#pragma once

#include "frame/frame.h"
#include <vector>

namespace rk3588 {

// 空间关系类型
enum class SpatialRelation {
    BELOW,      // 目标在锚点下方
    ABOVE,      // 目标在锚点上方
    INSIDE,     // 目标在锚点内部
    OVERLAP,    // 目标与锚点重叠
    NEAR        // 目标在锚点附近
};

// 空间匹配配置
struct SpatialConfig {
    SpatialRelation relation = SpatialRelation::BELOW;
    float iou_threshold = 0.3f;     // IOU阈值
    float foot_ratio = 0.3f;        // 脚下区域比例（人体高度）
    float expand_ratio = 1.0f;      // 框扩大系数
    float max_distance = 0.5f;      // 最大归一化距离（NEAR模式用）
};

// 匹配结果
struct SpatialMatchResult {
    bool matched = false;
    float iou = 0.0f;
    float distance = 0.0f;          // 归一化距离
    Rect foot_region;               // 脚下区域（用于可视化）
};

class SpatialMatcher {
public:
    SpatialMatcher(const SpatialConfig& config);
    
    // 检查目标是否在锚点的指定空间位置
    SpatialMatchResult Match(const Detection& anchor, const Detection& target, 
                             int img_w, int img_h);
    
    // 计算脚下区域
    Rect CalculateFootRegion(const Rect& person_bbox, int img_w, int img_h);
    
private:
    SpatialConfig config_;
    
    // 计算两个框的IOU
    float CalculateIoU(const Rect& a, const Rect& b);
    
    // 计算归一化中心点距离
    float CalculateDistance(const Rect& anchor, const Rect& target, int img_w, int img_h);
    
    // 检查目标是否在锚点下方
    bool IsBelow(const Rect& anchor, const Rect& target, int img_w, int img_h);
};

} // namespace rk3588