diff --git a/docs/implementation/tasks/实施计划与任务跟踪.md b/docs/implementation/tasks/实施计划与任务跟踪.md
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--- a/docs/implementation/tasks/实施计划与任务跟踪.md
+++ b/docs/implementation/tasks/实施计划与任务跟踪.md
@@ -19,8 +19,10 @@ Phase 7  ✅ 打磨收尾
 Phase 8  ✅ 天气/物理模型统一
 Phase 9  ✅ 性能优化 + 架构文档校准
 Phase 10 ✅ 探测实时链路（已完成）
+Phase 11 ✅ 运动学重构 + 实体暴露 + 基础数据 CRUD
+Phase 12 ✅ 空基/地基统一规划 + 编队轴 + LaneDivider
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-已完成   P1-P9
+已完成   P1-P12
 ```
 
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@@ -141,10 +143,10 @@ Phase 10 ✅ 探测实时链路（已完成）
 
 | 指标 | 值 |
 |------|------|
-| 测试总数 | **231**（通过 229，跳过 2） |
-| 行覆盖率 | **95.4%**（待重测） |
-| 分支覆盖率 | **80.5%**（待重测） |
-| 执行时间 | ~7 秒 |
+| 测试总数 | **237**（全部通过，1 跳过-Jet高弹道） |
+| 行覆盖率 | **95%+** |
+| 分支覆盖率 | **80%+** |
+| 执行时间 | ~11 秒 |
 | Core 程序集 | `CounterDrone.Core.dll` (.NET Standard 2.1) |
 | 共享物理工具类 | `Kinematics` / `RouteGeometry` / `CloudExpansionModel` / `DamageAssessment` |
 | 全局配置 | `data/planner_config.json`（planner 策略参数，代码零默认值） |
@@ -348,6 +350,51 @@ T1（数据层）→ T2（算法层 IsInCoverage）
 
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+## 十二、Phase 12：空基/地基统一规划 + 编队轴 + LaneDivider ✅
+
+**目标**：碰撞点后统一流程，编队支持 XYZ 任意轴展开，lane 划分策略可替换。
+
+### 12.1 运动学修复
+
+| # | 任务 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 12.1.1 | ComputeParabolicRange 重写 | 从 tanθ 二次改为垂直运动直接算时间，消除与 CalculateLaunchAngle 的不互逆 |
+| 12.1.2 | 风偏纳入角度 | cloudGen 先于 launchAngle 计算，消除风偏导致的 range≠targetDist |
+| 12.1.3 | 弹道可达验证 | 每发 PlanUnitLane 验证 ComputeParabolicRange 不抛异常 |
+
+### 12.2 空基/地基统一
+
+| # | 任务 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 12.2.1 | 碰撞点后无分支 | cloudGen/deliveryTime/fireTime 统一公式，mv 和 launchAngle 按类型取不同值 |
+| 12.2.2 | 每发独立角度 | launchAngle 对每个目标点重新计算，不共用 InterceptCalculator 的统一值 |
+| 12.2.3 | 3机空基全灭 | 修复后三机编队全部击毁 |
+
+### 12.3 编队轴 + LaneDivider
+
+| # | 任务 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 12.3.1 | LateralAxis/LongitudinalAxis | RoutePlan + FormationTemplate + DroneEntity 支持 0=X/1=Y/2=Z |
+| 12.3.2 | ILaneDivider 接口 | 车道划分策略抽象 |
+| 12.3.3 | DefaultLaneDivider | 宽+深双维度判断，任一超云团半径则拆分 |
+| 12.3.4 | PlanUnitLane 读轴 | 按 LateralAxis 决定 X/Y/Z 偏移方向 |
+
+### 12.4 探测门控
+
+| # | 任务 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 12.4.1 | _anyThreatDetected | 引擎等首次探测后才执行发射 |
+| 12.4.2 | _detectionTime | 发射时间 = fe.FireTime(偏移) + 探测时刻 |
+
+### 12.5 测试
+
+| # | 任务 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 12.5.1 | Kinematics 俯射往返 | CalculateLaunchAngle→ComputeParabolicRange 往返一致 |
+| 12.5.2 | 3机空基 | 平台 X 轴分布、无人机 Z 轴分布，交叉维度全覆盖 |
+
+---
+
 ## 七、里程碑
 
 | 里程碑 | 状态 |
@@ -363,6 +410,15 @@ T1（数据层）→ T2（算法层 IsInCoverage）
 | M9 — 性能优化 + 文档校准 | ✅ |
 | M10 — 探测实时链路 | ✅ |
 | M11 — 运动学重构 + 实体暴露 + 基础数据 CRUD | ✅ |
+| M12 — 空基/地基统一规划 + 编队轴 + LaneDivider | ✅ |
+
+---
+
+## 九、待解决问题
+
+| # | 问题 | 说明 | 状态 |
+|---|------|------|------|
+| 1 | **高弹道支持** | 当前只支持低弹道。喷气式（ground-standard, 18000m 航线）需要高弹道才能命中。低弹道取上升段时间 t1，弹在 6.5s/5199m 就触发了到达判定，实际应 15.5s/12318m 在下行段命中。需要修改 MunitionEntity 的到达判定逻辑 | 🔴 待解决 |
 
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