: JSON serialization with migration support
-- **CoordinateConverter.cs**: 2D map overlay to 3D world coordinate transformation chains
-- **GeometryExtractor.cs**: Spatial analysis and bounding box calculations
-- **FloorDetector.cs**: Automatic floor/level detection for multi-story logistics
+### UI
 
-#### ⚠️ 模型单位系统 - 极其重要！
+- WPF (MVVM): `src\UI\WPF\` - LogisticsControlPanel
+- WinForms: 遗留对话框
+- ElementHost 嵌入
 
-**核心原则：网格地图生成和路径规划中统一使用模型单位（Model Units），不使用米制单位**
+## ⚠️ 模型单位系统 - 极其重要
 
-本项目中出现的大量bug都源于混淆模型单位和米制单位。必须严格遵守以下规则：
+**核心**: 网格地图和路径规划**统一使用模型单位**，不用米制。大量 bug 源于混淆单位。
+
+### 转换原则
 
-**1. 单位转换原则**
 ```csharp
-// ✅ 正确做法：在函数入口处一次性转换所有参数
-public GridMap GenerateFromBIM(BoundingBox3D bounds, double cellSize, double vehicleRadius, ...)
+// ✅ 函数入口一次性转换
+public GridMap GenerateFromBIM(BoundingBox3D bounds, double cellSize, ...)
 {
-    // 第一步：立即转换所有米制参数为模型单位
-    double metersToModelUnitsConversionFactor = UnitsConverter.GetMetersToUnitsConversionFactor(Application.ActiveDocument.Units);
-    double cellSizeInModelUnits = cellSize * metersToModelUnitsConversionFactor;
-    double vehicleRadiusInModelUnits = vehicleRadius * metersToModelUnitsConversionFactor;
-    double safetyMarginInModelUnits = safetyMargin * metersToModelUnitsConversionFactor;
-    double vehicleHeightInModelUnits = vehicleHeight * metersToModelUnitsConversionFactor;
-
-    // 之后所有计算都使用模型单位变量
-    var gridMap = new GridMap(bounds, cellSizeInModelUnits);
+    double factor = UnitsConverter.GetMetersToUnitsConversionFactor(Application.ActiveDocument.Units);
+    double cellSizeInModelUnits = cellSize * factor;
+    // 之后全用模型单位
 }
 
-// ❌ 错误做法：在计算过程中混用米制和模型单位
+// ❌ 计算中混用单位
 ```
 
-**2. 网格地图内部统一使用模型单位**
+### 必须使用模型单位
 
-GridMapGenerator和AutoPathFinder中的所有空间计算都基于模型单位：
-- 网格单元大小（CellSize）：模型单位
-- 车辆半径（VehicleRadius）：模型单位
-- 安全间隙（SafetyMargin）：模型单位
-- 车辆高度（VehicleHeight）：模型单位
-- 扫描高度（ScanHeight）：模型单位
-- 膨胀半径（InflationRadius）：模型单位
-- 高度差阈值（MaxHeightDiff）：模型单位
-- 网格坐标和世界坐标转换：模型单位
+GridMapGenerator 和 AutoPathFinder 中所有参数：CellSize, VehicleRadius, SafetyMargin, VehicleHeight, ScanHeight, InflationRadius, MaxHeightDiff
 
-**3. 常见错误模式及避免方法**
+### 命名约定
+
+- 米制: `xxxMeters` (如 `cellSizeMeters`)
+- 模型单位: `xxxInModelUnits` (如 `cellSizeInModelUnits`)
+- 转换系数: `metersToModelUnitsConversionFactor`
+
+### 常见错误
 
 ```csharp
-// ❌ 错误：直接使用常量米制值
-private const double MAX_HEIGHT_DIFF = 0.35; // 这是米！
-if (heightDiff > MAX_HEIGHT_DIFF) // Bug！heightDiff是模型单位
+// ❌ 直接用米制常量
+private const double MAX_HEIGHT_DIFF = 0.35; // 米！
+if (heightDiff > MAX_HEIGHT_DIFF) // Bug!
 
-// ✅ 正确：转换后使用
-private const double MAX_HEIGHT_DIFF_METERS = 0.35; // 明确标注单位
-double maxHeightDiffInModelUnits = MAX_HEIGHT_DIFF_METERS * UnitsConverter.GetMetersToUnitsConversionFactor();
-if (heightDiff > maxHeightDiffInModelUnits) // 正确！
+// ✅ 转换后用
+private const double MAX_HEIGHT_DIFF_METERS = 0.35;
+double maxHeightDiffInModelUnits = MAX_HEIGHT_DIFF_METERS * factor;
 
-// ❌ 错误：在循环中重复转换
-for (int i = 0; i < count; i++) {
-    double modelValue = meterValue * UnitsConverter.GetMetersToUnitsConversionFactor(); // 性能浪费
-}
+// ❌ 循环中重复转换
+for (...) { double v = x * UnitsConverter.Get...(); }
 
-// ✅ 正确：提前转换一次
-double metersToModelUnits = UnitsConverter.GetMetersToUnitsConversionFactor();
-double modelValue = meterValue * metersToModelUnits; // 转换一次
-for (int i = 0; i < count; i++) {
-    // 使用modelValue进行计算
-}
+// ✅ 提前转换
+double factor = UnitsConverter.Get...();
+double v = x * factor;
+for (...) { /* 用 v */ }
 ```
 
-**4. 变量命名约定**
-
-为了避免混淆，强制使用以下命名规范：
-- 米制变量：使用`Meters`后缀，如`vehicleHeightMeters`、`cellSizeMeters`
-- 模型单位变量：使用`InModelUnits`后缀，如`vehicleHeightInModelUnits`、`cellSizeInModelUnits`
-- 转换系数：统一命名为`metersToModelUnitsConversionFactor`
-
-**5. 关键API的单位约定**
+### API 约定
 
 ```csharp
-// Navisworks API返回的坐标和尺寸都是模型单位
 BoundingBox3D bbox = modelItem.BoundingBox(); // 模型单位
 Point3D worldPos = gridMap.GridToWorld3D(gridPos); // 模型单位
 
-// 用户配置的参数通常是米制
-double cellSize = 0.5; // 米，需要转换
-double vehicleRadius = 0.3; // 米，需要转换
+double cellSize = 0.5; // 米，需转换
 ```
 
-**6. 日志输出最佳实践**
+### 日志规范
 
 ```csharp
-// ✅ 正确：在日志中明确标注单位
-LogManager.Info($"网格大小: {cellSize}米 → {cellSizeInModelUnits:F2}模型单位");
-LogManager.Info($"高度差阈值: {MAX_HEIGHT_DIFF_METERS}米 = {maxHeightDiffInModelUnits:F2}模型单位");
-
-// ❌ 错误：日志中不标注单位，容易造成误解
-LogManager.Info($"网格大小: {cellSize}");
+// ✅ 标注单位
+LogManager.Info($"网格: {cellSize}米 → {cellSizeInModelUnits:F2}模型单位");
 ```
 
-**记住：违反这些规则会导致路径规划失败、碰撞检测错误、网格生成异常等各种难以追踪的bug！**
+**违反导致**: 路径失败、碰撞错误、网格异常
 
-### UI Architecture: WPF + WinForms Hybrid
+### 其他关键点
 
-- **WPF Components**: Modern MVVM-based controls in `src\UI\WPF\`
-  - LogisticsControlPanel: Main docked interface
-  - ViewModels with INotifyPropertyChanged pattern
-  - Separated Views for different functional areas
-- **WinForms Dialogs**: Legacy property editing interfaces
-- **Integration**: ElementHost for WPF in Navisworks environment
+- **网格坐标**: 网格单元**左下角**，非中心
+- **坐标转换**: 多层系统支持 2D→3D
 
-## Key Technical Details
+## Navisworks API
 
-### Navisworks API Integration Pattern
+### 双 API 策略
 
-- **Dual API Strategy**: Native API (`Autodesk.Navisworks.Api`) for core functionality + COM API (`Autodesk.Navisworks.ComApi`) for attribute persistence and TimeLiner operations
-- **Plugin Architecture**: Three distinct plugin types registered in single assembly
-- **Event-Driven Design**: Global exception handling with `GlobalExceptionHandler` class
-- **Navisworks 2026 Focus**: Utilizes 2026-specific API features without backward compatibility constraints
+- Native API (`Autodesk.Navisworks.Api`) - 核心功能
+- COM API (`Autodesk.Navisworks.ComApi`) - 属性持久化、TimeLiner
 
-### Pathfinding and Animation System
-
-- **A* Algorithm**: RoyT.AStar library integration for optimal path calculation
-- **Animation Pipeline**: Transform-based movement with collision detection integration
-- **TimeLiner Bridge**: Synchronization between custom path animations and Navisworks timeline
-- **Real-time Collision**: ClashDetectiveIntegration for dynamic conflict detection during animation
-
-### State Management and Persistence
-
-- **Session State**: PathEditState enum (None, AddingPoints, EditingPath) with event callbacks
-- **Data Serialization**: JSON-based persistence with LogisticsAttributeChangedEventArgs for tracking
-- **Coordinate Mapping**: Multi-layer coordinate system supporting 2D overlay on 3D models
-
-### Logistics Classification System
-
-Eight predefined categories with inheritance from parent to child nodes:
-
-- 门 (Doors), 电梯 (Elevators), 楼梯 (Stairs), 通道 (Channels)  
-- 障碍物 (Obstacles), 装卸区 (Loading Zones), 停车区 (Parking), 检查点 (Checkpoints)
-
-### Language and Communication
-
-- **使用中文进行所有交流和代码注释** - Primary language for user interaction and code documentation
-- 代码注释和文档说明使用中文 - All technical documentation in Chinese
-
-### Package Management (Legacy Format)
-
-- **Old-style csproj**: Uses `<Reference Include>` with HintPath instead of PackageReference
-- **packages.config**: Manual NuGet package management (do NOT use `dotnet add package`)
-- **Manual package installation**: Download .nupkg files and extract to packages/ directory
-- **Path format**: `packages\{PackageId}.{Version}\lib\{TargetFramework}\{Assembly}.dll`
-
-### Plugin Registration Patterns
+### 插件注册
 
 ```csharp
-// Multi-plugin registration in single assembly
 [Plugin("NavisworksTransport.MainPlugin", "YourDeveloperID")]
 [AddInPlugin(AddInLocation.AddIn)]
 public class MainPlugin : AddInPlugin { }
-
-[Plugin("NavisworksTransport.PathClickTool", "YourDeveloperID")]  
-[ToolPluginAttribute("NavisworksTransport.PathClickTool", "YourDeveloperID")]
-public class PathClickToolPlugin : ToolPlugin { }
 ```
 
-### Development Principles
+### 关键点
 
-- 防御性编程的正确态度:
-  - ✅ 应该做：检测异常情况并报错，让问题暴露出来
-  - ❌ 不应该做：用默认值掩盖问题，让bug隐藏在系统中
+- GlobalExceptionHandler - MainPlugin 构造函数初始化
+- UI 操作必须编组到主线程
+- 实现前查阅 `doc\navisworks_api\`
 
-- 对于"备份方案"和"容错处理":
-  - ✅ 正确做法：发现问题时记录错误日志，中断处理流程
-  - ❌ 错误做法：遇到异常数据时自动"修复"或使用替代值继续执行
+## 核心系统
 
-- 对于"向后兼容性"：
-  - 明确拒绝考虑向后兼容性
-  - 专注解决当前问题，不为旧版本或边缘情况妥协
+### 路径规划
 
-- 核心原则：
-  - "让问题快速暴露" > "让程序看起来正常运行"
-  - "报错比静默失败好" > "容忍错误数据继续处理"
-  - "数据一致性检查" > "宽松的数据验证"
-  - "最小化修改" > "复杂全面的逻辑"
+- A*: RoyT.AStar 库
+- 动画: Transform + 碰撞检测
+- TimeLiner: 自定义动画同步
+- 实时碰撞: ClashDetectiveIntegration
 
-### Critical API Usage Patterns
+### 状态管理
 
-- **Always reference Navisworks API documentation**: Check `doc\navisworks_api\` before implementing any Navisworks functionality
-- **COM API for persistence**: Use COM API for attribute operations that need to persist across sessions
-- **GlobalExceptionHandler**: Initialize in MainPlugin constructor for application-wide error handling
-- **Thread safety**: UI operations must be marshaled to main thread when called from background processes
+- PathEditState: None, AddingPoints, EditingPath
+- JSON 持久化 + LogisticsAttributeChangedEventArgs
 
-### Navisworks 2026 Development Focus
+### 物流分类
 
-- **Exclusive 2026 targeting**: No backward compatibility required - leverage 2026-specific features freely
-- **Legacy artifacts**: `src\Legacy\` contains reference code from 2017 version but is not actively maintained
-- **Modern animation system**: Use Navisworks 2026 native animation components instead of manual Transform manipulation
-- **Enhanced APIs**: Take advantage of improved 2026 APIs for collision detection, animation, and model management
+门、电梯、楼梯、通道、障碍物、装卸区、停车区、检查点
 
-## API Documentation Search Strategy
+### 包管理
 
-### CHM文档搜索最佳实践
+- 旧式 csproj: `<Reference Include>` + HintPath
+- packages.config 手动管理 (**不用** `dotnet add package`)
+- 路径: `packages\{PackageId}.{Version}\lib\{TargetFramework}\{Assembly}.dll`
 
-**问题**：CHM解压后产生大量HTML文件（数千个），标准搜索工具效果有限
+## 开发原则
 
-**解决策略**：
+### 防御性编程
 
-1. **使用文档结构入口点**：
+- ✅ 检测异常报错，让问题暴露
+- ❌ 默认值掩盖问题
 
-   ```bash
-   # 优先访问类成员列表
-   AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_ClassName.htm
-   ```
+### 容错处理
 
-2. **精确文件名搜索**：
+- ✅ 错误日志 + 中断流程
+- ❌ 自动"修复"继续执行
 
-   ```bash
-   find . -name "*ClassName*" -o -name "*MethodName*"
-   ```
+### 核心优先级
 
-3. **分层搜索方法**：
-   - 先定位到类级别文档
-   - 从类成员列表找到方法链接
-   - 利用文档间超链接导航
+1. 快速暴露 > 看起来正常
+2. 报错 > 静默失败
+3. 数据一致性 > 宽松验证
+4. 最小化修改 > 复杂逻辑
 
-4. **搜索模式示例**：
+## API 文档查询
 
-   ```bash
-   # 搜索特定API
-   grep -r "SaveFile\|Export.*nwd" --include="*.htm" doc/navisworks_api/
-   
-   # 查找特定类的所有成员
-   find . -name "AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_Document.htm"
-   ```
+### CHM 搜索策略
 
-5. **常用API文档路径**：
-   - Document类：`AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_Document.htm`
-   - TimeLiner：`AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_Timeliner_*.htm`
-   - 插件基类：`AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_Plugins_*.htm`
+```bash
+# 类成员列表入口
+AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_ClassName.htm
 
-**避免的搜索方式**：
+# 精确搜索
+find . -name "*ClassName*" -o -name "*MethodName*"
+grep -r "SaveFile\|Export.*nwd" --include="*.htm" doc/navisworks_api/
+```
 
-- 避免在HTML内容中进行模糊搜索（标签干扰）
-- 不要依赖GUID格式的文件名
-- 避免使用过于宽泛的搜索词
+**常用路径**:
 
-## Testing and Deployment
+- Document: `AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_Document.htm`
+- TimeLiner: `AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_Timeliner_*.htm`
+- 插件基类: `AllMembers_T_Autodesk_Navisworks_Api_Plugins_*.htm`
 
-- **Testing environment**: Navisworks Manage 2026 exclusively - 2017 support discontinued
-- **Plugin deployment**: Build output automatically copies to Navisworks 2026 plugin directory
-- **Hot reload**: Restart Navisworks required after compilation to load new plugin version
-- **Debugging**: Use LogManager for centralized logging and the built-in log viewer dialog for log analysis
-- **2026 Features**: Test advanced animation capabilities, enhanced collision detection, and improved model handling
-- 在编码中，不要用回退或向后兼容的思路和步骤
-- 程序的日志在：C:\ProgramData\Autodesk\Navisworks Manage 2026\NavisworksTransport\logs\debug.log
-- 使用agent完成任务前，一定要先用Plan模式设计好方案和任务清单，并征得我同意。
-- 网格坐标代表的是网格单元的左下角，而不是中心点！
+**避免**: HTML 内容模糊搜索、GUID 文件名、宽泛搜索词
 
-## 运行路径测试
+## 工作流程
 
-需要先编译单元测试DLL，然后再编译TestRunner：
-
-● Bash(powershell -Command "& 'C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe'
-      NavisworksTransport.UnitTests.csproj /p:Configu…)
-  ⎿  适用于 .NET Framework MSBuild 版本 17.14.10+8b8e13593
-
-       NavisworksTransport.UnitTests -> C:\Users\Tellme\apps\NavisworksTransport\bin\Debug\NavisworksTransport.UnitTests.dll
-
-● Bash(powershell -Command "& 'C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\MSBuild\Current\Bin\MSBuild.exe'
-      AStarTestRunner.csproj /p:Configuration=Debug /…)
-  ⎿  适用于 .NET Framework MSBuild 版本 17.14.10+8b8e13593
-
-       AStarTestRunner -> C:\Users\Tellme\apps\NavisworksTransport\bin\Debug\AStarTestRunner.exe
-
-● 现在运行新的测试程序：
-
-● Bash("bin\Debug\AStarTestRunner.exe")
+- 使用中文交流和注释
+- Agent 任务前 Plan 模式设计方案
+- `src\Legacy\` 仅参考，不维护
diff --git a/VERSION.md b/VERSION.md
index 8c2aaec..ede6001 100644
--- a/VERSION.md
+++ b/VERSION.md
@@ -1,3 +1,3 @@
 # 版本号
 
-0.12.0
+0.13.0
\ No newline at end of file
diff --git a/doc/requirement/todo_features.md b/doc/requirement/todo_features.md
index 2f7e32d..1c5bd81 100644
--- a/doc/requirement/todo_features.md
+++ b/doc/requirement/todo_features.md
@@ -2,6 +2,10 @@
 
 ## 功能点
 
+### [2025/10/09]
+
+1. [x] （优化）支持楼梯场景的3D路径规划
+
 ### [2025/10/01]
 
 1. [x] （功能）路径分析
diff --git a/src/Core/PathDatabase.cs b/src/Core/PathDatabase.cs
index 9a57780..c939c9c 100644
--- a/src/Core/PathDatabase.cs
+++ b/src/Core/PathDatabase.cs
@@ -509,8 +509,6 @@ namespace NavisworksTransport
                     }
                 }
             }
-
-            LogManager.Info($"为路径 '{route.Name}' 加载了 {route.Points.Count} 个路径点");
         }
 
         /// <summary>
diff --git a/src/PathPlanning/GridMapGenerator.cs b/src/PathPlanning/GridMapGenerator.cs
index 7a92cff..5f09463 100644
--- a/src/PathPlanning/GridMapGenerator.cs
+++ b/src/PathPlanning/GridMapGenerator.cs
@@ -395,7 +395,6 @@ namespace NavisworksTransport.PathPlanning
                                 {
                                     layer.PassableHeight = new HeightInterval(0, actualPassableHeight);
                                     stairBottomLayersProcessed++;
-                                    LogManager.Debug($"【楼梯下方高度】网格({x},{y}) Layer{i} Z={layer.Z:F2}, 上层Z={upperLayer.Z:F2}, PassableHeight={actualPassableHeight:F2}模型单位");
                                 }
                                 else
                                 {