diff --git a/src/PathPlanning/AutoPathFinder.cs b/src/PathPlanning/AutoPathFinder.cs
index 1a60271..4d5dd4d 100644
--- a/src/PathPlanning/AutoPathFinder.cs
+++ b/src/PathPlanning/AutoPathFinder.cs
@@ -1579,13 +1579,38 @@ namespace NavisworksTransport.PathPlanning
                         var distance = Math.Sqrt(Math.Pow(endPoint.X - startPoint.X, 2) +
                                                 Math.Pow(endPoint.Y - startPoint.Y, 2));
 
-                        // 🔥 关键修复：检查起点和终点的高度差，如果超过阈值就不能跳过
-                        // 这样可以防止从地面直接跳到楼梯上层
-                        double totalHeightDiff = Math.Abs(endPoint.Z - startPoint.Z);
-                        const double maxAllowedHeightDiffMeters = 0.3; // 0.3米，允许小台阶但不允许跨越整个楼梯
+                        // 🔥 修复：检查高度变化，有高度变化就不能优化掉
+                        // 1. 起终点高度差不能超过阈值（原有逻辑：防止跨越大高度差，例如楼梯）
+                        // 2. 中间点高度必须与起点和终点一致（新增逻辑：任何高度变化都不能优化掉）
+                        bool canSkip = false;
+                        double maxAllowedHeightDiffMeters = GetMaxHeightDiffMeters(); // 从配置文件读取高度差阈值
                         double maxAllowedHeightDiffInModelUnits = maxAllowedHeightDiffMeters * UnitsConverter.GetMetersToUnitsConversionFactor();
 
-                        bool canSkip = totalHeightDiff <= maxAllowedHeightDiffInModelUnits;
+                        double startZ = startPoint.Z;
+                        double endZ = endPoint.Z;
+                        double totalHeightDiff = Math.Abs(endZ - startZ);
+
+                        // 检查1：起终点高度差必须在阈值内
+                        if (totalHeightDiff <= maxAllowedHeightDiffInModelUnits)
+                        {
+                            // 检查2：所有中间点的高度必须与起点和终点一致（不能有高度变化）
+                            bool hasMiddleHeightChange = false;
+                            const double heightTolerance = 1e-6; // 浮点精度容差
+
+                            for (int midIndex = currentIndex + 1; midIndex < testIndex; midIndex++)
+                            {
+                                double midZ = optimizedPath[midIndex].Z;
+                                // 如果中间点高度与起点或终点不同，说明有高度变化，不能优化掉
+                                if (Math.Abs(midZ - startZ) > heightTolerance ||
+                                    Math.Abs(midZ - endZ) > heightTolerance)
+                                {
+                                    hasMiddleHeightChange = true;
+                                    break;
+                                }
+                            }
+
+                            canSkip = !hasMiddleHeightChange;
+                        }
 
                         if (canSkip && IsDirectPathClear(startPoint, endPoint, gridMap))
                         {