Doni/RoboticArmTest
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Python 100%
e04c0a9ca5
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sladro e04c0a9ca5 fix: 修复机械臂仿真稳定性和路径规划类型错误 
- 关闭重力避免机械臂在物理仿真中倒塌，专注于运动学测试
- 修复AI RRT*路径规划中numpy数组类型不匹配错误
- 改进关节状态获取的错误处理，提供详细错误信息
- 在机械臂重置时添加位置控制激活，为将来重力调整做准备
- 调整任务点位置和洞口尺寸用于测试

🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code)

Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>
2025-09-12 10:28:52 +08:00
.claude Implement AI-Enhanced RRT* path planning system 2025-09-11 17:53:38 +08:00
models Implement KDL kinematics engine and complete core framework 2025-09-10 14:37:27 +08:00
src fix: 修复机械臂仿真稳定性和路径规划类型错误 2025-09-12 10:28:52 +08:00
tests Implement KDL kinematics engine and complete core framework 2025-09-10 14:37:27 +08:00
.gitignore Initial project structure for robotic arm feasibility test 2025-09-10 11:45:20 +08:00
CLAUDE.md fix: 修复墙体洞口创建和重建问题 2025-09-11 19:44:45 +08:00
config.json fix: 修复机械臂仿真稳定性和路径规划类型错误 2025-09-12 10:28:52 +08:00
main.py Implement KDL kinematics engine and complete core framework 2025-09-10 14:37:27 +08:00
Readme.md Implement AI-Enhanced RRT* path planning system 2025-09-11 17:53:38 +08:00
requirements.txt Initial project structure for robotic arm feasibility test 2025-09-10 11:45:20 +08:00
Snipaste_2025-09-11_18-23-45.jpg feat: 添加A/B任务点可视化标记 2025-09-11 19:58:51 +08:00

Readme.md

机械臂运作可行性测试

本项目是测试机械臂进行工作的可行性，应用于现实中的工程测试。测试内容是机械臂从指定基座位置到达指定位置A点，运送物体穿越障碍（一般是墙体上的洞口或者其它障碍）到达指定点位B的可行性。

项目状态

✅ 开发完成 - 系统已实现所有核心功能，准备进入测试阶段。

核心功能

  1. 运动学引擎 - 基于KDL的正逆运动学计算
  2. 路径规划 - AI增强的RRT*算法，智能穿越洞口
  3. 碰撞检测 - PyBullet物理仿真碰撞检测
  4. 路径执行 - 实时路径执行与夹爪控制
  5. 可视化界面 - GUI控制面板与3D仿真显示

技术架构

  • 仿真引擎: PyBullet
  • 运动学库: KDL (Kinematics and Dynamics Library)
  • 路径规划: AI-Enhanced RRT* (智能采样、自适应参数)
  • 配置管理: JSON配置驱动设计

快速开始

  1. 启动主程序：
python src/gui/main_window.py
  1. 操作流程：
    • 点击 "Start Simulation" 启动仿真
    • 点击 "Test Reachability" 验证可达性
    • 点击 "Plan Path (AI RRT*)" 规划路径
    • 点击 "Execute Path" 执行任务

下一步计划

🔬 系统测试阶段：

  • 可达性测试：验证A、B点是否在工作空间内
  • 路径规划测试：测试不同场景下的规划成功率
  • 执行精度测试：验证路径执行的准确性
  • 性能测试：评估规划时间和执行效率
  • 鲁棒性测试：测试系统在各种配置下的稳定性