# 机场场景告警策略需求文档

## 1. 控制指令定义

系统对无人车的控制分为三种指令类型：

### 1.1 信号灯指令（SIGNAL）

- **目的**：响应交通信号灯
- **触发条件**：接收到红绿灯状态变化
- **执行动作**：根据信号灯状态停车或通行
- **优先级**：高（最高优先级）

### 1.2 告警指令（ALERT）

- **目的**：应对紧急情况
- **触发条件**：检测到直接碰撞风险
- **执行动作**：强制停车或紧急避让
- **优先级**：中

### 1.3 预警指令（WARNING）

- **目的**：提前告知可能的风险
- **触发条件**：进入监测区域但尚未到达关键区域
- **执行动作**：降低速度，提高警惕
- **优先级**：低

### 1.4 恢复指令（RESUME）

- **目的**：恢复到正常行驶状态
- **触发条件**：航空器或特勤车辆通过后，距离路口 50 m后
- **执行动作**：恢复到正常行驶状态
- **优先级**：低

## 2. 红绿灯条件下的告警策略

### 2.1 适用场景

- 无人车接近带有红绿灯的交叉路口时的行为控制
- 主要针对机场内各主要道路交叉口

### 2.2 告警条件

1. **距离阈值**：
   - 车辆进入路口 200 米范围内开始监测
   - 在距离路口 50 米处为停车点

2. **信号灯状态响应**：
   - 红灯：持续发送 SIGNAL 指令，要求停车
   - 绿灯：持续发送 SIGNAL 指令，允许通过

## 3. 航空器或特勤车辆，和无人车垂直经过交叉路口的告警策略

### 3.1 适用场景

- 滑行道与车行道的交叉路口
- 航空器或特勤车辆，和无人车垂直交叉，预判可能冲突的情况

### 3.2 告警条件

1. **距离监测**：
   - 航空器或特勤车辆通过路口，无人车距离路口阈值：100 米

2. **控制策略**：
   - 预警阶段（100m-50m）：发送 WARNING 指令
   - 告警阶段（50m 以内）：发送 ALERT 指令，要求立即停车
   - 航空器或特勤车辆通过后，距离路口大于 50 m后，发送 RESUME 指令，允许恢复正常行驶

3. **优先级规则**：
   - 航空器或特勤车辆具有绝对优先权
   - 无人车必须避让航空器或特勤车辆

## 4. 航空器出库时的告警策略

### 4.1 适用场景

- 航空器从机库或维修区驶出
- 与服务区道路的交叉路口

### 4.2 告警条件

1. **距离监测**：
   - 航空器通过路口，无人车距离路口阈值：100 米

2. **控制策略**：
   - 预警阶段（100m-50m）：发送 WARNING 指令
   - 告警阶段（50m 以内）：发送 ALERT 指令，要求立即停车
   - 航空器离开后，距离路口大于 50 m后，发送 RESUME 指令，允许恢复正常行驶

### 4.3 特殊考虑

1. **多航空器情况**：
   - 就近原则处理
   - 使用 ALERT 指令确保安全间距

## 5. 通用要求

### 5.1 指令优先级处理

1. SIGNAL 指令（最高优先级）
   - 立即执行
   - 覆盖其他所有指令
   - 红绿灯控制具有最高优先级，确保交通安全

2. ALERT 指令（中等优先级）
   - 可被 SIGNAL 指令覆盖
   - 优先于 WARNING 指令
   - 用于碰撞风险等紧急情况

3. WARNING 指令（最低优先级）
   - 可被其他指令覆盖
   - 用于预防性控制
   - 在无更高优先级指令时执行

4. RESUME 指令（最低优先级）
   - 可被其他指令覆盖
   - 用于恢复到正常行驶状态

### 5.2 系统响应时间

- 告警信号处理延迟 < 100ms
- 控制指令执行延迟 < 200ms
- 状态反馈延迟 < 300ms

### 5.3 降级处理

- 在通信中断时，无人车应自动降速或停车
- 在传感器失效时，扩大安全距离

### 5.4 提前量

- 无人车在距离路口 110 米处开始监测，提前 10 米发送 WARNING 指令
- 无人车在距离路口 60 米处开始监测，提前 10 米发送 ALERT 指令