我已经完成了VideoWriter、RtspWriter和OutputManager的实现和测试，主要功能包括：

VideoWriter功能：
- 支持多种视频编码格式(H264/MP4V/MJPG/XVID)
- 可配置帧率和码率
- 自动创建输出目录
- 立即初始化验证（在init时验证配置和资源）
- 完整的单元测试覆盖

RtspWriter功能：
- 支持H264/H265编码
- 可配置帧率和码率
- 延迟初始化（只在写入第一帧时打开RTSP连接）
- 支持mock测试
- 完整的单元测试覆盖

OutputManager功能：
- 统一管理VideoWriter和RtspWriter
- 支持动态添加和移除输出目标
- 线程安全的帧写入
- 完整的错误处理和状态管理
- 资源生命周期管理
- 完整的单元测试覆盖（包括并发测试）

错误处理：
- 线程安全的错误状态管理
- 详细的错误日志
- 异常捕获和处理
- 完整的错误测试用例

资源管理：
- RAII风格的资源管理
- 安全的资源释放
- 防止重复初始化
- 资源清理测试用例

集成测试：
- 需要实际RTSP服务器的测试用例已编写但被禁用
- 后续需要在有RTSP服务器的环境中进行测试

所有计划的功能都已完成，代码已经过完整的单元测试验证。下一步可以进行实际环境中的集成测试。