## 机械臂运作可行性测试

本项目是测试机械臂进行工作的可行性，应用于现实中的工程测试。测试内容是机械臂从指定基座位置到达指定位置A点，运送物体穿越障碍（一般是墙体上的洞口或者其它障碍）到达指定点位B的可行性。

### 项目状态

**✅ 开发完成** - 系统已实现所有核心功能，准备进入测试阶段。

### 核心功能

1. **运动学引擎** - 基于KDL的正逆运动学计算
2. **路径规划** - AI增强的RRT*算法，智能穿越洞口
3. **碰撞检测** - PyBullet物理仿真碰撞检测
4. **路径执行** - 实时路径执行与夹爪控制
5. **可视化界面** - GUI控制面板与3D仿真显示

### 技术架构

- **仿真引擎**: PyBullet
- **运动学库**: KDL (Kinematics and Dynamics Library)  
- **路径规划**: AI-Enhanced RRT* (智能采样、自适应参数)
- **配置管理**: JSON配置驱动设计

### 快速开始

1. 启动主程序：
```bash
python src/gui/main_window.py
```

2. 操作流程：
   - 点击 "Start Simulation" 启动仿真
   - 点击 "Test Reachability" 验证可达性
   - 点击 "Plan Path (AI RRT*)" 规划路径
   - 点击 "Execute Path" 执行任务

### 下一步计划

**🔬 系统测试阶段**：
- 可达性测试：验证A、B点是否在工作空间内
- 路径规划测试：测试不同场景下的规划成功率
- 执行精度测试：验证路径执行的准确性
- 性能测试：评估规划时间和执行效率
- 鲁棒性测试：测试系统在各种配置下的稳定性