diff --git a/doc/design/2026/free-path-design.md b/doc/design/2026/free-path-design.md
new file mode 100644
index 0000000..a40226b
--- /dev/null
+++ b/doc/design/2026/free-path-design.md
@@ -0,0 +1,131 @@
+# 自由路径（Free Path）设计方案
+
+> 分支：`feature/free-path`
+> 创建日期：2026-06-30
+> 状态：设计中（详见下方"实施进度跟踪"）
+
+---
+
+## 一、背景与问题
+
+### 1.1 现状
+
+当前路径类型 `PathType`：
+
+| 值 | 类型 | 说明 |
+|----|------|------|
+| 0 | Ground | 地面路径 |
+| 1 | Rail | 空轨路径 |
+| 2 | Hoisting | 吊装路径 |
+
+**2点路径**：是 Hoisting 上的 `IsTwoPointVertical` 特殊标志，非独立类型。语义混乱：
+
+| | 起点 | 终点 |
+|----|------|------|
+| 动画帧循环 | 底面中心对齐（`ResolveGroundTrackedCenter`） | 几何中心（`p2` 原始点） |
+| 终点诊断 | — | 底面中心对齐（又一种） |
+
+**问题**：起点用底面中心对齐、终点用几何中心对齐，**对齐语义不一致**；
+且 2 点路径被绑死在吊装逻辑中，无法作为通用路径使用。
+
+### 1.2 需求
+
+1. 2 点路径改为**自由路径（Free）**，从吊装路径中剥离
+2. 与地面、空轨、吊装等路径**并列**为一级路径类型
+3. **统一包围盒中心对齐**：每个路径点 = 物体几何中心
+4. 支持**任意多个自由路径点**
+
+---
+
+## 二、目标
+
+1. 新增一级 `PathType.Free`
+2. 统一包围盒中心对齐（轨迹即物体中心）
+3. 支持任意多点自由路径
+4. 从吊装剥离，废弃 `IsTwoPointVertical` 特殊逻辑
+5. 温和迁移旧 2 点吊装路径数据
+
+---
+
+## 三、核心设计
+
+### 3.1 PathType 枚举
+
+```csharp
+public enum PathType
+{
+    Ground = 0,
+    Rail = 1,
+    Hoisting = 2,
+    Free = 3   // 新增
+}
+```
+
+- `GetDisplayName()` 增加 `case PathType.Free: return "自由";`
+- DB 存储为整数，**追加枚举值向后安全**，无需 schema 迁移
+
+### 3.2 动画语义（关键）
+
+自由路径的每个路径点**就是物体包围盒中心**：
+
+```csharp
+framePosition = 路径点直接插值;   // 不加任何半高偏移
+```
+
+- 起点/终点/中间点**统一**用几何中心对齐（无起点/终点不对称）
+- 天然满足"矢量任意方向"——不依赖哪个面是底
+
+### 3.3 旋转姿态策略（决策点1 → 方案1）
+
+**方案1（已确认）**：forward = 路径切线方向，up = 世界 up 投影正交化。
+
+- 复用 `RailPathPoseHelper` 的三维姿态计算
+- 物体保持"上"朝世界，像车沿坡道走
+- 通用且符合物流车语义
+
+### 3.4 创建流程（UI）
+
+- 新增"自由路径"创建模式，与地面/空轨/吊装并列
+- 用户连续点击任意 3D 点（即物体中心轨迹）
+- 无地面约束、无提升/下降段逻辑
+- 支持任意点数，最后设终点完成
+
+### 3.5 渲染
+
+- 自由路径按普通多点线渲染（去掉吊装特殊逻辑）
+- 通行空间以路径点为中心扩展
+
+### 3.6 碰撞检测
+
+framePosition 即物体中心，现有碰撞盒计算直接正确（无需改动）。
+
+---
+
+## 四、兼容与迁移
+
+### 4.1 旧数据迁移（决策点2 → 方案A）
+
+**方案A（已确认）：自动转换**
+
+加载旧库时，`IsTwoPointVertical=true` 的吊装路径：
+- 转换为 `PathType.Free`
+- 路径点坐标直接作为物体几何中心
+- 注意：旧 2 点路径终点是"提升点"（lift 高度），转换时作为物体中心需确认合理性
+
+---
+
+## 五、实施步骤与进度跟踪
+
+| # | 步骤 | 状态 | 备注 |
+|----|------|------|------|
+| 1 | `PathType` 加 `Free` + `GetDisplayName` | ☐ | |
+| 2 | 动画管理器：新增 Free 分支（统一中心对齐 + 方案1姿态） | ☐ | |
+| 3 | 渲染插件：Free 普通渲染 | ☐ | |
+| 4 | 路径管理器：`StartCreatingNewRoute` 支持 Free | ☐ | |
+| 5 | UI：新增自由路径创建入口 | ☐ | PathEditingView + ViewModel |
+| 6 | 数据库：枚举扩展（无 schema 变更） | ☐ | |
+| 7 | 旧数据迁移（方案A） | ☐ | |
+| 8 | 补单测（中心对齐 + 姿态 + 多点） | ☐ | |
+| 9 | 编译 + 单测 + 部署 + 手动验证 | ☐ | |
+
+> 进度图例：☐ 未开始 / 🔄 进行中 / ✅ 完成