sladro 21bf2bb4df feat: 实施PyBullet IK方案替代KDL，解决32.8cm定位偏差问题 ... 主要修改： 1. arm_controller.py: 使用PyBullet的calculateInverseKinematics替代KDL IK - 精度从32.8cm误差降至0.566cm - 确保IK求解与仿真环境的一致性 2. main_window.py: 优化路径可视化，避免机械臂重复执行 - 修复早期返回bug，确保三阶段任务完整执行 - 改进可视化方法，减少对机械臂状态的影响 - 使用保存-计算-恢复策略最小化视觉干扰 效果： - 大幅提升系统精度 - 消除重复执行问题 - 保持KDL代码供对比研究 🤖 Generated with [Claude Code](https://claude.ai/code) Co-Authored-By: Claude <noreply@anthropic.com>		2025-09-14 09:12:09 +08:00
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__init__.py	Implement KDL kinematics engine and complete core framework	2025-09-10 14:37:27 +08:00
config_window.py	Implement KDL kinematics engine and complete core framework	2025-09-10 14:37:27 +08:00
main_window.py	feat: 实施PyBullet IK方案替代KDL，解决32.8cm定位偏差问题	2025-09-14 09:12:09 +08:00